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[发明专利]鲁棒智能车纯视觉动态目标分割方法、系统及存储介质-CN202310751398.1在审
发明人：袁建英;吴思东;张葛祥;郭德全;杨强 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明提供了鲁棒智能车纯视觉动态目标分割方法，包括如下步骤：S1.进行视场空间ROF标定；具体为：S11.设定相机硬件参数和目标最小运动速度；S12.进行运动目标空间残差流标定；S13.获取视场不同区域最小残差流；S2.进行候选运动目标检测与相机自运动参数计算；S3.进行运动状态判断；具体为：S31.计算候选运动目标残差流；S32.进行残差流方向随机性判断和残差流阈值约束判断，确定候选运动目标的运动状态；S33.输出运动状态。本发明可以提高智能车纯视觉运动目标分割的检测准确度及召回率，进而提高智能车动态环境感知能力。
智能视觉动态目标分割方法系统存储介质

[发明专利]一种无人机多目标智能配送方法-CN202111119844.4有效
发明人：郭德全;马浩原;黄元龙;梁晨阳;杨强;袁建英;吴思东;王柳 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体涉及一种无人机多目标智能配送方法。该方法包括无人机航点信息采集、各固定航点之间的局部最优、所有航点之间的全局最优、数据融合输出，具体包括步骤：地面站获取无人机配送信息；通过改进萤火虫算法进行航迹规划，完成各目标航点之间的局部最优；将实际环境和配送目标点导入前网络进行固定航点局部最优；将无人机配送时途经航点导入后网络，通过蚁群算法对途经航点进行排序，结合前网络数据，实现所有航点的全局最优，获得飞行航点执行表；无人机按照所述飞行航点执行表执行配送任务。该方法解决了现有无人机配送中的导航规划问题，使用地面站进行航点规划，提高无人机自动配送的精度与工作效率。
一种无人机多目标智能配送方法

[发明专利]一种七轴六联动结构柔性研抛机床-CN202310718560.X在审
发明人：朱吴乐;薛曹阳;高威;韩放;孙奇;吴思东;赵翔;居冰峰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种七轴六联动结构柔性研抛机床，属于精密抛光领域，其包括基座、研抛机构和工件夹持机构；所述研抛机构包括研抛工具和运动台，运动台通过三轴联动的方式带动研抛工具在基座上进行X、Y轴方向的移动，以及改变研抛工具的角度，研抛工具自带研抛工具主轴；所述工件夹持机构包括立柱和工件夹持单元，工件夹持单元通过C轴夹持工件并通过两轴联动的方式带动工件进行Z轴方向的移动并改变工件的角度；所述运动台、抛工具主轴和工件夹持单元联动。本发明通过研抛机构调整研抛工具的位置和角度，通过工件夹持单元调整工件高度和角度，实现以最小的运动行程进行抛光，实现多种姿态抛光，可对各种异形自由曲面进行研抛。
一种七轴六联动结构柔性机床

[发明专利]无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法-CN202110280532.5有效
发明人：付克昌;邢修华;蒋涛;刘甲甲;周楠;吴思东;袁建英;崔亚男;段翠萍;蔡明希;胡泽 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
无人驾驶环境感知相机激光雷达标定系统方法

[发明专利]一种面向硬脆元件的电化学催化原子级柔性抛光方法-CN202310682771.2在审
发明人：朱吴乐;孙奇;吴思东;高威;韩放;薛曹阳;赵翔;居冰峰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向硬脆元件的电化学催化原子级柔性抛光方法，属于超精密加工领域，其将硬脆元件浸没于含催化磨粒的抛光液中，对硬脆元件施加电位，诱导催化磨粒表面原子、抛光液介质原子和硬脆元件表层原子形成化学键；用旋转的柔性工具靠近硬脆元件的抛光面，带动抛光液流动，用流动的抛光液剪切化学键，使硬脆元件抛光面表层原子背键断裂，进而对硬脆元件的抛光面进行抛光。本发明涉及的抛光方法所使用的催化磨粒的催化作用仅影响工件表面的第一层原子，能够获得单原子层的抛光精度，同时可以获得极高的材料去除率，材料去除更加均匀，使用硬度远低于工件的催化磨粒进行非接触式抛光，不依赖机械作用，避免了表面划痕及亚表面损伤等难题。
一种面向元件电化学催化原子柔性抛光方法

