“田新诚”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果145个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法-CN202210521032.0有效
发明人：宋锐;郑玉坤;刘义祥;李贻斌;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，提供了一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法。该控制系统包括，液压机械臂模块、交互单元和控制单元，所述液压机械臂模块包括安装在自由度液压驱动机械臂本体的每个关节处的编码器，所述编码器用于获得每个关节的实时角度；所述交互单元用于实现与控制单元之间的数据传输和交互；所述控制单元用于根据预设的位姿指令，基于液压机械臂模块获取的每个关节的实时角度，采用逆解算法得到待跟踪的关节角度，以此控制液压机械臂的运动；所述编码器实时反馈角度，以使控制单元基于反馈角度，采用正解算法得到液压机械臂的当前位姿状态。本发明保证了液压机械臂的运动可靠、高实时性，并且便于安装与维护等。
一种自由度液压机械实时控制系统方法

[发明专利]一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统-CN202210699792.0有效
发明人：周乐来;艾嘉琦;李贻斌;田新诚;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统，属于人机协作下的机械路径规划技术领域。包括：通过IMU惯性传感器获取人体上半身关节点位置信息；将得到的人体关节点位置信息转换成机械臂工作空间下的等效障碍物；基于等效障碍物，在为机械臂给定简单任务的基础上，使用改进的RRT‑CONNECT方法进行避碰工作路径生成；对生成的工作路径进行优化，并驱动机械臂进行移动。本发明通过IMU获取人体的状态，将该状态转换到机械臂工作空间之中，再用改进的RRT‑CONNECT的方法扩展得到机械臂避碰路径，从而避免操作员与机械臂在近距离协同工作时的碰撞。
一种近距人机协作环境机械规避人体方法系统

[发明专利]一种机器人精密装配系统及方法-CN202111044530.2有效
发明人：宋锐;崔涛;李凤鸣;付天宇;王艳红;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H05K3/36 文献下载
摘要：本公开提出了一种机器人精密装配系统及方法，所述装配过程分为外部接触阶段和内部接触阶段，包括：在外部接触阶段，基于环境反馈的力觉信息，通过直觉搜索策略，发出配对指令，逐步引导装配插头与插座达到配对位姿，实现对准操作；在内部接触阶段，获取卡扣力序列，将卡扣力序列输入训练好的卡扣状态感知网络，输出装配状态值，根据装配状态值判断检测装配动作是否完成，实现机器人对工件的装配。
一种机器人精密装配系统方法

[发明专利]移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法-CN202310404588.6在审
发明人：周乐来;孙晓辉;李贻斌;田新诚;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：一种移动机器人三维建图与导航中玻璃的识别与重建方法，包括：(1)反射强度特征筛选，获得候选点队列PointQueue以及其中每个点周围的点云集合SubCloud；(2)局部结构特征筛选，判断局部结构特征是否符合标准，删除不符合标准的点P及周围的点云集合SubCloud；(3)重建玻璃点云，获得完整的点云形状。本发明仅使用激光雷达一个传感器降低了复杂程度，结合了反射强度特征与点云局部结构特征进行判断，充分利用了镜面反射的物理特征和三维点云有别于二维点云的丰富几何信息，识别效率高且准确率高，能够应用于同步定位与建图算法中构建完整的室内玻璃环境的地图。
移动机器人三维导航玻璃识别重建方法

[发明专利]基于粒子群优化的螺旋液压旋转执行器参数辨识方法-CN202310561203.7在审
发明人：宋锐;郑玉坤;孙如月;刘义祥;王艳红;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于粒子群优化的螺旋液压旋转执行器参数辨识方法，属于螺旋液压旋转执行器技术领域。包括根据螺旋液压旋转执行器中各部件的动力学关系，构建动力学模型，确定系统辨识模型和待辨识系统参数；获取螺旋液压旋转执行器的输出旋转角度和控制器输入电流，利用递归最小二乘辨识算法，获取临时参数估计；根据临时参数估计，获取预设的粒子群优化算法模型的初始搜索范围；通过预设的粒子群优化算法模型对系统辨识模型进行迭代优化，获取最优待辨识系统参数。能够提高螺旋液压旋转执行器模型的辨识效率，实现被控装置螺旋液压回转作动器系统稳定鲁棒控制；解决了现有技术中存在“螺旋液压旋转执行器模型辨识效率低下”的问题。
基于粒子优化螺旋液压旋转执行参数辨识方法

