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[发明专利]一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统-CN202110585074.6有效
发明人： 荣学文;杨乐诚;吴凯;李勇;郭锐;范永;陈振学;冯玉;吴少雷;赵玉良;赵昊宁 -专利权人：山东大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
一种基于双向 rrt 算法机械实时感知规划方法系统

[实用新型]一种焊钉连接件-CN202320564072.3有效
发明人：李阳;郭晓程;王晓龙;荣学文;赵炳震;王之强;李鹏飞;王俊;仵甲奇;杨超;王丹;杨卫东;党东东;宋会春;解佳聪;赵亮平;王文昊;薛盼盼;孔洋 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司;西安市轨道交通集团有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种焊钉连接件，包括钢梁，所述钢梁上侧固定连接有底板，所述底板上侧表面固定连接有多个焊钉连接组件；所述焊钉连接组件包括有多个底座，所述底座上侧内壁转动连接有连接杆，所述连接杆上侧固定连接有焊钉本体，所述焊钉本体外侧覆盖有第一混凝土层，所述第一混凝土层远离焊钉本体的一侧贴合有圆管。该焊钉连接件，通过底座下侧焊接在底板上侧表面，将焊钉本体下侧连接杆螺纹连接底座开设的凹槽内壁固定，并且焊钉本体外侧套接固定圆管，随后在圆管和焊钉本体之间用第一混凝土层进行浇灌，加强了焊钉本体外侧的强度同时提高抗疲劳性能。
一种连接

[发明专利]一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统-CN202310980430.3在审
发明人： 荣学文;谢爱珍;李志;陈腾;张国腾;李贻斌;周乐来;范永 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统，涉及四足机器人控制技术领域。该方法步骤包括：建立机器人作业臂相对于躯干坐标系的运动学模型和包含机器人躯干及作业臂的简化运动学模型；使得到作业臂末端和状态变量之间的关系式；确定四足单臂作业机器人的自由度实时限制条件，根据自由度实时限制条件确定权重矩阵的调节参数；定义零空间任务，利用零空间任务对力作业性能参数的方向作业性能进行优化；结合权重矩阵的调节参数、优化力作业性能参数采用优化求解方法对作业臂末端和状态变量之间的关系式进行求解，得到最终的运动生成结果。本发明能够在已有的关节输出扭矩等其他限制条件下完成更大的力输出。
一种四足单臂作业机器人输出优化方法系统

[发明专利]一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法-CN201810119182.2有效
发明人：侯嘉瑞;万熠;陈涛;梁西昌;孙尧;黄鑫;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种变径吸附爬壁机器人底盘机构及工作方法，包括工具安装平台，所述工具安装平台两侧通过旋转关节安装有吸附机构框架，所述吸附机构框架上安装有动力机构、动力传动机构及链传动机构，所述动力机构通过动力传动机构驱动链传动机构工作，所述链传动机构上安装有多个旋转吸附单元，所述旋转吸附单元包括固定于链传动机构上的旋转组件及固定于旋转组件上的磁铁组件，本发明的爬壁机器人底盘结构，能够实现对风电塔筒外壁的自适应调整吸附，吸附稳定，避免了失稳掉落的现象。
一种吸附机器人底盘机构工作方法

[发明专利]一种定向钻夯管内钻杆稳定装置及其使用方法-CN202111234875.4有效
发明人：祁熙鹏;王志宇;朱玉玉;梁慧;赵俊杰;雷伟;韩东;荣学文 -专利权人：陕西华山路桥集团有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E21B17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种定向钻夯管内钻杆稳定装置及其使用方法，包括若干节钻杆支撑管，若干节钻杆支撑管均套设在钻杆的外侧，且置于夯管内；相邻节钻杆支撑管之间采用法兰固定；轴向固定机构设置在夯管口处，将钻杆支撑管与夯管口固定；钻杆支撑管包括第一稳定器及第二稳定器，第一稳定器及第二稳定器的断面均为半圆环形，并拼接形成中空圆形管道结构，且拼接处为可拆卸结构；中空圆形管道套设在钻杆的外侧，若干径向支撑机构均匀设置在中空圆形管道的外侧圆周上，径向支撑机构的一端与中空圆形管道的外侧壁固定，另一端与夯管内壁紧密接触；本发明实现钻杆稳定装置的可拆卸连接，避免拆卸对钻杆工作的影响，确保夯管内钻杆的稳定，避免钻杆偏离轴线。
一种定向钻夯管内钻杆稳定装置及其使用方法

[发明专利]运动负载受波浪力的实时预测方法及仿真系统-CN202110943138.5有效
发明人：马昕;王凯;宋锐;荣学文;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提出了运动负载受波浪力的实时预测方法及仿真系统，包括：建立数值波浪水池及求解器；利用上述求解器求解二维和三维的不同形状浮体与不同参数波浪的相互作用，计算得到浮体随波浪的运动姿态与每一时刻下的受力信息；利用计算得到的运动姿态及受力信息训练神经网络，利用训练后的神经网络在线预测浮体在具体环境下受到的波浪力。本发明在数值波浪池中可以设计控制器，数值水池中预设控制器接口，即在配置文件中可以加入控制方程，在仿真计算过程中，通过反馈信息计算得到控制力，然后施加到被控物体上，实现对物体的控制来稳定物体运动。本发明的数值波浪水池可以方便的模拟不同物体在不同海况下的浮体运动情况，具有很大的灵活性和实用性。
运动负载波浪实时预测方法仿真系统

