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[发明专利]一种人体横指同身寸测量方法、系统及存储介质-CN202310779968.8在审
发明人：蒋涛;许林;曾鹏;张林帅;张宇洁 -专利权人：成都中医药大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体横指同身寸测量方法，包括如下步骤：S1.获取手部图像；S2.基于手部图像，使用手部指关节关键点检测算法，确定指关节关键点像素坐标信息；S3.基于指关节关键点像素坐标信息，在手部图像上对指关节关键点进行绘制，以使指关节关键点可视化；S4.基于手部图像，使用差分边缘检测算法，提取手部边缘像素信息；S5.基于指关节关键点像素坐标信息和手部边缘像素信息，采用沿水平方向遍历的方式寻找指中节外侧像素点坐标，确定指中节外侧像素点坐标；S6.基于指中节外侧像素点坐标，计算指寸距离，确定人体横指同身寸大小。本发明实现了对不同人体手指同身寸的准确测量。
一种人体测量方法系统存储介质

[发明专利]一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置-CN202111519337.X有效
发明人： 张林帅;于川;蒋涛;顾硕鑫;宁梓豪;李艳霞 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。
一种血管介入手术机器人主触觉交互装置

[发明专利]一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针-CN202310905337.6有效
发明人： 张林帅;袁智航;蒋涛;顾硕鑫;许林;张宇洁;曾鹏;罗基;曹露;付亚琴 -专利权人：成都中医药大学;成都信息工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
一种基于微小传感技术生物学原理

[发明专利]基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法-CN202110643205.1有效
发明人：蒋涛;蔡明希;许林;邹艳玲;张林帅;李晨 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
基于地图动态加载自主移动装置定位方法

[发明专利]基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法-CN202310387871.2有效
发明人： 张林帅;王骞;蒋涛;顾硕鑫;吴思东;刘甲甲 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
基于 uwb imu gnss 融合无人设备场景无缝定位方法

[发明专利]一种金属-有机骨架材料及其制备方法与应用-CN202310065116.2在审
发明人：赵旭东;张林帅;刘宝胜 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C08G83/00 文献下载
摘要：本发明属于金属‑有机骨架材料技术领域，具体涉及一种金属‑有机骨架材料及其制备方法与应用。本发明金属‑有机骨架材料为FexCr3‑xO(BDC)3Fy(H2O)3‑y，其中BDC为对苯二甲酸，x为2.0～2.4，y为1.0～1.5，该材料是利用不锈钢酸洗废水和PET塑料通过水热法一步制得。本发明以不锈钢酸洗废水与废PET塑料为原料，充分利用不锈钢酸洗废水中的金属离子(Fe和Cr)、无机酸(硝酸和氢氟酸)、水以及废PET塑料，通过水热法一步实现了MOFs的全废物简易合成，既实现废物的高效资源化利用，又降低了MOFs材料的合成成本，对MOFs的大规模合成与产业化进展具有积极意义。
一种金属有机骨架材料及其制备方法应用

[实用新型]一种可穿戴式上肢外骨骼机器人-CN202223081283.6有效
发明人： 张林帅;顾硕鑫;肖金;黄彪;王雨柯;何咏桔 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，包括相配合的上臂固定机构、下臂固定机构，以及将大臂固定机构、小臂固定机构转动连接的传动机构，所述大臂固定机构上的大臂支撑架、小臂固定机构上的小臂支撑架分别被配置为采用贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构；其中，所述大臂支撑架、小臂支撑架上均设置有对应的固定孔，以通过固定机构将大臂支撑架、小臂支撑架固定在人体的大小臂上。本实用新型提供一种可穿戴式上肢外骨骼机器人，其通过将大、小臂支撑架均设计为贴合人体大臂或小臂肌肉设计的弧形结构，以增加机器人设备与人体的贴合度和紧密度，固定效果更好。
一种穿戴上肢骨骼机器人

[实用新型]一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块-CN202223004574.5有效
发明人： 张林帅;顾硕鑫;范菁菁;唐文善;雷跳跳;徐伟栋 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块，包括：与手术机器人从端的反馈电压侧连接的输入端口；与手术机器人主端中的励磁线圈连接的输出端口；设置在输入端口与输出端口之间以励磁线圈提供恒定电流的主电路；其中，所述主电路被配置为包括：与输入端口连接以接收反馈电流，并基于反馈电流产生设定电流的MCU控制器；与MCU控制器连接以产生驱动后级Buck开关电路的PWM控制电路；电流采样电路。本实用新型提供一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块,通过MCU闭环控制，可提供一个恒定的电流输出，从而控制磁场发生装置产生磁场大小，实现对磁流变液状态的控制，最终实现血管介入手术中发生碰撞时产生触觉力反馈。
一种用于介入机器人触觉反馈装置可控电流模块

[发明专利]一种基于RRT的改进全局路径规划方法-CN202211103256.6在审
发明人：蒋涛;雷婷;谭学敏;陈谢天;宁梓豪;刘明文;张林帅 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。
一种基于 rrt 改进全局路径规划方法

