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[发明专利]一种适用于机器人关节的平面扭簧-CN201210112069.4有效
发明人：朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人关节的平面扭簧，它主要由扭簧外圈、扭簧内圈和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈和扭簧内圈；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽、内圆孔槽和连接梁；扭簧内圈和内圆孔槽之间、内圆孔槽和外圆孔槽之间以及外圆孔槽和扭簧外圈之间均由连接梁连接；平面扭簧的扭簧内圈在转动时通过连接梁带动内圆孔槽发生弹性变形，内圆孔槽继而通过连接梁带动外圆孔槽发生弹性变形；通过内圆孔槽和外圆孔槽的串联弹性变形，实现了扭簧的大角度变形；本发明使得关节具备了柔顺性，结构更加紧凑，设计更加灵活，适合应用于机器人和机械臂关节。
一种适用于机器人关节平面

[发明专利]具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节-CN201210112070.7有效
发明人：朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节，本发明中采用了电机定子、电机转子和谐波减速器等组件元件，增加了关节设计的灵活性和紧凑性；通过中空走线轴的设计方便了关节的走线，使得关节更加简洁，有助于扩大关节的运动范围，提高关节运行的可靠性。第一绝对式角度传感器和第二绝对式角度传感器的引入可以获得输出轴和输出端盖之间的角度偏偏差，乘于弹性扭簧的弹性系数，即可获得关节所受的力矩值，用于关节信号的输入反馈值；即可为关节提供可靠的力矩反馈信号，可变形弹性扭簧又可以为关节提高了柔顺和存储能量的机制，应用于机器人中将会增强机器人与环境交互的能力，提高机器人运动的效率。
有力反馈控制弹性驱动模块化关节

[发明专利]一种基于多传感器服务机器人跟随系统和方法-CN201110370577.8无效
发明人：刘南洋;熊蓉;王军南;李千山;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-11-18 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种根据多传感器融合的量测信息实现机器人自主跟随目标人的系统和方法，包括传感器检测部分、检测融合部分、运动执行部分和上位主控机，传感器检测部分是采集视野中所有类似人的位置，并将所有的量测信息发送给上位主控机，检测融合部分是上位主控机采用基于采样的联合概率滤波算法对目标人的位置进行更新，运动执行部分是根据当前目标人信息和障碍物信息生成运动目标并执行跟踪与跟随，本发明通过融合多种传感器的量测信息，结合基于采样的联合概率滤波算法和避障算法对目标人进行无碰跟随，保证机器人可良好地在室内有干扰人的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。
一种基于传感器服务机器人跟随系统方法

[发明专利]一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法-CN201110193236.8有效
发明人：杨璟;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-07-12 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法，该方法首先建立仿人机器人在斜面上的桌子-小车模型；然后将建立的桌子-小车模型转化为系统状态方程并在线生成斜坡步行模式，最后根据质心轨迹得到仿人机器人在斜面上步行的关节角度，左右腿分别依次为腰关节、踝关节、膝关节和髋关节，从而控制仿人机器人的伺服驱动器，保证仿人机器人在斜面上的稳定行走；本发明采用反馈校正的技术，保证仿人机器人在斜面行走的稳定性，减小了由于摔倒等带来的器材损耗，从而具有工业适应性强等效果。
一种人机斜坡步行模式在线生成方法

[发明专利]一种仿人机器人实时控制系统和方法-CN201110185513.0无效
发明人：孙逸超;熊蓉;冯冬芹;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-07-05 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明一种仿人机器人实时控制系统和方法，它包括一上位运动控制器、若干个网络控制器和若干个末端节点，采用双层网络结构，上位运动控制器与若干网络控制器组成一个上层网络通过实时以太网络进行通讯，每个网络控制器分别与若干末端节点组成一个下层网络采用末端节点所采用的通讯方式进行通讯；本发明通过使用实时以太网连接上位运动控制器和网络控制器，在保证实时性的基础上扩大了系统带宽，又兼容了采用非实时以太网络进行通讯的一般末端节点。通过扩大系统带宽，提高了系统网络信号传输速度和传输能力，使整体系统能够以更快的速度传输更多的控制指令，提高了控制的精度和平滑性。
一种人机实时控制系统方法