[发明专利]基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法-CN202310387871.2有效
发明人：张林帅;王骞;蒋涛;顾硕鑫;吴思东;刘甲甲 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
基于 uwb imu gnss 融合无人设备场景无缝定位方法

[发明专利]一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法-CN202210629664.9在审
发明人：付克昌;杜宝清;熊皑;吴思东;肖地波;蔡明希;蒋世奇 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法，包括：在空旷无遮挡的地方选择合适的点位作为基站点，获得基站真实精确经纬度坐标并记录下来。在基站点位上，布置GPS接收芯片作为基站，在确保数据格式相同的情况下实时接收定位信息，选择伪距差分方式进行解算，获取定位偏差量，并通过网桥将其传输给自主移动机器人。自主移动机器人获取实时的位置信息，再选用相同的伪距解算方式处理得到坐标信息，融合基站的坐标偏差量，得到坐标校正值。本发明的优点是：有效降低了整个定位系统的均方根误差，具有较强的鲁棒性，能够提升移动机器人行驶过程中的定位能力和适应性，满足小范围移动作业的需求。
一种基于双模 gps 实现自建定位方法

[发明专利]基于视觉的智能车运动目标检测方法-CN202011007965.5有效
发明人：蒋涛;贺喜;袁建英;吴思东;钟卓男;崔亚男;黄小燕;段翠萍 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的智能车运动目标检测方法，包括：步骤一，基于立体匹配算法对相机采集到的道路图像生成对应的原视差图像，以构建相应的U‑V视差图像；步骤二，基于U‑V视差图像得到与车辆可行驶区域相关的预处理图像；步骤三，基于预处理图像生成与道路上潜在运动相关的感兴趣区，以作为潜在的障碍物目标；步骤四，结合光流和相机自运动属性对障碍物的运动属性进行判断。本发明提供一种基于视觉的智能车运动目标检测方法，通过融合光流和立体视觉计算目标运动的可能性，结合可行使区域检测结果，能有效降低车辆行驶前方中运动目标的误检率。
基于视觉智能运动目标检测方法

[发明专利]一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法-CN202010580724.3有效
发明人：袁建英;刘甲甲;吴思东;许林;漆军;付克昌;蒋涛 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法，包括：在移动机器人移动期间，设置在所述移动机器人上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的第t‑1帧图像和t帧图像；利用改进后的背景光流补偿差分法，计算出所述第t‑1帧图像和t帧图像中的包含M个候选运动目标的第一候选运动目标集合；采用基于YOLOv3的行人车辆检测算法计算出所述第t帧图像中的包含N个候选运动目标的第二候选运动目标集合；根据所述第一候选运动目标集合和所述第二候选运动目标集合，确定初始可信运动目标集合；利用所述第一候选运动目标集合、所述第二候选运动目标集合以及所述初始可信运动目标集合，得到可信运动目标集合。
一种相机移动条件下高精度检测运动目标方法

[发明专利]一种高质量玉石椅及其制作方法-CN202210269660.4在审
发明人： 吴思东 -专利权人：吴金莹
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A47C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高质量玉石椅及其制作方法，涉及家具制作技术领域，所述高质量玉石椅包括椅面部，椅面部顶部和底部分别设置有背靠部和支撑部，支撑部包括从里到外依次连接的金属骨架A、胶水层A和玉石层A，背靠部包括从里到外依次连接的金属骨架B、胶水层B和玉石层B，椅面部包括金属板，金属板上套设有玉石层C，玉石层C与金属板之间填充有胶水层C,制作时，分别将背靠部、支撑部和椅面部制作出来，再组装成整体，本发明具有降低了对玉石材料的耗费、节省了成本、且采用三层材质结合后提高了整体质量、又保证了观赏性的优点。
一种质量玉石及其制作方法