[发明专利]一种用于荧光免疫定量分析仪的校准装置-CN202110814592.0有效
发明人：崔智龙;王洛;贾银梁;张林帅;赵健凯;林宇鹏;何万圆 -专利权人：安徽桐康医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于荧光免疫定量分析仪的校准装置，本发明涉及荧光免疫定量分析仪技术领域，所述凸透镜一和分色镜之间的主光轴处设置有半反射镜一；所述半反射镜一的反射光线主光轴处设置有全反射镜；所述全反射镜的反射光线主光轴处设置有半反射镜二；所述半反射镜二的反射侧设置有凸透镜四和柱面镜二。本发明通过半反射镜一、全反射镜和半反射镜二将入射光线分流至样片的背部，从而同步测量同一光源，时间，位置，环境下的同一样片正反面数据，将正面测量的荧光数据与反面的基准数据相减可以得到校准后的荧光数据，本发明突出的特点在于，可以去除因材质的特殊性、偶然性以及光源的磨损、机械传动结构的磨损等导致的波动及误差。
一种用于荧光免疫定量分析校准装置

[发明专利]一种故障特征选择方法及应用-CN202211220468.2在审
发明人：蒋世奇;严嘉嘉;王林;肖地波;张林帅;张雪原;姚玉琴;龚柯梦;曾子寒;田珂宇;蔡忠原 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F18/2111 文献下载
摘要：本发明涉及故障诊断技术领域，公开了一种故障特征选择方法及应用，基于非线性的二进制蝗虫优化算法的故障特征选择方法通过引入非线性递减参数c，在算法开始阶段以较快的速率下降，使故障特征种群中的蝗虫个体能够迅速向目标靠近，从而提高算法全局搜索的能力，提升算法的收敛速度；而在算法的后期，c的递减速度减缓，这使得种群中的蝗虫个体能对周围的空间进行仔细的搜索，从而提高算法局部开发的能力，避免算法陷入局部最优。因此，利用非线性递减参数c，可以更好的平衡算法在不同时期的全局探索和局部开发的能力。
一种故障特征选择方法应用

[发明专利]基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法-CN202211301582.8在审
发明人：蒋涛;徐智勇;袁建英;谢晓娜;张林帅;刘明文 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，包括：步骤一，将夜间的可见光图像、热红外图像分别输入至两支并行编码器中进行多次特征提取；步骤二，通过与各编码器相配合的解码器，将步骤一中得到的热红外和可见光语义信息进行多次图像上采样操作，并经过softmax层输出带有彩色mask信息以及类别信息的图像其中，在步骤一中，各编码器均配置有深度残差网络ResNet；在ResNet的残差结构中，将3×3重分组块的512通道数修改为2048通道数，并对每组通道进行独立的1×1卷积操作，以得到改进ResNet。本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，通过改进ResNet使得推理速度与准确率均优于原算法，适用于夜间道路交通场景，具有较强的鲁棒性。
基于改进 resnet 夜间红外图像语义分割增强方法

[发明专利]基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法-CN202211253515.3在审
发明人：蒋涛;宁梓豪;张林帅;雷婷;陈谢天;刘明文 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，包括：步骤一，对输入的单帧点云图进行聚类处理；步骤二，基于聚类后点云的几何特征进行类别判断，以确定点云图中动态目标的疑似类，将疑似类投影到构建的栅格图上；步骤三，对点云图中除了疑似类以外的点云与前一帧点云图进行位姿估计、配准；步骤四，将配准后的位姿与栅格图中物体的转移位置进行判断，若转移位置变化相差大于预定值，则将该类判定为动态目标进行去除，以得到点云处理图；步骤五，将点云处理图与关键帧点云进行拼接得到无残影的点云地图。本发明提供一种基于点云聚类方式构建无残影点云地图的方法，即能保持slam算法的实时性，又能达到满意的帧图匹配定位效果。
基于点云聚类方式构建无残影点云地图方法

[发明专利]一种便携式荧光免疫定量分析仪-CN202110799569.9有效
发明人：崔智龙;何万圆;王洛;贾银梁;张林帅;赵健凯;林宇鹏 -专利权人：安徽桐康医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式荧光免疫定量分析仪，包括机体，所述机体的侧壁开设有插槽，所述机体的上端固定有配重板，所述机体的上部设有两个主喷箱，所述机体的下部设有两个副喷箱，所述主喷箱和副喷箱上分别设有主喷机构和副喷机构，所述配重板的侧壁开设有气流槽，所述气流槽的内部设有降落感知机构。优点在于：本发明中，通过设置主护囊，能够在机体不慎掉落时对机体进行有效的缓冲保护，从而避免机体因坠落撞击而受损，提高了机体的使用寿命，有效的克服了便携带来的不安全性，使得设备的使用安全性得到保证，整体的性能得到进一步提升。
一种便携式荧光免疫定量分析

[发明专利]一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法-CN202111469875.2在审
发明人：蒋涛;陈谢天;张林帅;雷婷 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
一种基于模型预测控制具有预览特性智能车辆路径跟踪方法

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