“熊蓉”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果236个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种跑跳双足机器人踝足机构-CN201811533115.1有效
发明人：朱秋国;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种跑跳双足机器人踝足机构，它由踝关节传动机构和足底力检测机构两部分组成；其中，踝关节传动机构包括踝关节电机、曲柄、连杆、小腿、踝关节转轴、脚掌、连杆轴；足底力检测机构包括第一力传感器、第二力传感器、足底垫、后脚跟、前脚掌，导向柱套筒和五个导向柱；本发明通过四连杆机构的设计，实现了踝关节电机对脚踝关节的角度或角速度控制，这种传动机构使得脚踝或小腿的质心提到了更高的位置，不仅较大降低了小腿的转动惯量，还节省了脚踝的空间，使得足部的体积变得更小，重量变得更轻，有助于提高整个腿部的摆动过程中的动态响应特性，提升了机器人运动的灵活性。
一种跑跳双足机器人机构

[发明专利]一种消融有效热区可控的微波治疗仪-CN201910870040.4有效
发明人：周春琳;万超杰;万梓威;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A61B18/18 文献下载
摘要：本发明公开一种消融有效热区可控的微波治疗仪，其包括：915MHz微波信号发生器组件、2450MHz微波发生器组件、微波功率放大器组件、微波功率检测器组件、消融针连接控制模块组件、微波同轴连接器组件、915MHz水冷微波消融针组件、2450MHz水冷微波消融针组件、直流电源、控制器组件、降温模块组件、消融针测温模块、数据库模块。该治疗仪微波屏蔽性能好、电气安全性高、微波功率低延迟精准可控，且具有两种频率四个独立消融通道，必要时可以采取双针甚至三针组合消融，尤其适用于难于治疗的单体大肿瘤。本仪器还可以与本地数据库和互联网数据库进行比对，进一步矫正术中消融策略，从而达到消融热区可控等目标。
一种消融有效可控微波治疗

[实用新型]一种桡动脉穿刺压迫装置-CN201920637415.8有效
发明人：熊蓉;杨丽;李敏;刘李龙 -专利权人：熊蓉
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A61B17/122 文献下载
摘要：一种桡动脉穿刺压迫装置，有效的解决了现有装置无法准确压迫穿刺点，及阻隔整个手腕血液流动的问题；包括左右方向的腕夹，腕夹上臂上设有上下轴向的套筒，套筒内同轴设有可上下移动的棘杆，棘杆下端贯穿腕夹上臂且固定连接有压迫垫，棘杆外缘面上开设有多个沿轴向均布的棘槽，套筒左方设有可左右摆动且可与棘槽配合的止位棘爪，套筒右方设有可左右摆动且可与棘槽配合的动力棘爪；此结构简单，操作方便，构思新颖，实用性强。
套筒棘槽棘杆腕夹左右摆动棘爪上臂可上下移动桡动脉穿刺现有装置血液流动压迫装置轴向均布穿刺点压迫垫同轴下端止位轴向手腕配合阻隔压迫贯穿

[发明专利]一种多缝隙微波消融针-CN201910870046.1在审
发明人：周春琳;万超杰;万梓威;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A61B18/18 文献下载
摘要：本发明公开一种多缝隙微波消融针，其包括天线辐射区和消融针水冷系统，天线辐射区包括金属针头、发射区外套和半钢同轴电缆，发射区外套由相对介电常数在28～32的耐高温材料制成，且其包括一个台阶通孔；半钢同轴电缆包括同轴电缆外导体、同轴电缆内导体、同轴电缆绝缘层，半钢同轴电缆有两处的同轴电缆外导体和绝缘层被环剥，填充相对介电常数在25～35的耐高温材料，从而与发射区外套形成第一发射窗口和第二发射窗口，发射区外套的台阶通孔分为两段，半钢同轴电缆套设在台阶通孔的第一段孔内，台阶通孔的第二段孔内填充金属，与发射区外套形成第三发射窗口。该消融针通过设置三个发射窗口，从而保证消融热区范围更大，且更接近球体。
发射区发射窗口台阶通孔同轴电缆半钢绝缘层同轴电缆外导体相对介电常数耐高温材料辐射区消融针天线同轴电缆内导体同轴电缆套微波消融针金属针头水冷系统填充金属球体环剥两段热区填充消融保证

