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[发明专利]一种工作在共振状态的无电缆系留超声机器人及控制方法-CN202310119649.4在审
发明人：吴疆;王立鹏;丁兆春;张燃煦;马龙;荣学文;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工作在共振状态的无电缆系留超声机器人及控制方法，包括：超声机器人基体；电源模块，设置在超声机器人基体内；至少两个驱动单元，每一个驱动单元包括驱动振子和驱动电路，驱动振子上分别设有纵振压电片、第一弯振压电片和第二弯振压电片；驱动电路用于将供电电源的输出转换为设定大小和频率的交流电压信号，交流电压信号能够激励纵振压电片和/或第一弯振压电片和第二弯振压电片，使得超声机器人工作在共振状态。本发明通过控制驱动振子的振动模态，使得超声机器人在无线缆系留下工作在共振状态，解决了驱动电源线缆系留导致超声驱动机器人行程不足、运动形式受限的问题。
一种工作共振状态电缆超声机器人控制方法

[发明专利]基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法及系统-CN202310201288.8在审
发明人：张国腾;荣学文;宋锐;李贻斌;孔令雨 -专利权人：之江实验室;山东大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于关节位置伺服的机器人足地交互力控制方法，包括：基于关节扭矩作用在机器人上的虚拟力，以及机器人与外界交互时的关节空间动力学模型得到机器人运动与机器人‑外界交互所产生的交互力关系模型；基于所述交互力关系模型，根据机器人所处的单足支撑相或双足支撑相状态求解机器人‑外界交互的整体交互力估计值；采用机器人关节角加速度修正机器人‑外界交互的整体交互力估计值，使其跟随机器人系统的期望的整体交互力。不需要昂贵的交互力传感器和关节扭矩传感器，也无需技术难度较大的关节扭矩伺服技术，降低了机器人足地交互力感知与估计的实现成本。
基于关节位置伺服机器人交互控制方法系统

[发明专利]基于双因子图的户外多视觉传感器融合定位方法及系统-CN202310524647.3在审
发明人：周乐来;尚福昊;李贻斌;田新诚;宋锐;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于双因子图的户外多视觉传感器融合定位方法及系统，定位方法包括以下步骤：(1)建立状态模型与坐标系关系；分别定义为全局坐标系W、基础坐标系B、里程计坐标系O、IMU坐标系I、RGBD坐标系R和立体视觉坐标系S；(2)为多因子图模型构建改进的点云测量模型和改进的IMU预积分算法；(3)定义IMU因子、RGBD里程计因子和立体视觉测量因子；(4)求解机器人在里程计参考系中的状态估计以进行定位；(5)；因子图预测更新循环；(6)双因子图设计。定位系统包括初始化模块、获取模块、计算模块，评估模块和融合定位模块。本发明提高了户外定位的精度、鲁棒性，提高了定位系统的容错率，满足实际控制任务高更新率和高延迟的状态估计。
基于因子户外视觉传感器融合定位方法系统

[发明专利]基于组合语义区域关系模型的室内场景识别方法及系统-CN202310340698.0在审
发明人：马昕;宋传鑫;宋锐;荣学文;周乐来;王超群;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合语义区域关系模型的室内场景识别方法及系统，该方法包括：获取待识别的室内场景图像；将获取的图像输入至组合语义区域关系模型中，分别通过语义区域关系模块提取输入图像的语义全局节点特征，通过RGB特征提取模块提取输入图像的全局节点特征，再通过全局特征聚合模块将语义全局节点特征和全局节点特征聚合，得到全局聚合节点特征，将提取的全局聚合节点特征输入至分类器，输出场景识别结果。本发明构建语义区域关系模型，充分挖掘室内场景内物体语义区域之间的关系，并有效地处理该模型中的语义分割错误问题；构建组合语义区域关系模型，更有效地发掘特征之间的互补信息，实现准确性、泛化性能更优的室内场景识别。
基于组合语义区域关系模型室内场景识别方法系统

[发明专利]具有终身学习能力的机器人自组织-反思认知发育方法及系统-CN201911370545.0有效
发明人：马昕;黄珂;李贻斌;宋锐;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有终身学习能力的机器人自组织‑反思认知发育及系统，包括：构建基于单层增量式自组织神经网络的SORCN认知发育模型；当输入的数据为所述SORCN的已知类别时，识别匹配的节点并输出相应的类别；当输入的数据为所述SORCN的未知类别时，创建一个新的节点来学习这个知识；同时，将所述新节点记录在一个缓存区中；当缓冲区满时，所述SORCN进行一次反思，执行聚类算法，产生的聚类结果用于更新SORCN。本发明方法不仅能够利用其泛化能力来缓解存储问题，还能够利用其高效的竞争学习策略来降低计算量。此外，本方法在反思过程中能够进行类内拓扑构建，为节点相似度阈值的调整提供可靠的指导。
具有终身学习能力机器人组织反思认知发育方法系统