[发明专利]机器人腿部实验装置及其使用方法-CN201110119840.6有效
发明人：曹开元;朱秋国;熊蓉;翁国冲;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人腿部实验装置及其使用方法。它包括连接轴、机器人腿、护栏、底座、万向轮、竖直杆、转动套、上法兰、长管、上轴承、下轴承和下法兰；连接轴一端与机器人腿上部连接，连接轴另一端与嵌入长管一端连接，长管另一端与转动套连接，转动套连接在竖直杆上，竖直杆上端与上轴承内圈固定，上轴承外圈位于上法兰内侧，竖直杆下端与底座连接，底座下表面与下轴承内圈固定，下轴承外圈固定于下法兰内侧，底座上表面安装护栏，底座下表面装有万向轮。本发明用于机器人腿部实验，机器人腿在实验过程中不会摔倒，且受到外界干扰较小，机器人腿的运动方式可以是行走或跳跃，本装置尤其适用于液压驱动的机器人。
机器人腿部实验装置及其使用方法

[发明专利]一种基于FPGA的高精度多电机控制方法-CN201110242060.0无效
发明人：马月;熊蓉;吴永海;毛翊超;冯源 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-08-23 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本发明属于电机控制领域，特别涉及一种高精度多电机控制方法，本发明是一种基于FPGA的高精度多电机控制方法,控制系统包括嵌入式CPU软核，采用硬件逻辑实现的电机控制模块，符合avalon总线协议的连接CPU与电机控制模块的电机控制外设驱动接口。本发明提供一种可以精确测量、实时控制和小型化的多电机控制方法，该方法可以根据需要控制电机数量的多少调节电机控制模块的数量；根据电机的种类和特点配置电机控制模块的参数；根据系统附加的功能配置嵌入式CPU的外设模块，系统的所有控制功能都会集中在一块FPGA芯片上实现。
一种基于 fpga 高精度电机控制方法

[实用新型]机器人腿部实验装置-CN201120146547.4无效
发明人：曹开元;朱秋国;熊蓉;翁国冲;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人腿部实验装置。它包括连接轴、机器人腿、护栏、底座、万向轮、竖直杆、转动套、上法兰、长管、上轴承、下轴承和下法兰；连接轴一端与机器人腿上部连接，连接轴另一端与嵌入长管一端连接，长管另一端与转动套连接，转动套连接在竖直杆上，竖直杆上端与上轴承内圈固定，上轴承外圈位于上法兰内侧，竖直杆下端与底座连接，底座下表面与下轴承内圈固定，下轴承外圈固定于下法兰内侧，底座上表面安装护栏，底座下表面装有万向轮。本实用新型用于机器人腿部实验，机器人腿在实验过程中不会摔倒，且受到外界干扰较小，机器人腿的运动方式可以是行走或跳跃，本装置尤其适用于液压驱动的机器人。
机器人腿部实验装置

[发明专利]一种基于仿生设计的四腿机器人机构-CN201110106481.0有效
发明人：严华;朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-04-27 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仿生设计的四腿机器人机构。由身体框架和四条腿部组成。身体框架由前板和后板组成，两侧有柔性手柄，方便搬运；每条腿部包含髋部、大腿部、膝部和小腿部，髋部采用差动锥齿轮实现两个自由度；髋部和大腿部采用胀紧套联接，实现快速方便的拆装；膝部采用锥齿轮传动运动；小腿包括大圆筒、小圆筒、锥形弹簧和力传感器，小圆筒和大圆筒通过锥形弹簧连接，能够减缓机器人行走过程中外部冲击力，足底力传感器采集地面作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行平衡控制。本发明通过仿生的设计思想，模拟设计了机器人的脊髓和柔性足部机构，提高了机器人运动的灵活性，减轻了地面对机器人的冲击力，结构紧凑，安装方便。
一种基于仿生设计机器人机构

[实用新型]一种仿人机器人的柔性足部机构-CN201020187357.2无效
发明人：朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-05-11 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开的仿人机器人的柔性足部机构，脚底板底面有防滑减震垫，脚底板上方固定有中空圆柱体，中空圆柱体的外周壁均布有四个圆筒，每个圆筒内置有减震橡胶垫，带中心圆筒和四个凸耳的六维力传感器座，六维力传感器座通过减震橡胶垫与四个圆筒固定，六维力传感器座的中心圆筒置入中空圆柱体中，在六维力传感器座与中空圆柱体的接触面有润滑垫圈，六维力传感器安装在六维力传感器座内。本实用新型的仿人机器人的柔性足部机构，整体结构简单紧凑，具有脚底板和减震橡胶垫两层减震作用，有利于机器人提高吸收垂直足底方向冲击力、延长减震材料使用寿命。安装方便，安装精度和可靠性容易得到保证。
一种人机柔性足部机构

