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[发明专利]一种用于塑料降解产氢的二氧化钛/磷化镍光催化剂及其制备方法-CN202110536940.2在审
发明人：毕健 -专利权人：天津蔚领新材料有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B01J27/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于塑料降解产氢的二氧化钛/磷化镍光催化剂及其制备方法，该方法首先通过水热法合成出二氧化钛，再采用水热复合以及煅烧处理负载磷化镍，最终制备出一种二氧化钛/磷化镍材料；后续将其和有机塑料混合，应用于光催化反应测试，同步进行有机塑料降解以及催化产氢，其都展现出良好的性能。
一种用于塑料降解氧化磷化光催化剂及其制备方法

[发明专利]一种仿人表情机器人的嘴部机构-CN202210562081.9有效
发明人：何苗;毕健;潘永康;王玉金;丁军 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人表情机器人的嘴部机构，其特征在于，包括横向设置的顶板和下颌板，所述顶板宽度上的两侧下方具有相互正对设置的顶支板，所述下颌板包括两个正对设置且同轴铰接在两个所述顶支板上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有颌底板；所述顶支板上还安装有颌动电机，所述颌动电机的输出轴与所述颌支板的转轴同轴相连；所述颌底板的前端设置有下唇组件，所述顶板的前端设置有与所述下唇组件对应的上唇组件。本发明具有结构巧妙，空间利用率高，能够模拟嘴部动作等优点。
一种表情机器人机构

[发明专利]可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统-CN202310426375.3在审
发明人：荣学文;路广林;陈腾;张国腾;李贻斌;曹景轩;姜含;毕健 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统，非线性轨迹优化器、摆动相轨迹规划器和状态机向运动控制器发出控制信号，运动控制器控制四足机器人运动；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度；状态估计器将采集数据和估计的坡度均分别发送给接触检测器和运动控制器；接触检测器估计出足端触地的概率，并将足端触地的概率发送给状态机；状态机根据足端触地的概率和设定的时间间隔，计算出下一状态相的步态时序；状态机将计算结果发送给非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；四足机器人开始下一个状态相的运动，直至四足机器人跨越障碍物。
跨越障碍物机器人爬行规划方法系统

[发明专利]具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法-CN202210402761.4有效
发明人：李贻斌;王庆三;陈腾;荣学文;张国腾;路广林;毕健;陈欣 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了一种具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法，包括机器人本体，在所述机器人本体下侧的后端安装定向轮，前端安装万向轮；所述定向轮，用于在六足机器人后腿蹬地力作用下，带动所述机器人本体直线滑行；所述万向轮，用于在六足机器人中间腿蹬地作用下，带动所述机器人本体转向滑行；本发明中在机器人本体下侧设置了定向轮和万向轮，通过控制不同机器人腿的悬空和蹬地动作，实现了直线滑行和转向滑行的控制，达到轮腿之间的灵活结合的目的，在轮式模式下不增加驱动系统和控制系统的基础上，实现了滑行功能，保留了足式机器人对复杂地形的适应能力，同时降低了足式机器人在平坦地面运动的能耗。
具有滑行功能结合式六足机器人及其控制方法

[发明专利]具有情感交互功能的迎宾机器人系统-CN202110713166.8有效
发明人：何苗;毕健;胡方超;路世青;罗茗楠;刘泽明 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了具有情感交互功能的迎宾机器人系统，包括仿人主体、仿人双臂、仿人头部和移动底盘，还包括电源单元、语音识别控制单元、双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；电源单元用于向各控制单元供电；语音识别控制单元用于识别用户的语音指令，同时将识别到的用户语音指令转换成控制信号分别输出给双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；双臂控制单元用于控制仿人双臂的动作；头部控制单元用于控制仿人头部的表情；移动底盘控制单元用于控制移动底盘的运动。本方案的迎宾机器人能与用户之间进行语音情感的交互，同时能够根据用户的语音指令进行动作和表情变化，从而提高用户体验感。
具有情感交互功能迎宾机器人系统

[发明专利]一种四足单臂作业机器人的运动控制方法及系统-CN202210636165.2有效
发明人：荣学文;谢爱珍;赵玉娟;陈腾;张国腾;李贻斌;路广林;毕健;范永 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提供了一种四足单臂作业机器人的运动控制方法及系统，其属于机器人控制技术领域，所述方案包括：获取机器人的当前位姿信息；对接收的作业任务进行分解并对分解得到的子任务进行优先级定义，基于所述当前位姿信息及预先构建的动力学模型，生成每个子任务下的机器人整体运动轨迹；基于所述动力学模型优化求解每个子任务下支撑腿的最优足底力及机械臂末端作用力；并基于多任务空间映射方法计算不同子任务下的机器人所有关节的期望控制量；以所述整体动力学模型作为约束，对所述最优足底力以及所述期望控制量及进行优化，获得包括机械臂在内的所有关节的控制扭矩；基于所述控制扭矩实现所述四足单臂作业机器人的运动控制。
一种四足单臂作业机器人运动控制方法系统