[外观设计]带有图形用户界面的电脑（课表安排）-CN201830569909.8有效
发明人：孙浩;熊蓉 -专利权人：浙江万朋教育科技股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带有图形用户界面的电脑（课表安排）。2.本外观设计产品的用途：用于新高考模式下年级课表的设置和固定课程的安排。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.无设计要点，省略后视图;无设计要点，省略左视图;无设计要点，省略右视图;无设计要点，省略俯视图;无设计要点，省略仰视图。6.图形用户界面的用途：操作界面主视图显示的是包含了一个礼拜7天，周一至周五排课，周六至周日不排课界面；点击课表表头锁定按钮可以控制本天是否排课，可排课的呈现可编辑状态，不可排课的呈现置灰状态（如：周六、周日）；点击不可排课和固定排课按钮，可设置同一年级哪些时间不排课和哪些时间上同一门课。点击保存按钮，即可保存设置。
省略图形用户界面外观设计按钮点击保存按钮编辑状态操作界面俯视图右视图左视图表头门课电脑仰视锁定高考屏幕保存课程图片

[外观设计]带课表安排功能界面的电脑（各类型教学班）-CN201830569924.2有效
发明人：孙浩;熊蓉 -专利权人：浙江万朋教育科技股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：带课表安排功能界面的电脑（各类型教学班）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于新高考模式下各类型教学班的课表安排。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的界面。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：其他视图无设计要点故省略。6．界面用途：界面主视图显示的是一个可安排不同类型课程包的课表和安排过程中的冲突记录展示。课表中预先将可安排的课程包类型展示出来，以方便安排各类型课程包。点击课表上侧的课程包按钮，然后再点击课表中的空余位置，可根据课程类型将课程包安排在相应的课表。若点击了不支持该类型的课表，将会在冲突记录展示区显示冲突。
外观设计课程省略冲突课程类型空余位置包类型展示区按钮记录电脑展示高考屏幕图片

[外观设计]带有图形用户界面的电脑（教学班安排）-CN201830569925.7有效
发明人：孙浩;熊蓉 -专利权人：浙江万朋教育科技股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带有图形用户界面的电脑（教学班安排）。2.本外观设计产品的用途：用于新高考模式下各科目的教学班安排到各教室。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.无设计要点，省略后视图;无设计要点，省略左视图;无设计要点，省略右视图;无设计要点，省略仰视图;无设计要点，省略俯视图。6.图形用户界面的用途：包含了待分配班级、教室名称和已分配班级的表格。点击界面顶部的随机安排，界面上会自动将左侧的待分配班级安排至教室中，清空则是清空已安排的班级；点击左侧的待分配班级，右侧的教室会根据同类型班级不能安排在同一教室原则检测当前选中的班级是否可安排进来，可以安排时转入按钮则点亮，反之则置灰。点击主视图底部的保存按钮，即可保存设置。
省略图形用户界面教室外观设计分配按钮清空点击界面俯视图右视图左视图保存点亮电脑仰视转入高考屏幕检测图片

[发明专利]一种基于状态反馈的单关节柔性机械臂的位置控制方法-CN201710648156.4有效
发明人：徐静;吴俊;朱秋国;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态反馈的单关节柔性机械臂的位置控制方法，首先有别于分离建立电机模型和SEA模型的方法，考虑SEA负载运动对电机端动力学模型的时变影响，将负载力矩经过减速器作为扰动反馈到电机端，对电机和SEA整个系统进行建模；其次将状态空间与根轨迹相结合，给出一种基于状态反馈的SEA单关节位置控制器设计方法，可直观地进行控制系统的稳定、快速、静差和参数不灵敏等性能的协调优化；最后考虑到全状态反馈的方法无法满足电流要求，提出一种状态反馈与PI相结合的SEA单关节位置控制器设计方法，对电流进行PI控制，对其他变量仍进行状态反馈控制，达到较好的控制效果。
一种基于状态反馈关节柔性机械位置控制方法

[发明专利]一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置-CN201810119494.3有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;李奕达;熊蓉;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
限位机构平动俯仰旋转竖直机器人平面机器人安装基座测试装置可调整机器人运动空间自由度水平自由度影响机器人低成本轻便摔倒灵活

[实用新型]保温型呼吸湿化管路-CN201721650186.0有效
发明人：邓巍;万微波;汪超阳;卢蓉;范学朋;汤浩;胡述立;柳梅;冷德文;杨秀红;熊蓉;杨小威;彭丽清;王丽;张昕;吕辉;张文婷;祝旷云;周晶晶;姚娟 -专利权人：邓巍;万微波;汪超阳;卢蓉
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61M16/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了保温型呼吸湿化管路，包括波纹管，其特征在于，所述波纹管的外壁套设具有多层结构的保温套。本实用新型中的保温型呼吸湿化管路，湿化器对气体加热和加湿，气体经过带保温套的波纹管后流入病人的呼吸罩，保温套可避免波纹管内的气体温度被室内的空调温度中和，使流入病人的气体始终保持适宜温度，避免由于气体温度降低导致的病人不适感，同时，使病人的整个气道不会有水分的丢失，痰液得到稀释，并且有利于纤毛的摆动，促进痰液的排出。
波纹管保温套保温型湿化本实用新型呼吸痰液多层结构气体加热温度降低呼吸罩湿化器摆动稀释加湿排出气道外壁纤毛中和室内空调