[发明专利]基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法-CN202111486276.1在审
发明人：蒋涛;段翠萍;吴思东;雷婷;胡泽 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，包括：对RGB‑D深度相机的原始点云进行预处理以得到对应的平面点云，从平面点云中提取凸起低矮障碍物点云，并将提取的凸起低矮障碍物点云投影到平面模型参数平面上，对模型参数平面上的凸起低矮障碍物点云进行降采样、凸包分割，将凸包变换到/map坐标系下并发布，对投影后的凸起低矮障碍物点云合并到地平面点云以形成新平面点云，将新平面点云变换到base_footprint下转成地平面二维栅格地图，将地平面二维栅格地图进行Fake伪坑洞滤波，边缘提取方法CV对坑洞进行提取。本发明提供一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，可同时检测到地面上的低矮凸起障碍物、坑洼，提高了安全性。
基于 rgb 深度相机低矮凸起障碍物路面坑洼检测方法

[发明专利]基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法-CN202111488317.0在审
发明人： 吴思东;段翠萍;蒋涛;任不凡;宁梓豪 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，包括：对障碍物点云进行至少一次降采样、降维处理，以得到预处理后的二维点云；对二维点云进行多次RANSAC直线点云提取以及欧式聚类，遍历欧式聚类得到的各个点云，进行角点提取；根据二维点云的角点确定重心，同时确定各角点的极角，并根据角点对应的极角对角点进行顺/逆时针排序；遍历排序好的角点，进行凹点判断并发布二维凸包，直至所有角点遍历完；根据凹凸点进行凸包分割。本发明提供一种基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法，本发明基于RANSAC算法和角点提取使二维凸包包裹面积更接近于障碍物实际面积，增加机器人可行驶区域。
基于 ransac 提取障碍物点云凸包分割方法

[发明专利]基于激光雷达三维点云数据的场景语义理解方法及系统-CN202111398251.6在审
发明人： 吴思东;任不凡;段翠萍;袁建英;郭德全;刘甲甲;蒋涛 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达三维点云数据的场景语义理解方法及系统，该方法根据点云数据结构特点，利用深度学习技术和方法，对邻域点云的特征向量进行融合，随后设计基于点云的自适应降采样多层次特征编码层及解码层模型，实现输入点云数据、输出场景语义理解结果的端对端深度神经网络，完成激光雷达点云数据的场景语义理解。
基于激光雷达三维数据场景语义理解方法系统

[发明专利]一种冷藏保鲜库内机器人立体巡检系统及方法-CN202111261316.2在审
发明人：郭德全;杨玲;袁建英;杨强;吴思东;刘俊宝;马浩原;黄元龙;梁晨阳;朱凌瑞 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷藏保鲜库内机器人立体巡检系统及方法，为冷藏保鲜库安装上智能传感器感知库内环境状况。以立体巡检机器人对冷库巡检，结合嗅觉传感器、味觉传感器、视觉传感器、红外摄像机、超声波测距传感器等设备及人工智能信息融合与数据分析方法，针对库内货物巡检的需要，采用巡检机器人在不同方位与高度进行多维空间内进行监测，集农产品外观颜色、状态、气味、距离等多信息融合技术，综合反映冷库内农产品状态，形成冷库智能巡检机器人系列新产品，实现设备集控条件下冷库内的农产品果蔬巡检。通过本发明可提升冷藏保鲜库内巡检管理效能，降低农产品损坏耗，节约成本，促进实现农产品全流程的冷链规范化、系统化、智能化。
一种冷藏保鲜库内机器人立体巡检系统方法

[发明专利]一种智能监管柑橘种植态势的物联网系统及方法-CN202111260746.2在审
发明人：郭德全;张葛祥;朱凌瑞;杨强;吴思东;王柳;刘俊宝;马浩原;黄元龙;梁晨阳 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能监管柑橘种植态势的物联网系统及方法，首先，多源传感器实现对柑橘环境的温度、湿度及生长状况信息进行采集，利用嵌入式系统处理数据，然后，通过NB‑IoT无线模块发送至服务器，再将数据实时显示在云平台界面；使用卷积神经网络对图像信息进行学习和训练，构建柑橘生长态势模型，尤其对害虫种类和概率的检测，并将监测结果传至客户端。当害虫数量达到一定数量比例时，利用无人机携带农药喷洒装置对指定区域进行自动喷洒。当柑橘即将成熟时，利用无人机获取的图像信息对柑橘产量进行预估。整个系统在无人机与物联网技术支撑下，有效服务于智慧农业的高效、精细化管控需求。
一种智能监管柑橘种植态势联网系统方法

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