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[发明专利]一种基于深度学习的中文手语识别系统-CN202010699780.9有效
发明人：张浩东;李威杰;谢亮;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的中文手语识别系统。该手语识别系统设为手语单词识别和连续手语识别两个模式，分别用于对手语动作表达的单词和句子进行识别。整个系统由数据采集模块、数据处理模块、识别模块和输出显示模块组成，其中手语单词识别模块由图卷积神经网络和三维卷积神经网络组成，连续手语识别模块由编码器‑解码器网络组成。系统通过数据采集模块采集手语动作的图像和关节数据，然后进行预处理，并将数据输入识别模块，最终输出对应的手语单词或者句子。本发明可以将手语转换为文本，促进听力障碍人士和普通人之间的沟通。本发明实用性强，稳定性高，便于推广应用。
一种基于深度学习中文手语识别系统

[发明专利]一种物流大数据统计管理系统-CN202110169131.2有效
发明人：齐勇军;汤海林;熊蓉;陈春柳 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/0832 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流大数据统计管理系统，包括管理系统主体，其特征在于，管理系统主体包含有区域计算模块、区域分割模块、物流统计模块、数据服务器模块、物流分配模块、路线规划模块、管理终端、用户终端和配送终端，区域分隔模块分别与区域计算模块和物流统计模块相连接，物流统计模块分别与物流分配模块和数据服务器模块相连接，物流分配模块和路线规划模块相连接。本发明通过设置一种能够对物流信息分类的系统，可按照所接收的物流信息，以易碎物、非易碎物或固体、液体和气体的形式，对不同种类的物流分类，用于在市内城市中的分类、分批次运输，其集中运输能够保证在运输流程中，减少运输物的损坏，增加客户的满意度。
一种物流大数据统计管理系统

[发明专利]一种基于点云初始化和深度监督的稀疏网格辐射场表示方法-CN202211653775.X在审
发明人：王越;张群康;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云初始化和深度监督的稀疏网格辐射场表示方法，该辐射场可以用于新视角的渲染，包括获得至少2张以上的相机色彩图像，获得2张相机深度图像，并将深度图像生成为三维点云，将所有获得的相机图像利用相机参数(包括内参和外参)，将每个像素生成射线，得到所有像素的射线集合等。本发明由于真实场景往往大部分是空白的，因此本发明使用稀疏网格来表征场景，降低了内存成本，利用已经完成三维重建作为几何约束，加强几何学习能力，利用已经完成的三维重建，作为初始化的指导，在网格生成阶段就降低参数量，提升优化效率并降低存储成本。
一种基于初始化深度监督稀疏网格辐射表示方法

[发明专利]基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法-CN202211461320.8在审
发明人：王越;芦莎;许学成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的移动机器人高效鲁棒全局定位方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，使用平移等变的特征提取网络进行特征提取，保证旋转和平移的等变性，利用傅里叶变换得到频谱的幅度谱实现平移不变性，通过互相关操作实现旋转平移不变的相似度计算，同时监督网络提取适用于地点识别任务的特征，以提高对激光点云中旋转平移不变特征的表征能力。此外，本发明利用互相关操作估计相对旋转和平移给点云配准算法提供良好的初值，进一步求解精确的6自由度相对位姿。
基于激光雷达移动机器人高效全局定位方法

[发明专利]基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法-CN202110796509.1有效
发明人：王越;陈泽希;郭佳昕;许学成;王云凯;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿自监督对抗生成网络的弱配对图像风格迁移方法，属于图像处理领域。本发明适用于弱配对图像的风格迁移，其利用有一定重叠的不同风格图片进行对抗神经网络的模型训练，使其对位姿不敏感并专注于风格的学习，由此在实际应用过程中可以将源风格转换为目标风格但保持位姿不变。另外在上述对抗神经网络的模型训练过程中，本发明引入了一种能够对任意两张图像的相对位姿进行估计的可微分的位姿求解器，将相位相关算法优化为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中实现位姿估计。本发明能够实现弱配对数据的风格迁移，为机器人自定位技术提供支撑。
基于监督对抗生成网络配对图像风格迁移方法

