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[发明专利]基于PD-SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法-CN201810145644.8在审
发明人：马昕;李轾;荣学文;宋锐;田国会;田新诚;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于PD‑SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法，设计了基于PD‑SMC算法的位置控制器，该控制器结合了PD控制器易于设计以及SMC控制器强鲁棒性的特点，并且无需精确的外环模型。第二，设计了基于RISE算法的姿态控制器，利用RISE算法的连续控制信号大大减小了系统的抖振。本发明有益效果：李雅普诺夫稳定性定理分别证明了内环和外环子系统的稳定性。仿真实验结果证明了本文所提控制器的有效性。
控制器算法轨迹跟踪旋翼李雅普诺夫稳定性仿真实验结果连续控制信号位置控制器姿态控制器鲁棒性抖振减小内环

[发明专利]一种单轴两自由度机器人关节-CN201710025569.7有效
发明人：周乐来;李贻斌;柴汇;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种单轴两自由度机器人关节，包括第一关节总成和第二关节总成；第一关节总成包括第一驱动电机、行星减速机和第一关节主轴，第一关节主轴与第一驱动电机的转子连接，行星减速机的输入端与第一关节主轴连接；第二关节总成包括第二驱动电机、第二关节主轴和同步齿形带轮，第二驱动电机壳体与行星减速机的输出端连接，第二关节主轴与第二驱动电机的转子连接，同步齿形带轮固定安装于第二关节主轴上。该机器人关节结构紧凑，实现了同轴两自由度，充分利用无框直驱力矩电机输出扭矩大、结构简单紧凑等优点，可用于大载重‑自重比的协作型机器人，也可用于腿足式机器人。
一种单轴两自由度机器人关节

[实用新型]一种桥梁连续顶推装置-CN201820228801.7有效
发明人：党涛;方晓明;荣学文;祁熙鹏;刘哲;刘战伟;王鹏飞 -专利权人：陕西华山路桥集团有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E01D21/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种桥梁连续顶推装置，包括基座，在所述基座上设置有反力框架和顶推千斤顶，所述顶推千斤顶包括活塞杆，反力框架和活塞杆连接，沿基座长度方向设置有多个凹槽，反力框架每次沿着基座移动后均通过凹槽与基座固定，并且活塞杆伸出时反力框架与基座固定，活塞杆收回时带动反力框架移动。本实用新型的连续顶推装置，顶推过程具有连续性，能够满足大跨度钢桁架桥梁顶推过程中对位移控制的要求，能够对顶推位移进行实施监测，提高施工精度。
反力框架顶推装置活塞杆本实用新型顶推千斤顶顶推大跨度钢桁架基座长度方向活塞杆连接基座移动桥梁顶推实施监测位移控制桥梁伸出移动施工

[发明专利]基于sub-Voronoi图面积法的动态传感器网络覆盖空洞检测修复方法-CN201510875060.2有效
发明人：马昕;邓立霞;宋锐;荣学文;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于sub‑Voronoi图面积法的动态传感器网络覆盖空洞检测修复方法；该方法提出将Voronoi单元划分sub‑Voronoi单元、计算sub‑Voronoi单元内覆盖空洞面积、朝向空洞面积最大的子区域内候选位置运动的算法实现了动态传感器网络中覆盖空洞的检测以及修复；采用两种算法在每一个节点的自身Voronoi多边形内计算出用于覆盖空洞修复的候选运动位置，分别为SVHG及SVHI；该算法可以准确估计出Voronoi单元内覆盖空洞的位置，并且可以准确计算出每一个Voronoi单元内空洞的面积，同时还可以快速的最大化区域覆盖效率，实现空洞修复，最大化网络利用率。
基于 sub voronoi 面积动态传感器网络覆盖空洞检测修复方法

[发明专利]两自由度液压云台-CN201611164618.7有效
发明人： 荣学文;葛怀国;柴汇;谢爱珍;范永 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种两自由度液压云台，包括下液压摆缸、上液压摆缸和支架，下液压摆缸连接在下摆缸固定壳内，下液压摆缸的输出轴竖直伸出下摆缸固定壳的上端；上液压摆缸连接在上摆缸固定壳内，上液压摆缸的输出轴水平伸出上摆缸固定壳，上摆缸固定壳连接在下液压摆缸的输出轴上；支架连接在上液压摆缸的输出轴上。该云台具有两个轴线垂直相交的转动自由度，分别由两台液压摆动油缸驱动，每台液压摆动油缸的转轴上均安装编码器，用于检测摆动油缸的角位移，抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑。
自由度液压