[发明专利]暗弱环境下基于注意力机制的自适应多模态场景分割方法-CN202310136581.0在审
发明人：陈振学;郭怡馨;荣学文;刘成云;叶梦婷;于凯丽 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提出了暗弱环境下基于注意力机制的自适应多模态场景分割方法，包括：将暗弱环境下采集的RGB图和热图分别输入对应的编码器并获得RGB图特征和热图的深层特征；将RGB图特征和热图的深层特征输入到自适应模块中，结合人工标注的环境标签，可以得到热图的可信度，从而获得RGB图的可信度；将编码器的每层输出依次传入基于注意力机制的多模态特征融合模块中得到RGB图和热图两个特征流结果；将RGB图和热图两个特征流结果传入解码器模块中进行特征融合得到场景分割结果。该方法的优势在于能够有效地应对复杂的图像场景，并且对于不同的环境条件都能产生出较好的结果。
暗弱环境基于注意力机制自适应多模态场景分割方法

[发明专利]一种复合振动的贴片式超声电机振子、方法及超声电机-CN202211708984.X在审
发明人：吴疆;张燃煦;魏文韬;丁兆春;王立鹏;荣学文;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：本发明公开一种复合振动的贴片式超声电机振子、方法及超声电机，包括：振动体和PZT板组；所述PZT板组包括扭转PZT板和弯曲PZT板；所述振动体的顶部设有驱动脚；在所述振动体的顶面和底面设扭转PZT板，扭转PZT板沿振动体的厚度方向极化，且相邻两个扭转PZT板间的极化方向相反；在振动体两侧弯曲振动对应的节点处设弯曲PZT板，且弯曲PZT板间的极化方向相同。设计扭转/弯曲复合振型的四足振动体，设计“反向极化、同步激发”的扭转激振方式，提高了直线超声电机的机电耦合程度，解决传统振子振动模式产生的驱动力小，机械输出较低的问题。
一种复合振动贴片式超声电机方法

[实用新型]一种钻孔泥浆失水量与泥皮厚度测试装置-CN202223216383.5有效
发明人：李鹏飞;张司寒;党东东;王晓龙;王河;杜峰;杨万精;荣学文;李阳;赵炳震;王之强;王俊;何海印;王伟;王锴;牛建辉;刘柱柱;解佳聪;时耀民;宋会春;杨卫东;杨小亮;张欢;苗青;张悦;孔洋;段瑞;苏敏敏;薛盼盼;田国蕊 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钻孔泥浆失水量与泥皮厚度测试装置，包括底盘、调节杆、横杆和测量装置。由于调节杆与底盘转动连接，同时横杆与调节杆的上端铰接，因此也形成转动连接，通过调节杆和横杆形成两级水平调节装置，进而带动测量装置在泥皮区域随意移动，可实现千分表测试头与底板平面上任意位置的点接触，实现泥皮厚度的快速测量，该测量装置能够快速准确测试钻孔泥浆的失水量和泥皮厚度，从而能够定量化反映钻孔泥浆的部分关键性能。
一种钻孔泥浆失水厚度测试装置

[实用新型]一种钢管桩膨胀型锁扣结构-CN202223213508.9有效
发明人：李鹏飞;李慧茹;赵炳震;杨万精;杜峰;王河;王晓龙;荣学文;李阳;仵甲奇;陈忠锋;刘桂科;王锴;牛建辉;党东东;姜美洲;杨卫东;杨超;杜妮;刘柱柱;齐伟刚;王文昊;李浩;王斌;赵亮平;李翔龙;惠巍;张常权;赵俊杰 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E02D5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢管桩膨胀型锁扣结构，包括C型钢管和膨胀锁扣，膨胀锁扣的W型锁板沿C型钢管的径向设置，并且在W型锁板的两端设置橡胶材料，C型钢管和膨胀锁扣分别固设于相邻两个钢管桩上，其中一钢管桩的C型钢管与另一钢管桩的膨胀锁扣配合连接，W型锁板在插打过程中可以回缩，降低插打阻力有效提高插打效率，橡胶材料弹性较大，强度高，遇水后缓慢膨胀，填充锁扣间缝隙，可以有效减少锁扣之间的摩擦阻力和渗漏水情况，且结构稳定性强、经济实用。
一种钢管膨胀型锁扣结构