[发明专利]一种基于任意时间优先级搜索的物体任意目标位姿重定向的方法-CN202211451083.7在审
发明人：王越;许可淳;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于任意时间优先级搜索的物体任意目标位姿重定向的方法，本发明针对机器人无法一步完成物体任意目标位姿重定向任务的问题，建立分层学习的框架，实现了一种基于任意时间优先级搜索的物体任意目标姿态重定向的方法。通过将物体能够稳定放置在桌面上的位姿作为候选重定向位姿，可以实现简单桌面上单臂操作物体到任意目标位姿的任务，而无需借助双臂或者其他辅助复杂结构；通过进行问题的最优化建模，本发明可以求解出路径规划代价较小的解；通过训练一个路径规划代价估计器作为重定向位姿规划器的伪反馈，本发明显著提高了训练速度和求解速度。
一种基于任意时间优先级搜索物体目标位姿重定向方法

[发明专利]一种基于视觉-语言-动作联合建模的杂乱场景目标物体抓取的方法-CN202211451088.X在审
发明人：王越;许可淳;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉‑语言‑动作联合建模的杂乱场景目标物体抓取的方法。本发明利用以物体为中心的表征，实现了一种基于视觉‑语言‑动作联合建模的杂乱场景目标物体抓取的方法，通过预训练的视觉‑语言模型和抓取模型处理以物体为中心的表征，获得各个包围框的视觉‑语言特征和抓取特征，并利用transformer实施视觉‑语言‑动作多模态之间的交叉注意力机制，生成视觉‑语言‑动作交叉注意力特征，进而生成决策并执行，实现了更高的样本利用率，避免了仿真‑实物迁移过程的额外数据收集和训练；相对于两阶段策略，无需人为设计语言‑视觉匹配的视觉属性和规划器的筛选规则，从而能适应更灵活的语言指令，达到更好的任务泛化性。
一种基于视觉语言动作联合建模杂乱场景目标物体抓取方法

[发明专利]基于5G通信的可交互机器人自主巡检装置及方法-CN202211680476.5在审
发明人：王越;吴珺;茹祥宇;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G通信的可交互机器人自主巡检装置及方法，包括智能自主巡检机器人和远端控制装置，智能自主巡检机器人包括数据采集单元、定位建图单元、路线规划单元、目标检测单元和5G通信单元，本发明利用定位算法、建图算法、检测算法等AI智能算法，可实现机器人端的全自主运行，操作者仅需给出简单的目标指令，无需操控机器人，即可指示机器人进行重点目标数据采集，极大降低了操作者的使用成本，机器人与操作系统端通过高带宽、低时延的5G通信系统进行通信，能够做到机器人端与操作系统端之间的高效实时通信，避免因通信延时带来的机器人危险行为。
基于通信交互机器人自主巡检装置方法

[发明专利]一种桑葚茶酒及其酿造方法-CN202211436206.X在审
发明人：马懿;谢李明;陈晓姣;肖雄峻;喻康杰;熊蓉;魏紫云 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： C12G3/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种桑葚茶酒及其酿造方法，不仅充分利用桑葚果汁和红茶中不同成分的相互作用，大大提高了茶酒中各种成分的稳定性，显著降低了茶酒存储过程中沉淀的产生，减少了有益成分因沉淀而导致的流失，从而使茶酒中有益成分和风味物质的含量更高，茶酒的香味和保健效果更好；还针对性的调整酿造工艺和条件，显著降低了酿酒过程中桑葚的抗氧化成分的流失，从而使酿造得到的茶酒中具有更多的抗氧化成分，茶酒存储过程中的褐变效果显著降低，茶酒的色泽更好，保健效果也更好，更有利于茶酒的大规模推广和生产。
一种桑葚及其酿造方法