[外观设计]带有手动排课功能界面的电脑-CN201830570183.X有效
发明人：熊蓉;王朝火 -专利权人：浙江万朋教育科技股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：带有手动排课功能界面的电脑。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于课表设置安排。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中界面的内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：其他视图无设计要点故省略。6．界面用途：操作界面主视图显示的是包含了一个星期7天，周一至周五的排课，右侧显示选中老师的课程情况和鼠标悬停区域老师的课程情况，点击两门课程可互换位置；可从课表下方的待定安排区新增课程，也可以把课表的课程放回待安排区。
外观设计课程省略操作界面可互换老师悬停电脑选中鼠标屏幕图片

[外观设计]带有系统桌面中布局模块自定义功能界面的电脑-CN201830569941.6有效
发明人：熊蓉;王朝火 -专利权人：浙江万朋教育科技股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：带有系统桌面中布局模块自定义功能界面的电脑。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自定系统的桌面布局。3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中界面的内容。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：其他设计无设计要点故省略。6．界面用途：操作当前系统桌面布局，点击换肤设置按钮后，会在画布中显示布局、主题、颜色的选项设置，点击保存即可完成自定义桌面。
外观设计系统桌面布局模块自定义省略自定义桌面设置按钮显示布局选项设置桌面布局画布换肤电脑屏幕保存图片

[发明专利]一种柔性肩关节康复外骨骼机构-CN201711003208.9有效
发明人：朱秋国;石拓;熊蓉;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性肩关节康复外骨骼机构，包括伸缩支撑架1、肩关节调整机构2、大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5，肩关节调整机构2固定连接在伸缩支撑架1上，大臂侧抬关节3与肩关节调整机构2固定连接，大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5依次连接。本发明的柔性肩关节康复外骨骼机构能够避免刚性冲击，且位置精度高，能够设置力矩上限，避免治疗过程中发生意外情况下力矩超出人体所承受极限造成二次伤害，且能够实现单自由度针对特定动作对应的肌肉群进行单独训练，或是同时针对多自由度对肩关节整体进行运动训练。
一种柔性肩关节康复骨骼机构

[发明专利]一种基于SICK系统的工件三维重建方法-CN201811603977.7在审
发明人：熊蓉;焦艳梅;王越 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SICK系统的工件三维重建方法，将SICK系统与机械臂刚性连接固定，并保证它们的相对位置不发生改变；定义世界坐标系O_W、机械臂坐标系O_H、SICK系统坐标系O_S；对机械臂和SICK系统进行标定，得到机械臂坐标系相对于SICK系统坐标系的相对位姿^H_ST等步骤，本方法最独特的优势，在于可以得到高精度的重建结果。选用的SICK系统不同于现有的激光或相机，它在牺牲成像时间的基础上，获得的点云数据精度十分高。本方法的所有步骤都是为了精度的提升，包括选用SICK系统，在采集每个角度数据时机械臂保持静止状态一段时间，放弃实时的重建功能等。
机械臂系统坐标系三维重建世界坐标系点云数据刚性连接角度数据静止状态重建结果标定位姿成像激光相机采集重建放弃保证

[发明专利]一种面向未知崎岖地形的四足机器人运动规划方法-CN201710192843.X有效
发明人：朱秋国;周坤;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向未知崎岖地形的四足机器人运动规划方法，四足机器人在面向崎岖地形时采用爬行步态。在单腿摆动相，摆动腿沿着规划的足端轨迹进行摆动，同时，机器人的重心通过支撑腿的运动沿着规划的路径进行前向运动；在四足支撑相，机器人的重心在沿着规划的路径进行前向运动的同时进行侧向移动。本发明基于COG与ZMP双稳定性判据实现了机器人的在线轨迹规划，针对地形未知的情况，充分考虑摆动腿提前落地以及滞后落地的可能，通过摆动腿的落地规划和感知策略估算未知地形的参数，实现了机器人对未知地形高度与坡度的自适应，根据运动规划结果，机器人实现了面向未知崎岖地形的连续自适应行走。
一种面向未知崎岖地形机器人运动规划方法