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[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法-CN201811301200.5在审
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本发明能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置-CN201821801860.5有效
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本实用新型能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘本实用新型机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]光能压电互补式垃圾捡拾机器人-CN201920855317.1有效
发明人：胡静波;安琦;李鑫玉;杨东晓 -专利权人：宝鸡文理学院
申请日： 2019-06-09 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种光能压电互补式垃圾捡拾机器人。光能压电互补式垃圾捡拾机器人，包括：六足机器人，控制盒，所述控制盒固定安装在所述六足机器人的顶部；机械爪，所述机械爪固定安装在所述六足机器人的底部；识别器，所述识别器安装在所述机械爪上；网兜，所述网兜固定安装在所述六足机器人的底部，且所述机械爪与所述网兜相适配；支柱，所述支柱设置于所述六足机器人的机械足上；第一弹簧，所述第一弹簧固定安装在所述支柱的顶端，且所述第一弹簧的顶端与所述六足机器人的机械足固定连接。本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人具有使用方便、续航时间长、可自动对垃圾进行捡取的优点。
光能压电互补垃圾捡拾机器人

[发明专利]降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法-CN201410632746.4有效
发明人：高海波;丁亮;刘逸群;于海涛;邓宗全;刘振;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
降低液压驱动机器人功率流量消耗运动规划方法

[发明专利]六足轮腿式机器人的控制方法-CN202310346664.2在审
发明人：张超杰;陈中龙;张锐 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足轮腿式机器人的控制方法，控制方法包括仿生多态行为克隆技术、目标检测技术和手势检测控制技术；仿生多态行为克隆技术是指六足轮腿式机器人能够沿着既定路线以足式行走状态或轮式行走状态进行自主的巡线，目标检测技术是指六足轮腿式机器人在行为克隆的过程中，能够对一些标志进行识别，根据识别到的标志的不同而做出不同的反应，手势检测控制技术是指六足轮腿式机器人能够识别人类手势，能根据人类的不同手势做出不同反应本发明实现了六足轮腿式机器人仅依靠视觉信息的情况下实现自主巡线。目标检测技术具有高抗性优势，目标检测的准确性高，效果好。可通过手势实现人与机器之间的交互，使得对机器人的控制更加便利。
六足轮腿式机器人控制方法

[实用新型]轮足两用式机器人-CN201620416703.7有效
发明人：朱巍峰 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提出一种轮足两用式机器人，包括：机器人主盘，具有上层板和下层板；四轮移动机构，具有四个行走轮，所述四个行走轮均设置在所述下层板的下方；六足步行机构，具有六只足脚，所述六只足脚均设置在所述上层板的边沿且间隔分布，所述六只足脚能够落地行走且在落地行走时将四个行走轮抬离地面；直流伺服电机，安装在所述机器人主盘上，用以驱动所述六足步行机构的足脚的行走、及驱动所述四轮移动机构的行走轮的转动；控制器，安装在所述机器人主盘上并连接所述直流伺服电机本实用新型的轮足两用式机器人能够实现足脚行走和轮式行走两种行走方式，克服障碍路况下行走困难的问题。
两用机器人

[发明专利]一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法-CN202211382442.8有效
发明人：尤波;施尚栋;李佳钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人技术领域。本发明以单腿失效条件下的六足机器人对运动稳定性及运动柔顺性的同步高要求为目标，公开了一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法。本发明所述的一种基于力矩平衡点与运动稳定性协同优化的六足机器人容错步态落足点规划方法包括：(1)基于ZMP稳定裕度优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(2)基于机身力矩平衡点优化的六足机器人容错步态落足点规划模块；(3)稳定性‑力矩平衡点协同优化评价函数模块；本发明既提供了单腿失效条件下六足机器人以容错步态运动时的运动稳定性及力矩平衡点单独优化模块，又协同的对二者进行了有效融合，以同步实现六足机器人在单腿失效条件下的稳定
一种基于力矩平衡点运动稳定性协同优化机器人容错步态落足点规划方法

[发明专利]一种六足蚂蚁机器人-CN201110339742.3有效
发明人：姚军;王欢 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-11-01 - 公布日： 2012-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种六足蚂蚁机器人，它是由六足机构、传动机构、头部机构、控制机构四个部分组成，它们之间的位置连接关系、信号走向是：其头部机构位于机器人前端，传动机构相当于机器人的“身体驱干”，处于中间位置；六足机构位于传动机构两侧，控制结构位于传动机构内部，由控制机构给信号，传动机构来实现力的输出，头部机构和六足机构来输出机器人的动作。本发明实现了单一电机驱动六足，并且能使六足做出转向、后退等六种动作，比用舵机来控制机器人的足部要更加稳定，更加简便；本发明实现了机器人头部的遥控取物；它在足式机器人技术领域里具有实用价值和广阔的应用前景
一种蚂蚁机器人