[发明专利]一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂-CN202111428301.0有效
发明人：何苗;毕健;罗茗楠;路世青;丁军;邓小龙;康中原 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，包括大臂、小臂和肘关节，所述肘关节包括两个铰接相连的铰支座，两个铰支座分别安装在所述大臂和小臂上；每个铰支座上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆，两个所述支撑杆沿所述铰支座的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂或小臂，所述支撑杆上具有多个可转动的滑轮；大臂的上端具有可转动设置的驱动轴，所述驱动轴与所述支撑杆平行设置，且一端连接有驱动电机；驱动轴上绕有呈单螺旋状的拉绳，所述拉绳的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆上的滑轮，且端部固定在其中一个所述支撑杆或滑轮上。本发明具有重量分布合理，有利于降低机械臂的自重，提高机械臂的灵活性和运行稳定性，降低成本等优点。
一种运动平顺量化人机手臂

[发明专利]一种仿人表情机器人的头部结构和机器人-CN202111369076.8有效
发明人：何苗;毕健;王玉金;丁军;金辉;扶万章;彭皓南;陈文军 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人表情机器人的头部结构和机器人，其中，头部结构包括位于下方的嘴部活动机构和位于上方的眼部活动机构，所述嘴部活动机构包括横向设置的顶板，所述顶板的底部设置有双轴舵机和下颌板，所述双轴舵机的输出端沿所述顶板的宽度方向安装在所述顶板的后部，所述下颚板包括两个正对设置且分别安装在所述双轴舵机的两个输出端上的颌支板，两个所述颌支板的下端连接有呈弧形的颌体板；所述顶板的前端具有竖向设置的鼻梁板，所述鼻梁板的下端与所述颌体板之间铰接有整体呈菱形的嘴部连杆机构。本发明头部结构和机器人均具有结构设计巧妙，空间利用率高，有利于增强机器人头部各器官的表现力等优点。
一种表情机器人头部结构

[发明专利]一种实时人机交互意图强度识别方法-CN202210887139.7在审
发明人：何苗;毕健;王玉金;胡方超;潘永康 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及机器人交互技术领域，具体涉及一种实时人机交互意图强度识别方法，包括以下步骤：S1，通过机器人身上设置的采集单元采集行人的视频后对视频进行抽帧处理，并利用3D骨架提取模型按时间顺序分别提取各帧图像中各行人的骨架信息；S2，基于各帧图像中各行人的骨架信息，用预设的轻量化运动行为识别模型，对各行人的交互参考信息进行识别；S3，对行人的直线距离、朝向信息以及运动行为这三类交互参考信息进行分析处理，得到行人相对于机器人的实时交互意图强度。本发明法能够准确的识别出行人的交互意图，从而提高社交机器人与人交互时的主动性与自然性。
一种实时人机交互意图强度识别方法

[发明专利]一种高导热的超高分子量聚乙烯复合材料的制备方法-CN202110568068.X有效
发明人：毕健 -专利权人：深圳市鹏塑科技发展有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： C08L23/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种高导热的超高分子量聚乙烯复合材料的制备方法，包括将超高分子量聚乙烯粉料干燥；将多巴胺盐酸盐加入到蒸馏水中搅拌，加入Tris‑HCl缓冲液磁力搅拌，在搅拌过程中加干燥后的超高分子量聚乙烯粉料加入，40～45℃搅拌10～20h后抽滤，真空干燥后得到改性超高分子量聚乙烯粉料；将炭黑分散在蒸馏水中，加入硫酸溶液，搅拌，加入硬脂酸、甘油、柠檬酸钾继续搅拌后加入氨水调节pH值，搅拌抽滤，干燥；将甲基丙烯酸二甲基氨基乙酯、尿酸、蒸馏水和α‑Al2O3加入到高压反应釜中，超声1～3h，将其放置在烘箱中加热，干燥；称取改性超高分子量聚乙烯粉料50～65份、改性炭黑8～10份、改性α‑Al2O310～15份、偶联剂0.2～0.5份，高速混合20～30min后，到模具中进行热压，冷却，脱模，得到复合材料。
一种导热超高分子量聚乙烯复合材料制备方法