[发明专利]结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法-CN201810146635.0在审
发明人：马昕;申志强;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合全局框架点与局部SHOT特征的复合3D描述子构建方法，包括：根据曲率将点云分割成稳定面和框架点集，将框架点集作为全局特征的支持域；在稳定面上选取特征点，以特征点为球心在设定的支持半径内建立球形支持域，并在支持域内建立局部参考坐标系；选取局部SHOT描述子描述局部子特征；根据局部参考坐标系，将框架点分到八个卦限中；根据框架点所属卦限，把各框架点到特征点的欧氏距离整合成全局子特征；把局部子特征和全局子特征串连在一起，形成复合3D描述子。通过实验证明了本发明Frame‑SHOT描述子具有高描述性和鲁棒性。
描述子特征点参考坐标系复合点集构建全局球心曲率欧氏距离全局特征鲁棒性稳定面串连点云整合分割

[实用新型]一种多关节力反馈主手-CN201820031108.0有效
发明人： 荣学文;范永;温刚;葛怀国;谢爱珍 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种多关节力反馈主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。
连杆部件旋转关节主手电位计多关节力反馈关节电机和减速机减速机输出端编码器连接输入端连接同步带传动操作空间随身携带旋钮部件依次连接编码器减速机可固定移动式紧凑电机人手

[发明专利]一种气液复合自增压油箱-CN201810195636.4在审
发明人： 荣学文;宋锐;周乐来;柴汇;陈彬;崔择民;李贻斌;田国会 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： F15B1/26 文献下载
摘要：一种气液复合自增压油箱，包括缸体、活塞和增压油缸筒，活塞设置在缸体内，活塞将缸体内部分为气体腔和液压油腔，气体腔一侧的缸体端盖上安装有充气阀和增压油缸筒，增压油缸筒伸入缸体内，增压油缸筒上设置有高压油路接口，液压油腔一侧的缸体端盖上设置有回油接口和吸油接口，活塞一侧伸入增压油缸筒内形成增压腔。该增压油箱结构更加简单，质量更小，通过高压气体和增压油缸在系统高压油作用下的复合增压，保证了高转速下液压泵的吸油性能，保证了使用该增压油箱的移动机器人或其它移动平台在震动、倾斜或倾翻的情况下，液压系统仍能正常工作，使液压系统具有良好的抗污染能力。
增压油缸筒活塞液压系统液压油腔增压油箱缸体端气体腔自增压复合伸入油箱体内高压油路接口抗污染能力移动机器人缸体内部高压气体回油接口吸油接口系统高压移动平台增压油缸充气阀高转速吸油性液压泵增压腔增压缸体倾翻保证震动

[实用新型]一种重载机器人平衡器-CN201721845725.6有效
发明人：孙群;李贻斌;荣学文;张坤之;赵颖;张翠华 -专利权人：聊城大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重载机器人平衡器，属于机器人技术领域。该平衡器包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套；在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座，在法兰安装座内固定安装有顶部法兰；在所述缸体的底端设有底部法兰；所述弹簧部件包括至少一组弹簧；所述弹簧的一端安装在顶部法兰上，另一端安装在底部法兰上；所述滑动轴承套安装在所述弹簧内；所述活塞杆穿过所述滑动轴承套的内腔，其一端与底部法兰固定连接，另一端伸出缸体；所述底部法兰随活塞杆一起移动。本实用新型既具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点，又弥补了大多数平衡器机构的不足和缺点。
底部法兰缸体滑动轴承套顶部法兰活塞杆弹簧本实用新型衡器弹簧部件重载机器人技术领域平衡器机构弹簧平衡法兰安装重力平衡安装座内固定平衡器底端内腔穿过伸出移动

[发明专利]一种智能盖章机及其工作方法-CN201710013088.4有效
发明人：张慧;李彬;李贻斌;荣学文 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B41K3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能盖章机及其工作方法，该盖章机包括底座，底座内安装有控制器，控制器与光电传感器相连，光电传感器设置于底座上；所述底座上安装有支架，所述支架上安装有推杆机构，推杆机构包括舵机，舵机一端与控制器相连，另一端与推杆相连；所述光电传感器用于实时检测纸张放入信号并传输至控制器，控制器接收到纸张放入信号后来控制舵机作旋转运动进而带动推杆作直线运动，从而带动印章机构实现盖章动作。
控制器底座光电传感器盖章机舵机推杆推杆机构放入支架智能实时检测印章机构盖章传输