[发明专利]一种基于循环神经网络的自评估机器人任务中错误可知的策略学习方法-CN202211451138.4在审
发明人：王越;许可淳;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于循环神经网络的自评估机器人任务中错误可知的策略学习方法。本发明针对具有自评估模块的机器人任务可以在执行动作之前评估该动作的特性，充分利用动作的自评估结果，将其建模到错误可知的策略学习中，利用循环神经网络隐式地编码观测和评估的记忆，使得策略本身具有基于之前的错误尝试进行分布更新的能力，从而使得最终执行的动作更加安全可靠。相比于通用的排序策略，本发明考虑了之前尝试的自评估结果对动作概率值分布的影响，从而可以再观测不变的情况下根据已知的失败更新策略分布，使得探索的次数尽可能少，更适用于机器人算法的在线调整。
一种基于循环神经网络评估机器人任务错误可知策略学习方法

[发明专利]一种酿造葡萄酒的方法及葡萄酒-CN202211452724.0在审
发明人：马懿;喻康杰;陈晓姣;肖雄峻;谢李明;魏紫云;熊蓉 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： C12G1/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种酿造葡萄酒的方法及葡萄酒，该方法通过将偏重亚硫酸钾和DMY进行复合，并针对性的调整配比和酿造工艺条件，三者协同配合，从而既能在保证抗氧化和抗菌效果优异的情况下，减少酿造过程中DMY的流失以及SO2的残留，又能影响发酵菌的代谢方式，缩短发酵时间，进而使发酵菌能降低对有益成分的分解和消耗，使酿造得到的葡萄酒中的有益成分得到显著增加，葡萄酒的品质得到显著提高，适合用于葡萄酒的大规模酿造。
一种酿造葡萄酒方法

[发明专利]一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械-CN202211139384.6在审
发明人：王越;王斐;王建华;向平宇;陆豪健;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现自动开合与旋转的微创手术器械，属于医疗器械领域。包括驱动组件、旋转组件、工具框架、微创手术导管和末端执行器；旋转组件通过传动带连接工具框架的一端，通过旋转组件的转动能够带动工具框架转动；末端执行器通过微创手术导管安装在工具框架的另一端；驱动组件安装在旋转组件内部，通过旋转组件上的按钮来驱动末端执行器工作；末端执行器包括活动关节、万向节和钳口夹爪，若干活动关节通过万向节串联得到活动关节臂。该手术器械可由医生选择手动操作或自动操作进行360°旋转或是末端执行器的开闭，以解决现有微创手术操作过程中手术器械灵活性低，医生操作不协调，手部颤抖等会影响手术质量的技术问题。
一种实现自动旋转手术器械

[发明专利]基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法-CN202211320111.1在审
发明人：朱秋国;任坤照;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明一种基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法，包括以下步骤：构建仿人机器人的三连杆模型，推导其动力学方程，得到三连杆模型关节力矩表达式；将计算得到的关节力矩作为前馈力矩，与PD控制器输出量一起构成关节力矩控制量，输入到仿人机器人的控制系统中，同时计算动力学参数估计值的更新率，更新前馈力矩，直至消除关节角度、关节角速度的控制误差，完成仿人机器人双腿并排站立下的模型参考自适应控制算法的构建；进行仿人机器人变负载站立调试。本发明使用了前馈控制，通过双腿并排站立时的三连杆模型动力学方程，计算支撑重力负载所需的关节力矩，将其直接加在PD控制器的输出端，既缩短了控制时间，又保证了关节控制精度。
基于模型参考自适应控制人机器人变负载站立方法

[发明专利]一种基于中枢模式发生器的结构可拆卸足式机器人和控制方法-CN202111004512.1有效
发明人：王越;向平宇;陈词;陆豪健;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：发明公开了一种低成本的基于中枢模式发生器的结构可拆卸足式机器人和控制方法，该机器人主体利用3d打印制成，制造成本低。机器人运动步态基于仿生的中枢模式发生器原理，能够产生稳定的、相位锁定的节律控制信号；通过正交滑轨连接板能够实现舵机安装座的相对位置根据需求自由变动。机器人的四个弯腿与四个舵机安装座之间采用可拆卸安装的方式，能够按需更换不同长度形状的腿，以完成各种行动任务，同时机器人的身体上装有拾声器和超声波传感器，用于机器人与环境的交互，实现特定的功能。
一种基于中枢模式发生器结构可拆卸机器人和控制方法

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人标定装置-CN202110278848.0有效
发明人：周春琳;万梓威;方晨昊;熊蓉 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
一种基于多工位测量机器人标定装置