[发明专利]一种夯管的取土方法-CN202110789925.9有效
发明人：刘军涛;陈忠锋;赵俊杰;王超;杨超;李彦飞;商博明;祁熙鹏;梁慧;刘羽;王陕郡;荣学文 -专利权人：陕西华山路桥集团有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E21B49/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种夯管的取土方法，涉及夯管施工技术领域，既能避免了人工无法直接在较小直径的夯管内取土，又能避免定向钻钻头等器械从较小直径夯管内取土造成器械损坏等缺陷。包括夯管斜向夯进步骤、挡土盖板开合状态变化步骤、取土系统就位步骤、取土系统接近土料步骤、取土系统取土步骤、取土系统卸土步骤。本发明的夯管斜向夯进与取土系统取土交替进行，即在夯管向土层内夯进一定距离后，再用取土系统进行取土。挡土盖板取土管取土时土料在夯管内倾倒造成取土系统不易取土的弊端，取土系统利用锥形钻头取土，具有操作简便、快速高效，降低了以往人工钻入夯管中手掘式取土的风险，满足现场文明施工。
一种土方

[实用新型]用于桥梁墩柱竖向钢筋的快速安装装置-CN202320797315.8有效
发明人：商博明;杨超;余洋林;李俊领;党东东;姜美洲;刘柱柱;赵俊杰;王欢;晋洋涛;党涛;祁熙鹏;王陕郡;荣学文 -专利权人：陕西华山路桥集团有限公司;陕西建工集团股份有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了用于桥梁墩柱竖向钢筋的快速安装装置，包括，装配组件，所述装配组件形成装配面；吊装组件，所述吊装组件位于所述装配面上方，所述吊装组件包括若干个均匀设置于所述装配面上的连接组件，若干个连接组件分别通过吊绳与吊环连接；锚固组件，所述装配面远离吊装组件的一面，设置若干个锚固组件，牵引组件，所述牵引组件分别与所述锚固组件和待安装竖向钢筋连接；若干个所述锚固组件分别与牵引组件、待安装竖向钢筋，一一对应连接。本实用新型在桥梁墩柱竖向钢筋快速安装的应用中，能有效提高施工效率，节约施工成本，具有很强的实用价值。
用于桥梁竖向钢筋快速安装装置

[实用新型]一种组合梁结构-CN202320594878.7有效
发明人： 荣学文;赵俊杰;王伟;张司寒;赵炳震;王之强;李鹏飞;李阳;王丹;刘桂科;齐伟刚;辛灏辉;柳明亮;杨小亮;张常权;惠巍;王斌;田国蕊;苏敏敏;张悦 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司;西安交通大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E01C19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合梁结构，包括数量为两个的钢梁，两个所述钢梁的顶部通过焊钉固定连接有UHPC桥面板，所述UHPC桥面板的内部设置有数量为七个的FRP圆管，七个所述FRP圆管的内部均设置有倾斜杆，每两个所述FRP圆管之间固定连接有数量为两个的固定杆，七个所述FRP圆管的内部均填充有混凝土，所述焊钉的一端贯穿并延伸至UHPC桥面板的内部。该组合梁结构，在UHPC桥面板中沿钢梁方向置有FRP圆管，在FRP圆管中填充普通混凝土，一方面用UHPC取代以往的普通混凝土，可以增强桥面板的整体受力性能，另一方面，在FRP圆管中填充普通混凝土，可以降低UHPC的用量，从而节约成本，除此之外，FRP圆管可以约束普通混凝土，提高普通混凝土的强度。
一种组合结构

[实用新型]设有FRP约束件的钢砼连接件-CN202320118300.4有效
发明人：赵炳震;郭晓程;陈忠锋;杨超;赵俊杰;李鹏飞;李阳;荣学文;王之强;王丹;辛灏辉;王俊;刘桂科;王伟;仵甲奇;何海印 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司;西安市轨道交通集团有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了设有FRP约束件的钢砼连接件，包括，钢板，所述钢板形成装配面；混凝土结构构成的砼结构，所述砼结构与所述装配面之间形成装配空间；FRP约束件，所述FRP约束件位于所述装配空间内，用于连接所述钢板与所述砼结构；所述FRP约束件为条形结构，所述条形结构的两端连接后，在装配空间内形成封闭腔，于所述封闭腔内填充有结构体，所述结构体内设置有加强组件，所述加强组件形成分割件，使得位于封闭腔内的部分结构体被分割。本实用新型中，采用了圆钢管与FRP圆管同时约束混凝土，大大增加了连接节点处的强度与刚度，并降低了应力集中现象，提高了结构的抗疲劳性能。
设有 frp 约束连接