[发明专利]一种力反馈遥操作主手-CN201810017875.0在审
发明人： 荣学文;范永;温刚;葛怀国;谢爱珍 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种力反馈遥操作主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。 1
连杆部件旋转关节主手电位计力反馈遥操作关节电机和减速机减速机输出端编码器连接输入端连接同步带传动操作空间随身携带旋钮部件依次连接编码器减速机可固定移动式紧凑电机人手

[发明专利]具有双向缓冲和精确力控制的高能效液压伺服油缸-CN201710338471.7有效
发明人： 荣学文;华子森;刘俊奇;马昕;李贻斌;田国会;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：一种具有缓冲和过载保护功能的高度集成液压伺服油缸，包括缸筒，缸筒内设置有活塞杆，活塞杆将缸筒的内腔隔成有杆腔和无杆腔，缸筒上安装有与有杆腔连通的有杆腔端电液伺服阀和有杆腔端蓄能器以及与无杆腔连通的无杆腔端电液伺服阀和无杆腔端蓄能器，缸筒上设置有进出口阀板。上述液压伺服油缸适用于油缸有杆腔和无杆腔都作为有效工作腔的场合。该油缸工作时具有缓冲、吸震功能，可有效保护油缸密封件、电液伺服阀、拉压力传感器和作动对象等不受损坏；可以有效调节伺服油缸进出流量，降低油口内外压差，具有较高的能效值；作动刚度也可实时调节，从而迅速匹配受控负载，使其具有良好的动态性能，能够达到精确的力控制。
缸筒杆腔液压伺服油缸电液伺服阀无杆腔无杆腔端活塞杆力控制蓄能器缓冲连通过载保护功能拉压力传感器油缸密封件油缸有杆腔动态性能高度集成进出口阀内外压差实时调节双向缓冲伺服油缸有效调节动刚度高能效工作腔内腔能效受控吸震油缸油口匹配

[发明专利]一种实现重载搬运机器人平衡的方法-CN201711430860.9在审
发明人：孙群;李贻斌;荣学文;张坤之;赵颖;张翠华 -专利权人：聊城大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现重载搬运机器人平衡的方法，属于机器人技术领域。该实现重载搬运机器人平衡的方法包括：通过固定底座对机器人整体进行固定；通过回转机构带动机器人整体绕回转轴进行回转运动，旋转至需要的工作位置时，第一伺服马达和第二伺服马达带动机械臂机构绕其旋转轴进行回转运动，同时利用第一平衡器带动第一连杆机构，利用第二平衡器带动第二连杆机构，与第一伺服马达和第二伺服马达配合，使得机械臂机构、第一连杆机构和第二连杆机构到达指定的工作位置；到达指定的工作位置后，由末端执行器机构对所需要连接的机械装置进行角度调节，调节到所需要的工作角度。
连杆机构伺服马达搬运机器人重载机械臂机构回转运动平衡器机器人平衡机器人技术领域末端执行器固定底座回转机构机械装置角度调节回转轴旋转轴配合

[实用新型]一种多关节液压机械臂-CN201721480892.5有效
发明人： 荣学文;范永;葛怀国;谢爱珍;温刚 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：一种多关节液压机械臂，包括液压控制组件和连杆组件，连杆组件包括六个依次通过旋转关节连接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件、第四连杆组件、第五连杆组件和第六连杆组件，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；第五连杆组件的前端装有力传感器，第六连杆组件的前端设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一夹手油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制组件连接。该机械臂采用全串联结构形式，有六个旋转自由度，采用液压驱动、负载/自重比大、防护等级高、工作空间大且外形美观，这些特点都拓宽了适用范围。
一种关节液压机械

[实用新型]一种电动四足机器人的单腿结构-CN201721431077.X有效
发明人：周乐来;柴汇;荣学文;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿固定连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。该结构保证了大腿和小腿的低质量和低转动惯量，具有较好的运动性能，结构简单紧凑，保证了单腿的膝关节和髋关节具有良好的逆向驱动特性，可用于组装可弹跳、高负载自重比的电动四足机器人。
一种电动机器人结构