[发明专利]基于力反馈的轮式对接机器人速度匹配控制系统及方法-CN202111295690.4有效
发明人：周乐来;吴举名;李贻斌;荣学文;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开属于模块化轮式机器人控制技术领域，提供了一种基于力反馈的轮式对接机器人速度匹配控制系统及方法，包括控制模块以及分别与所述控制模块相连接的轮式车体和设置在所述轮式车体上的车载对接模块；其中，所述车载对接模块包括分别设置在轮式车体两端的主动对接子模块和被动对接子模块；所述主动对接子模块包括固定装置和与所述固定装置连接的转动连杆，所述转动连杆上设置有力传感器；所述被动对接子模块采用与所述连杆相匹配的锁紧机构。本公开通过车载对接模块增强了两模块共同运动过程时对外部冲击和自身通讯时延的适应能力，降低了由于对接机构上受力过大而断裂的概率，使两模块在协同运动过程中有较好的速度匹配性。
基于反馈轮式对接机器人速度匹配控制系统方法

[发明专利]多肢腿式机器人分布式动力学建模方法-CN201910410274.0有效
发明人：柴汇;辛亚先;李贻斌;荣学文;张国腾;侯晋冕 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种多肢腿式机器人分布式动力学建模方法，步骤如下：(1)基于虚拟模型控制，以躯干单刚体为对象，将腿部简化为虚拟作动器输入，进行受力分析，建立单刚体动力学模型；(2)采用迭代的肢腿动力学模型解算算法建立肢腿动力学模型；所述肢腿动力学模型解算算法，包括如下步骤：①以肢腿末端与环境接触点为基坐标系，外推得到各杆件质心处所受惯性力与力矩；②由躯干与肢腿连接点出发，以肢腿作用于躯干的力旋量为被控量，内推得到实现此被控量的内部杆件的相互作用力旋量及肢腿与环境接触力旋量。该方法大大降低了模型建立的复杂度，实现了多肢腿机器人动力学的快速更新，满足了控制的实时性要求。
多肢腿式机器人分布式动力学建模方法

[发明专利]应用于四足仿生机器人的目标跟随方法及系统-CN202110160018.8有效
发明人：李彬;李志;梁启星;刘伟龙;侯兰东;荣学文 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提出了应用于四足仿生机器人的目标跟随方法及系统，包括：获取四足仿生机器人所在环境的图像；识别跟随目标并获取跟随目标的位置坐标，识别障碍物并获取障碍物的凸包坐标信息，以进行四足机器人在自转跟随跟踪目标的同时横移躲避障碍物。实现了四足机器人在跟踪人的同时有效的躲避障碍物，提高了四足机器人与环境交互的智能性。较好的提高四足机器人环境感知能力。
应用于仿生机器人目标跟随方法系统

[发明专利]手脚融合电动六足机器人-CN201710540136.5有效
发明人： 荣学文;崔择民;郝延哲;杨琨;宋锐;李贻斌;田国会;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种手脚融合电动六足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿，躯干上还连接有两条旋转臂，旋转臂均包括三条传动链，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接；两条旋转臂的第三传动链的末端连接有抓手。该机器人突破了步行机器人只能步行的单一性，通过手脚融合机构，拓展了其空间操作的功能，提高了机器人的地面适应能力；主要应用于复杂作业环境，可根据具体工况变换机器人的形态，具备手脚融合的功能，采用六足机构构型，稳定性高，能够快速通过复杂地形；采用“四足+双臂”机构构型，可以实现在行进的同时抓取物体，驱动更加轻便灵活。
手脚融合电动机器人

[发明专利]具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法-CN202210402761.4有效
发明人：李贻斌;王庆三;陈腾;荣学文;张国腾;路广林;毕健;陈欣 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了一种具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法，包括机器人本体，在所述机器人本体下侧的后端安装定向轮，前端安装万向轮；所述定向轮，用于在六足机器人后腿蹬地力作用下，带动所述机器人本体直线滑行；所述万向轮，用于在六足机器人中间腿蹬地作用下，带动所述机器人本体转向滑行；本发明中在机器人本体下侧设置了定向轮和万向轮，通过控制不同机器人腿的悬空和蹬地动作，实现了直线滑行和转向滑行的控制，达到轮腿之间的灵活结合的目的，在轮式模式下不增加驱动系统和控制系统的基础上，实现了滑行功能，保留了足式机器人对复杂地形的适应能力，同时降低了足式机器人在平坦地面运动的能耗。
具有滑行功能结合式六足机器人及其控制方法

[发明专利]基于互相学习网络策略的多视角步态识别方法及系统-CN202010321849.4有效
发明人：陈振学;王艳春;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明属于步态识别领域，提供了一种基于互相学习网络策略的多视角步态识别方法及系统。其中，基于互相学习网络策略的多视角步态识别方法包括接收多个视角的行人步态视频；从视频中提取一个步态周期的步态图像，从步态图像中提取出步态轮廓图；将一个步态周期的步态轮廓图按照步态序列形成步态帧集合，通过互相学习网络提取步态帧集合的局部特征与全局特征；利用水平金字塔池结合局部特征与全局特征，得到一个步态周期步态轮廓图的融合特征；利用softmax函数对一个步态周期步态轮廓图的融合特征进行分类预测，得到步态识别结果。
基于互相学习网络策略视角步态识别方法系统