[实用新型]装配式桁架桥梁用连接接头-CN202320107398.3有效
发明人：李鹏飞;王俊;杨超;李阳;荣学文;赵炳震;王之强;陈忠锋;辛灏辉;王丹;张由由;王伟;何海印;刘柱柱;姜美洲;杜妮;时耀民;李翔龙;李浩;苗青;段瑞;张欢 -专利权人：陕西建工集团股份有限公司;西安交通大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了装配式桁架桥梁用连接接头，包括第一预制构件以及第二预制构件，所述第一预制构件以及第二预制构件之间形成若干的装配节点，还包括，位于装配节点处且与第一预制构件连接的第一装配件；位于装配节点处且与第二预制构件连接的第二装配件；所述第一装配件以及第二装配件中，一者固定有安装部，另一者固定有装配部，所述安装部和装配部通过卡槽连接；所述安装部和装配部连接形成应力承载结构，所述应力承载结构形成分散面，所述分散面位于第一预制构件与第二预制构件的装配处，且所述分散面的横截面面积大于装配节点的横截面面积。
装配式桁架桥梁连接接头

[发明专利]一种仿鸵鸟机器人行走机构-CN201710863040.2有效
发明人： 荣学文;魏医泽;辛亚先;郝延哲;李贻斌;田国会;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿鸵鸟机器人行走机构，包括躯干、股骨、胫骨、附跖骨、中间连杆和脚趾；躯干上固定有第一凸轮，股骨铰接在躯干上且与躯干之间连接有股骨推拉摆动机构，股骨上固定有第二凸轮，胫骨和中间连杆的一端与股骨铰接，另一端与附跖骨铰接；股骨与胫骨之间连接有胫骨推拉摆动机构；附跖骨的末端铰接有第一脚趾，第一脚趾、第二脚趾和第三脚趾依次铰接，第一脚趾与第二脚趾之间连接有第二脚趾推拉摆动机构；第二脚趾与第三脚趾之间连接有第三脚趾推拉摆动机构；附跖骨和第一脚趾之间连接拉簧，躯干与第三脚趾之间连接有绕过第二凸轮和第一凸轮的拉绳。该机构能够充分模仿鸵鸟行走和奔跑的步态，能够实现腿部蹬地、空中收腿、空中伸腿和脚趾着地。
一种鸵鸟机器人行走机构

[发明专利]双轮腿-臂机器人全身运动规划与控制方法-CN202210539272.3有效
发明人：辛亚先;荣学文;李贻斌;阮久宏;范永 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轮腿‑臂机器人全身运动规划与控制方法，针对双轮腿‑臂机器人躯干、手臂协同运动以及手臂末端力输出需求，提出了基于分层优化的多任务空间规划方法，解决了全身运动规划冗余问题。基于二级桌子‑小车模型对轮腿‑躯干‑手臂力传递进行分析，将手臂运动与作业虚拟广义力通过前馈补偿的形式纳入躯干广义力规划。分析左右轮腿力分配特点，通过构造提出了基于二次规划的自平衡全身力矩控制器，将各层非线性约束显性化，从而解算出获得满足全身动态平衡的轮腿力矩。通过该力矩的施加所生成的轮腿姿态能够保持双轮腿‑臂机器人处于动态平衡点，提高了运动作业的动态稳定性。
双轮机器人全身运动规划控制方法

[发明专利]一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统-CN202310203098.X在审
发明人：张国腾;宋锐;荣学文;李贻斌;谢安桓 -专利权人：之江实验室;山东大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实施例提供一种人形机器人非抓取式移动推运任务控制方法及系统，包括：基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互的位姿信息建立系统交互力模型，然后分别建立人形机器人、目标物体的动力学模型；基于人形机器人、目标物体、环境之间两两交互所满足的速度、力的约束条件建立系统速度约束模型和系统力约束模型，根据所建立的系统速度约束模型、系统力约束模型以及所述人形机器人、目标物体的动力学模型得到机器人关节角加速度约束条件；基于所建立的机器人关节角加速度约束条件得到系统运动边界条件，根据人形机器人的运动轨迹是在满足系统运动边界条件的情况下，执行非抓取式移动作业任务。
一种人形机器人抓取移动任务控制方法系统

[发明专利]可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统-CN202310426375.3在审
发明人： 荣学文;路广林;陈腾;张国腾;李贻斌;曹景轩;姜含;毕健 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统，非线性轨迹优化器、摆动相轨迹规划器和状态机向运动控制器发出控制信号，运动控制器控制四足机器人运动；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度；状态估计器将采集数据和估计的坡度均分别发送给接触检测器和运动控制器；接触检测器估计出足端触地的概率，并将足端触地的概率发送给状态机；状态机根据足端触地的概率和设定的时间间隔，计算出下一状态相的步态时序；状态机将计算结果发送给非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；四足机器人开始下一个状态相的运动，直至四足机器人跨越障碍物。
跨越障碍物机器人爬行规划方法系统

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