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[发明专利]一种夹胶生产线及其方法-CN202310897350.1在审
发明人： 孔令雨;盛善东 -专利权人：山东友玻节能玻璃有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B32B37/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹胶生产线及其方法，包括侧架、压辊组、加热组件、第一压辊、第二压辊、防护罩、分流管、加热管和电源座，所述侧架之间设置有对称分布的加热组件，所述加热组件两侧均设置有压辊组，所述加热组件有固定板和防护罩构成，所述压辊组有第一压辊和第二压辊构成；所述防护罩内部一侧设置有分流管，且分流管内部均嵌入安装有导向管，所述导向管内部均设置有加热管，所述第一压辊和第二压辊内部均插接有转轴，所述第一压辊和第二压辊内部均嵌入安装有呈圆形阵列分布的加热条。本发明可将玻璃板之间的胶质进行循环加热和反复挤压，可以有效避免夹胶玻璃板之间产生气泡，保障夹胶玻璃的生产质量。
一种生产线及其方法

[发明专利]基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法-CN202310811043.7在审
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;李雪瑞;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法，包括尖峰脉冲泄放电路、隔离保护电源、集成电平转换电路、电子开关组Ⅰ、电子开关组Ⅱ、串行通讯接口、串行驱动接口、编码器接口、核心处理器；电路通过MCU或FPGA为主控对编码器及驱动的接口电路进行通讯和电源进行控制，拥有电源隔离、多编码器识别、通讯识别、干扰能量泄放等多种功能。本电路从系统整体角度考虑，降低电控系统搭建与使用的复杂性，提高系统整体在复杂使用环境下的稳定性与可靠性，且电路结构简单易于维护，可以广泛应用于各种需要接口电路的电控系统如机器人控制系统、家电控制系统、工业自动化控制系统等。
基于串行通信接口编码器识别系统电路方法

[发明专利]一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置-CN202211559370.X有效
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;姚运昌;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
一种机器人自适应阻抗驱动系统控制方法装置

[发明专利]传感器及其制备方法、机器人-CN202310938180.7在审
发明人：张璋;朱世强;谢安桓;张磊;孔令雨;孙轶楠 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
传感器及其制备方法机器人

[发明专利]液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件-CN202311107121.1在审
发明人：赵鹏宇;穆玉康;陈思远;谢安桓;丁梦龙;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
液压驱动系统及其控制方法肢体部件

[发明专利]数字液压关节执行器和机器人-CN202311107123.0在审
发明人：赵鹏宇;谢安桓;丁梦龙;穆玉康;陈思远;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
数字液压关节执行机器人

[发明专利]失调电压自适应数字校准型灵敏放大器-CN201810252339.9有效
发明人：彭春雨;孔令雨;卢文娟;王永俊;吴秀龙;蔺智挺;高珊;陈军宁 -专利权人：安徽大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G11C7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种失调电压自适应数字校准型灵敏放大器，是一种可以有效降低失调电压的灵敏放大器电路结构，该结构利用简单的外围电路实现灵敏放大器失调电压的校准补偿以及补偿状态锁存操作，达到了大幅度降低失调电压的目的；同时由于失调电压的降低，有效的提升了静态随机存储器读取电路的设计裕度，进而降低了单元读取时产生的功耗消耗，并提升了静态随机存储器的数据读取速度。
失调电压自适应数字校准灵敏放大器

[发明专利]一种用于人形机器人的电气控制系统、方法及装置-CN202310697602.6在审
发明人：姚运昌;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;周伟刚;程超;陈星宇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
一种用于人形机器人电气控制系统方法装置

[发明专利]一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路-CN202310836046.6在审
发明人：张力;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;姚运昌;朱运征 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02M1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路，包括功率电路、供电电路、延时电路、继电器电路以及泄放电路；本发明针对双足机器人电源的使用场景，采用电容缓启架构，更好地实现了缓启功能，同时通过低功耗继电器电路和继电器拓扑控制，实现了低功耗缓启。本发明还设计了稳定可靠的延时电路来自由调节缓启时间，以及实用的泄放电路来实现电容的电荷泄放，提升了机器人工作的安全可靠程度。此外，本发明无需使用MCU和控制器，延迟极低，减小了布板面积，去除了编程工作，大大降低了成本。
一种用于机器人电源缓启泄放电路

[发明专利]传感器及其制备方法、机械手和机器人-CN202310931899.8在审
发明人：张璋;朱世强;谢安桓;张磊;张璞;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射率。
传感器及其制备方法机械手机器人

[发明专利]机器人-CN202310931923.8在审
发明人：朱世强;张璋;谢安桓;张磊;孔令雨;姚运昌 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
机器人

[发明专利]一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法-CN202310921090.7在审
发明人：聂大明;朱世强;孔令雨;谢安恒;张宇;姜红建;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
一种人形机器人大腿制造方法

[发明专利]自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310518082.8在审
发明人：张磊敏;曹万仓;郭晗;孔令雨 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F11/263 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶测试方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括确定原始数据源；根据所述原始数据源构建测试场景数据库，所述测试场景数据库包括功能合规的测试场景、功能失效的测试场景，其中所述功能失效的场景包括测试车辆出现与功能预期不符时的场景，所述功能合规的测试场景包括测试车辆的预期功能的场景；批量化自动调用所述测试场景数据库，并注入到待测自动驾驶控制器中；根据所述待测自动驾驶控制器输出的数据，基于所述测试场景生成测试报告。通过本申请可以完善自动驾驶测试，从而提升自动驾驶功能的验证时间和测试准确性。
自动驾驶测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法及装置-CN202310407190.8在审
发明人：聂大明;朱世强;谢安桓;孔令雨;姜红建;黄冠宇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
一种基于驱动原理人机小腿优化方法装置

[发明专利]机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置、力矩估计方法和装置-CN202310336043.6在审
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;姚运昌;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置，所述方法通过机器人关节摩擦力参数进行模型的构建，并采用粒子群优化算法对该模型中的辨识参数集合进行优化调整，从而获得该模型最优的辨识参数集合。本发明还提供了一种力矩估计方法和装置，所述方法基于最优的识别参数构建的模型和当前机器人的设备参数，快速估计机器人的实际关节力矩，从而为后续机器人控制指令生成提供准确有效的指导。
机器人关节摩擦模型参数辨识方法装置力矩估计

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