[发明专利]可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法-CN202111129572.6有效
发明人：陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;路广林;毕健 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提出了一种可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法，包括躯干、臂、腿、容差对接套和躯干对接装置；所述躯干左右两侧对应设置有臂，下侧设置有两个腿；所述躯干后侧通过基座活动设置有所述容差对接套，前侧固定有所述躯干对接装置；本公开中双足机器人单体可通过自组织和重构的方式形成多构型足式组合体，实现双足、四足和六足等多足构态，通过足式模块化拼接组合方式提高足式机器人运动稳定性和负载能力，实现强复杂地形运动和协同搬运等移动和作业。
自主拼接机器人构型及其控制方法

[发明专利]一种棒线材生产用定尺剪切装置-CN202210662863.X在审
发明人：张钟胜;郭守军;毕健 -专利权人：新疆八一钢铁股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B23D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种棒线材生产用定尺剪切装置，其机体一侧安装有操作面板，机体内上方固定有液压缸，在液压缸底部安装有活塞杆，活塞杆底部固定有安装板，安装板底部连接有裁切刀，裁切刀两侧均设置有电动推杆，电动推杆底部安装有压板，裁切刀下方设置有支撑座，支撑座上中部设置有裁切缝，支撑座内设置有空腔，支撑座内中部固定有承载板，承载板顶部安装有磁吸板，机体另一侧设置有支撑架，支撑架一侧安装有电机，电机一端安装有连接轴，连接轴一端固定有转动轮，转动轮上连接有转动皮带，转动皮带上连接有传动轮。本发明可以避免裁切时的棒线材产生晃动，提高稳定性，进而提高剪切面的平整度。
一种线材生产用定尺剪切装置

[发明专利]全自动尾气高效回收溶剂装置-CN202210493296.X在审
发明人：陈贵华;毕健;杨兆凌;吴耀军;孙军山;石婷婷 -专利权人：江苏凯美酷碳科技有限公司;陈贵华
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本发明公开了全自动尾气高效回收溶剂装置，包括尾气一级吸收塔和尾气二级吸收塔，其中尾气一级吸收塔底部的第一吸收塔池内设有第一稳流收集分离装置，尾气二级吸收塔底部的第二吸收塔池内设有第二稳流收集分离装置；其中尾气二级吸收塔的排液口通过回液管与所述第一吸收塔池的回收口连接；其中回收口与扩散管连接相通；其中所述第一吸收塔池和第二吸收塔池均设有溢流堰板；每个所述溢流堰板的底部均匀分布若干个开口。本发明通过设备部件的物理状态提高溶剂的吸收效率，通过溶剂和溶质的极性和非极性特点，非极性溶剂的介电常数很低，不能减弱电解质离子的引力，也不能与其它极性分子形成氢键，通过特殊设计的分流部件，将非极性物质进行分离。
全自动尾气高效回收溶剂装置

[实用新型]一种建筑施工现场用防护墙-CN202121963208.5有效
发明人：张朝远;郑国东;刘光裕;毕健 -专利权人：重庆博焱建设工程有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E04H17/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种建筑施工现场用防护墙，包括立柱，立柱的一个侧面两侧开设有凹陷部，立柱的底部固定连接有挡板，挡板盖在凹陷部上；防护板，防护板并列设置在两个相邻立柱上的凹陷部内；固定件，固定件间隔设置在立柱上，固定件包括主轴、十字形的支轴及抵压杆，主轴螺纹连接在设置有凹陷部的所述立柱的侧面中心，支轴固定连接在所述主轴的末端，抵压杆分别固定连接在支轴的末端，其解决了使用砖砌或混凝土挡墙一次性使用，不利于回收利用，造成了资源的浪费，或使用钢结构围墙，安装拆卸复杂，极不方便的技术问题，产生了对固定件和防护板回收再利用，降低成本，节约资源，同时，操作方便，防护墙安装效率高的有益效果。
一种建筑施工现场护墙

[实用新型]一种施工用反光标识-CN202121641800.3有效
发明人：张朝远;郑国东;刘光裕;毕健 -专利权人：重庆博焱建设工程有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E01F9/604 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种施工用反光标识，尤其涉及施工场地辅助设备领域，支架用于支撑，在支架上旋转设置套筒，套筒的旋转轴心与水平面平行，套筒内滑动设置两根连接起来的反光筒，两根反光筒根据需要设计为不同颜色，通过滑动反光筒，使不同颜色的反光筒露出于套筒外，再通过旋转套筒，使反光筒竖直，旋转设于套筒两端的挡块用于挡置竖直的反光筒；此结构可根据提示要求的变化切换两种不同颜色的反光筒，不用更换标识主体，节省人力物力。
一种施工反光标识

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