[发明专利]基于分层强化学习与分布式学习的多轴孔装配方法及系统-CN202310502103.7在审
发明人：宋锐;靳李岗;门渔;李凤鸣;田新诚;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了基于分层强化学习与分布式学习的多轴孔装配方法及系统，包括：利用机械臂状态数据以及动作数据建立基于深度强化学习的主控制装配策略模型；构建多个基于不同装配交互环境的子进程网络，利用所构建的多个子进程网络得到的交互数据对所述主控制装配策略模型进行更新训练，得到训练好的主控制装配策略模型；利用训练好的主控制装配策略模型执行机械臂的多轴孔装配任务。利用多个不同环境构建子进程网络更新整体网络的方式，相比普通强化学习算法，能够提升机器人学习的最终效果，并且提升了机器人学习的效率，节省学习时间。
基于分层强化学习分布式多轴孔装配方法系统

[发明专利]可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人-CN202111487605.4有效
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;李贻斌;宋锐;田新诚;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人，包括：掌背平台，以及设于掌背平台的手指连杆机构和控制模块；手指连杆机构由单独的第一舵机驱动，且具有多个关节，每个关节由单独的第二舵机驱动；手指连杆机构的指尖位置设有压力传感器，用于检测与物体交互时的指尖力；控制模块接收指尖力，根据指尖力和指尖力的施加时间调整训练动作，根据训练动作确定指尖目标位置；根据当前运动到达的位置和手指连杆机构的关节角度得到指尖当前位置，根据指尖当前位置和指尖目标位置得到目标指尖力，并形成控制指令，以驱动第一舵机和第二舵机动作。具有主动、被动两种训练模式，通过力反馈对指尖力进行调节，提高抓握稳定性。
调控末端指尖自适应冗余驱动骨骼康复机器人

[发明专利]基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统-CN202310568475.X在审
发明人：宋锐;吕潇然;郑玉坤;刘义祥;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统优化技术领域，具体涉及一种基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统，包括：构建电液力伺服系统的数学模型；基于所构建的数学模型，设计电液力伺服系统的反步控制器；采用遗传算法、动态惯性权重和动态学习因子进行粒子群算法的改进，基于改进后的粒子群算法优化所设计的电液力伺服系统的反步控制器的控制参数，得到基于反步法的电液力伺服系统的最优控制参数。本发明采用基于李雅普诺夫理论的反步法，设计电液力伺服系统的反步控制器，基于改进粒子群算法优化所设计的反步控制器的参数，有效改善电液力伺服系统的控制性能。
基于步法电液力伺服系统控制参数优化方法系统

[发明专利]一种果袋自动捆扎设备及方法-CN202310582248.2在审
发明人：王艳红;李晨晨;宋锐;钟声;刘财龙;陈伟;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65B13/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种果袋自动捆扎设备及方法，涉及果袋打包技术领域，包括抓取机构、捆扎机构，抓取机构包括滑动连接于支撑平台的挡料板，挡料板通过牵引绳连接重力锤；挡料板与果袋机出料侧形成果袋存储空间；还包括夹取工装，夹取工装连接双轴运动机构；捆扎机构包括打包机，打包机朝向抓取机构的一侧设有间隙调整组件，间隙调整组件连接翻转机构，间隙调整组件用于整齐果袋，并能够翻转使打包好的果袋落入下方的输送带。本发明的挡料板依靠重力与果袋机出料口的位置保持随动状态，可以在机械上实现每次抓取的位置都一样，精准可靠，效率高；简化了抓取工位的动作流程，翻转机构可以直接将打包好的果袋放到流水线上，可以实现大批量的生产连线。
一种自动捆扎设备方法

[发明专利]基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统-CN202310491837.X在审
发明人：王艳红;孙如月;郑玉坤;宋锐;闫相翰;刘义祥;付天宇;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂关节中每个插值点的关节角度；根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹；其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间。通过改进的白鲨优化算法对插值时间进行优化，最终获得关节运行轨迹，机械臂关节按照该关节运行轨迹进行运动时，运动时间最短。
基于改进优化算法机械轨迹规划方法系统

[发明专利]基于双因子图的户外多视觉传感器融合定位方法及系统-CN202310524647.3在审
发明人：周乐来;尚福昊;李贻斌;田新诚;宋锐;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于双因子图的户外多视觉传感器融合定位方法及系统，定位方法包括以下步骤：(1)建立状态模型与坐标系关系；分别定义为全局坐标系W、基础坐标系B、里程计坐标系O、IMU坐标系I、RGBD坐标系R和立体视觉坐标系S；(2)为多因子图模型构建改进的点云测量模型和改进的IMU预积分算法；(3)定义IMU因子、RGBD里程计因子和立体视觉测量因子；(4)求解机器人在里程计参考系中的状态估计以进行定位；(5)；因子图预测更新循环；(6)双因子图设计。定位系统包括初始化模块、获取模块、计算模块，评估模块和融合定位模块。本发明提高了户外定位的精度、鲁棒性，提高了定位系统的容错率，满足实际控制任务高更新率和高延迟的状态估计。
基于因子户外视觉传感器融合定位方法系统