[发明专利]一种使用少数共面点精确定位多摄像头系统位姿的方法-CN201010203869.8有效
发明人：刘勇;熊蓉;章逸丰;褚健;吴哲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-06-18 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种使用少数共面点精确定位多摄像头系统位姿的方法，它可描述为以下技术方案：多摄像头系统由N个相对位姿关系固定的摄像头组成，N为2或大于2的自然数，其中每一个摄像头具有唯一的编号；在多摄像头系统中定义第j个摄像头的内参矩阵为Kj。特殊的3D点在第j个摄像头上的图像记为mj＝[uj vj]T。可以由已知的摄像头间的刚性转换定位每个摄像头的Rj，tj。本发明提出了一种利用单应性的方法提出了一种新的多摄像头定位方法，能够使用3D共面参考点映射图像点精确定位摄像头的位置。相对于原有方法，本发明提出的方法更加精确，更具鲁棒性，可用于对视角有要求、共面点很少的情况。
一种使用少数面点精确定位摄像头系统方法

[发明专利]乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统与系统运行方法-CN201010152129.6有效
发明人：贾芳;章逸丰;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-04-20 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G03B39/00 文献下载
摘要：一种乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、KALMAN滤波器模块、轨迹数据拟合器模块、特征分析模块、运动参数学习机模块、单程判断模块、三维虚拟场景重现模块、比赛特征数据存储模块；用户交互模块；本发明通过实时的视觉采集，发展出一套具有友好和完善的信息提取存储和用户交互支持，能够很好的进行轨迹记录，运动员击球特征信息提取，该系统可以在乒乓球的训练和比赛中，实时处理数据并加以滤波和记录；自动完成乒乓球球路特征的提取，并能够方便裁判进行回放，应用于乒乓球比赛自动裁判和电视转播；具有完善、有效、全面的赛后分析功能，能够自动提取并存储比赛过程中的特征信息；直观得统计并显示乒乓球员发球和赢球的球路特征。
乒乓球比赛视觉支持分析系统运行方法

[发明专利]仿人机器人的柔性足部机构-CN201010169587.0有效
发明人：朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-05-11 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开的仿人机器人的柔性足部机构，脚底板底面有防滑减震垫，脚底板上方固定有中空圆柱体，中空圆柱体的外周壁均布有四个圆筒，每个圆筒内置有减震橡胶垫，带中心圆筒和四个凸耳的六维力传感器座，六维力传感器座通过减震橡胶垫与四个圆筒固定，六维力传感器座的中心圆筒置入中空圆柱体中，在六维力传感器座与中空圆柱体的接触面有润滑垫圈，六维力传感器安装在六维力传感器座内。本发明的仿人机器人的柔性足部机构，整体结构简单紧凑，具有脚底板和减震橡胶垫两层减震作用，有利于机器人提高吸收垂直足底方向冲击力、延长减震材料使用寿命。安装方便，安装精度和可靠性容易得到保证。
人机柔性足部机构

[发明专利]环境探测机器人辅助开发系统及其方法-CN201010108257.0有效
发明人：杨志鹏;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-02-09 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境探测机器人辅助开发系统及其方法。该系统由机器人本体设备及远程设备组成。本地设备包括传感器模块、视觉感知模块、电机控制模块、舵机控制模块、无线信号收发模块、电源模块；远程设备包括远程信号收发模块和远程调试模块。基于该系统提出一种环境探测机器人辅助开发方法，环境探测机器人执行探测任务时由远程调试模块记录历史数据，根据历史数据重现需要调试的场景，辅助机器人系统开发与调试。该系统及其方法可以有效地提高环境探测机器人的开发效率；通过仿真模块的预测试提前发现系统的探测功能可能存在的问题；在环境探测机器人运行中发生异常时，可以通过该方法重现问题发生的场景，检测错误原因。
环境探测机器人辅助开发系统及其方法

[发明专利]控制报表上报的方法、控制总账反结账方法、装置及系统-CN200910249672.5无效
发明人：熊蓉;程少华 -专利权人：金蝶软件(中国)有限公司
申请日： 2009-12-11 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种控制报表上报的方法、控制总账反结账方法、装置及系统，其中，控制报表上报的方法包括：第一计算设备获取用户选定的报表模板；第一计算设备展现检查总账已结账功能选项，所述检查总账已结账功能选项提示用户选择是否在所述报表模板上开启检查总账已结账功能；第一计算设备接收用户输入的开启检查总账已结账功能的指令或者不开启检查总账已结账功能的指令，设置报表模板中的检查总账已结账功能指示信息，将包含检查总账已结账功能指示信息的报表模板保存到数据库中；其中，所述检查总账已结账功能指示信息表示报表模板是否开启检查总账已结账功能。使用本发明实施例提供的技术方案，能够实现报表上报的细粒度控制。
控制报表上报方法总账结账装置系统