[发明专利]一种基于半圆形仿生刀锋腿的六足机器人航向控制方法-CN202010938993.2有效
发明人：严卫生;杨光;崔荣鑫;陈乐鹏;许晖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及足式机器人控制领域，提出了一种基于半圆形仿生刀锋腿的六足机器人航向控制方法，针对跟踪缓变期望航向角的控制需求，利用前向位移误差构造出处于支撑相的腿足髋关节角度的期望值，提出六足机器人的前向位移闭环控制方法，采用同向差动原理，通过改变左右处于支撑相的腿足步幅大小，实现了六足机器人的缓变航向控制；针对跟踪急变期望航向角的控制需求，利用航向角误差构造出处于摆动相的腿足髋关节角度期望值，提出六足机器人急变航向角的闭环控制方法，采用反向差动原理，通过改变左右处于摆动相的腿足髋关节转动方向，实现了六足机器人急变航向控制。该六足机器人较好地规避远距离和近距离障碍物，并能较好地跟踪上预设的行走路径。
一种基于半圆形仿生刀锋机器人航向控制方法

[发明专利]一种六轮足式串并混联机器人-CN201210101127.3有效
发明人：艾青林;曹斌;谭大鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种六轮足式串并混联机器人，所述六轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本发明提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的六轮足式串并混联机器人。
一种六轮足式串联机

[实用新型]一种六轮足式串并混联机器人-CN201220147192.5有效
发明人：艾青林;曹斌;谭大鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种六轮足式串并混联机器人，所述六轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本实用新型提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的六轮足式串并混联机器人。
一种六轮足式串联机

[发明专利]一种轮足切换式全向移动机器人-CN201910609646.2在审
发明人：王志成;杨太文;夏炎;张克俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动
四轮移动机构机器人全向移动主盘切换式种轮机器人技术领域四轮移动平台变形方式机构安装人本发明控制器全向变形移动

[实用新型]静液压六足步行机构-CN200520023075.8无效
发明人：李志伟;郑丁科;陈佳琦;魏浩华;黄灿权;董竹英;黄章华 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2005-07-05 - 公布日： 2006-08-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型静液压六足步行机构涉及一种指足式的以六足爬行的机器人步行机构。包括机架、安装在机架上的传动机构和步行足机构，其中还包括通过步行足机构本身登踏地面的反作用力推动油缸伸缩的静液压系统，其中所述传动机构包括三根平行布置的传动轴，所述步行足机构包括6个各自连接在传动轴端部的结构相同的步行足本实用新型的优点和积极效果在于：本实用新型利用静液压技术，以六足行走昆虫为原型，以静液压系统来实现六足步行机构的传动，简化了机械的传动方式，使机构更为简单，同时还减小了行走过程中的上下波动。
液压步行机构

[发明专利]基于3D打印的六足机器人-CN201610536529.4在审
发明人：肖地生 -专利权人：苏州米众三维科技有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于3D打印的六足机器人，其包括：基板、控制板、电池、电机、前足、中足以及后足；所述控制板、电池、电机集成安装于所述基板上，所述控制板控制所述电机的工作，所述电池与所述电机电性连接，所述基板的任一侧设置有所述前足、中足以及后足，所述基板两侧的前足、中足以及后足对称设置，所述中足与所述电机传动连接。本发明的基于3D打印的六足机器人结构简单，且采用六足式设计，能够适应多种地形，使用范围较广。此外，本发明的基于3D打印的六足机器人还可进行远程遥控操作，使用方便。
基于打印机器人

[实用新型]基于3D打印的六足机器人-CN201620719126.9有效
发明人：肖地生 -专利权人：苏州米众三维科技有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于3D打印的六足机器人，其包括：基板、控制板、电池、电机、前足、中足以及后足；所述控制板、电池、电机集成安装于所述基板上，所述控制板控制所述电机的工作，所述电池与所述电机电性连接，所述基板的任一侧设置有所述前足、中足以及后足，所述基板两侧的前足、中足以及后足对称设置，所述中足与所述电机传动连接。本实用新型的基于3D打印的六足机器人结构简单，且采用六足式设计，能够适应多种地形，使用范围较广。此外，本实用新型的基于3D打印的六足机器人还可进行远程遥控操作，使用方便。
基于打印机器人

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