[发明专利]基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法-CN201911371173.3有效
发明人：于金鹏;林高荣;田新诚;雷启鑫;赵恩亮;马玉梅 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。该方法基于反步法，通过阻抗控制技术实现了对机械臂的力/位控制，采用模糊自适应技术逼近多关节机械臂系统中的未知摩擦量，引入命令滤波技术解决了传统反步法控制器设计中存在的“计算复杂性”问题，同时引入了误差补偿机制，消除了滤波误差的影响。利用有限时间控制使机械臂力/位跟踪信号在有限时间内收敛，保证了机械臂力/位跟踪误差能在有限时间内收敛到原点的一个足够小的领域内。综上，本发明所提出的控制方法能够使机械臂末端力/位轨迹快速有效地跟踪期望轨迹。
基于有限时间命令滤波关节机械阻抗控制方法

[发明专利]一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人-CN202310054058.3有效
发明人：徐晓惠;田新诚;卢圣涛;刘会泉;刘迎春;徐志勇 -专利权人：山东鼎安升机器人有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04F21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行走室内墙面打磨喷涂操作机器人，涉及机械手技术领域，包括移动小车和柔性支撑臂，移动小车的顶部面定位有支撑转动盘；柔性支撑臂包括外护套、环形囊、顶板和输送管组件；外护套为波纹管，底部固定在支撑转动盘上，顶板固定在外护套的顶部；环形囊为橡胶弹力囊体，数量为多个，多个环形囊依次堆叠在一起；每个环形囊内部均通过隔膜等分为三个及以上的储气空间，最底部的环形囊通过输气管与分配阀气口连通；输送管组件穿过顶板，顶板上方固定有定位架、转动架、喷头总成和打磨盘总成；实现了室内墙面打磨喷涂操作机器人进出电梯便捷、使用前无需拼装、机械臂灵活性好且灰尘油漆不易影响机械臂的使用寿命的技术效果。
一种行走室内墙面打磨喷涂操作机器人

[发明专利]一种自走式建筑墙板安装施工平台-CN202310064770.1有效
发明人：杨位珂;徐晓惠;田新诚;刘会泉;刘迎春;徐志勇 -专利权人：山东鼎安升机器人有限公司;中铁十四局集团建筑工程有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种自走式建筑墙板安装施工平台，涉及用于移动式平台的提升装置技术领域，包括底座、拼接柱组件、转动托举组件、锁舌结构的锁止组件和稳固组件；底座内部固定有卷扬组件；拼接柱组件包括柱体单元和连接组件，多个柱体单元通过连接组件连在一起；拼接柱组件一端固定在卷扬组件上，另一端固定在平台的底部；转动托举组件包括支架和定位在支架上的柱形的两个转动轮，转动轮位于拼接柱组件的两侧；稳固组件包括三个固定在平台上的延伸板、拉拽绳和三个卷扬结构且固定在壳体上的收绳组件；实现了建筑墙板安装施工平台不仅能够满足将平台提升至相对较高的高度的需求，而且整体结构轻巧、占用空间小、移动灵活、进出电梯便捷的技术效果。
一种建筑安装施工平台

[实用新型]一种室内喷涂装置-CN202223498585.3有效
发明人：王孝波;卢圣涛;徐晓惠;田新诚;刘会泉;刘迎春;徐志勇 -专利权人：中铁十四局集团建筑工程有限公司;山东鼎安升机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内喷涂装置，涉及喷射装置技术领域。本实用新型包括底板，所述底板顶面右侧固定连接有控制箱，所述控制箱表面设置有升降控制组件，所述升降控制组件右侧面固定连接有安装板，所述安装板右侧面转动连接有涂料辊，所述安装板右侧面中部固定安装有喷涂嘴，所述底板表面设置有对喷涂嘴输送涂料的涂料供应组件，所述控制箱表面设置有烘干组件，所述升降控制组件包括电机，且电机固定安装在控制箱内壁顶部，在使用中实现了便于对墙面进行均匀喷涂的效果，相较于传统手持喷枪，对墙面的喷涂更加均匀，此外能够对喷涂过的墙面进行快速烘干，有效缩短了整个喷涂过程耗时，省时省力，实用性较好。
一种室内喷涂装置

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
下一页»
尾页
共 145 条