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[发明专利]基于激光扫描的货架倾角测量方法、系统、设备及介质-CN202111382841.X在审
发明人：杨显洁;曹建业;黎扬福;梁杰俊 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光扫描的货架倾角测量方法、系统、设备及介质，该方法包括：检测AGV与前方的目标货架之间的间距，当AGV进入调整区域后发出通知信号，以使搭载在AGV上的激光扫描仪对目标货架方向进行扫描；识别激光扫描区域内目标货架的货架支腿轮廓以及货架支腿坐标；依据货架支腿坐标计算目标货架与AGV之间的相对距离和相对角度；依据计算结果调整AGV的行进路线。本发明在AGV的基础避障和导航功能基础上，通过识别目标货架的货架支腿方位来确定目标货架的倾角，进而根据目标货架的倾角来调整AGV的行进路线，避免AGV在搬运目标货架时与货架支腿发生碰撞，提升搬运效率。
基于激光扫描货架倾角测量方法系统设备介质

[实用新型]一种宽度可变的AGV-CN202121385212.8有效
发明人：苏毅宾;崔俊健;黎扬福 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种宽度可变的AGV，其包括车架组件、设于车架组件上的若干舵轮以及伸缩装置，所述车架组件包括相邻设置的第一车架和第二车架，所述所述伸缩装置设置在所述第一车架和第二车架侧部，通过调节所述伸缩装置以改变第一车架与第二车架之间的距离。与现有技术相比，本实用新型提供的宽度可变的AGV，其通过采用伸缩装置配合两个相邻设置的车架，并通过伸缩装置控制第一车架与第二车架之间的距离以控制AGV以不同的宽度状态来适应不同尺寸货物，其既可以实现AGV运载较大尺寸的货物的同时可减小AGV尺寸，解决了AGV占用了较大的空间，方便了AGV的存放。
一种宽度可变 agv

[发明专利]一种栈板识别定位方法、储存介质和电子设备-CN202111520457.1在审
发明人：吴超 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于识别与定位领域，具体涉及一种栈板识别定位方法、储存介质和电子设备,本发明的栈板识别及定位方法仅需使用普通双目相机和深度学习算法来仅需目标识别与检测，相比现有采用获取点云数据的深度相机具有较好的低成本和高鲁棒性的特点。
一种识别定位方法储存介质电子设备

[发明专利]AGV运行系统的异常重现方法及AGV运行系统-CN202111264279.0在审
发明人：郑康佳;周小和 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F16/74 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV运行系统的异常重现方法，包括日志分析软件加载地图数据和通讯日志；解析通讯日志；根据地图数据生成地图影像；根据通讯日志生成AGV和AGV的运动状态影像；识别出现异常的AGV的信息；本发明还提供应用上述异常重现方法的AGV运行系统。本发明的AGV运行系统的异常重现方法，能通过影像方式直观示出AGV运行系统的异常情况，并自动识别出出现异常的AGV的信息；本发明的AGV运行系统，能自动实现系统异常的重现并识别出出现异常的AGV。
agv 运行系统异常重现方法

[发明专利]一种对于EEPROM数据的有效性判断方法-CN202111322680.5在审
发明人：潘珏良 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种对于EEPROM数据的有效性判断方法，包括以下步骤：分别对EEPROM数据进行两次校验，得到两个校验结果；将两个校验结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果确定所述EEPROM数据的有效性。在写入EEPROM时对数据进行第一次CRC校验，和在读取EEPROM的数据时进行第二次CRC校验，通过两次校验得到的校验码进行对比，当面对处理控制器中的程序发生变换，所读取的数据的EEPROM的地址也发生变化，能够快速判断EEPROM中数据是否有效并做出对应方案，同时通过向EEPROM写入数据和读取EEPROM中数据能检验EEPROM的可靠性。
一种对于 eeprom 数据有效性判断方法

[实用新型]AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路-CN202120924142.2有效
发明人：廖梓轩 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路，包括控制模块、行走电路、抬升电路和制动回馈电路，其中，控制模块控制AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路工作；行走电路包括行走驱动器和行走电机，行走驱动器驱动行走电机工作；抬升电路包括抬升驱动器和抬升电机，抬升驱动器驱动抬升电机工作；制动回馈电路，分别与行走电路、抬升电路电连接，以将行走电路产生的电能吸收并供给抬升电路。与现有技术相比，本实用新型的电路一方面可避免由于行走电路的电流过大烧坏器件，另一方面，使行走驱动器产生的电能可回收再利用，从而降低供电成本，并且可减少抬升电机在起步时会出现的启动速度慢、震动、噪声增多等现象。
agv 行走抬升控制制动电能回馈电路

[实用新型]程控切换模式的输入电路和电路板-CN202120926131.8有效
发明人：张明智 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了程控切换模式的输入电路，包括程控切换电路、光电传感输出电路和光电传感输出电路。本实用新型通过设置程控切换电路转换数据传输电路的工作模式，使光电传感输入电路可根据外接设备的接口类型从而转换为NPN或PNP其中一种输入模式。由于程控切换电路设有两个控制电路，且两个电路均通过同一程序切换接口与单片机连接，单片机仅需一IO口与程控切换电路连接，单片机发出的信号在同一常态时刻只导通其中一个控制电路，使光电光电传感输入电路的数据连接端只与第一电源、接地端中的其中一个导通，避免常态的共态导通，结合双向发光二极管双向导通的特性，可进一步简化电路结构。
程控切换模式输入电路电路板

[实用新型]程控NPN-PNP切换的输入电路和电路板-CN202120926214.7有效
发明人：张明智 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H03K17/78 文献下载
摘要：本实用新型公开了程控NPN‑PNP切换的输入电路和电路板，本实用新型设有程控切换电路和数据传输电路，通过设置程控切换电路转换数据传输电路的工作模式，使光电传感输入回路可根据外接设备的接口类型从而转换为NPN或PNP其中一种输入模式，采用双极性二极管使输出端可在以上任一工作模式下导通，从而驱动光电传感输出电路向单片机传输信号。与现有技术相比，本实用新型利用继电器的机械特性确保同一个常态时刻继电器的公共端只与其中一触点连接，避免常态的共态导通，结合双向发光二极管双向导通的特性，可进一步简化电路结构，进一步减少IO口的占用率。
程控 npn pnp 切换输入电路电路板

[实用新型]一种AGV对接系统-CN202121083774.7有效
发明人：崔俊健 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV对接系统，其包括设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，以及设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可调节驱动装置可调节驱动轮对地压力；所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零。与现有技术相比，本实用新型提供的AGV对接系统，其在AGV上设置了牵引机构，通过所述的牵引机构使得物料的导向移动主要由牵引机构与线边对接设备相互作用提供，使该系统同时适合轻载与重载的场景，确保了对AGV结构的稳定性，也保证了AGV与线边对接设备对接的精度。
一种 agv 对接系统

[实用新型]一种AGV车架及AGV小车-CN202121741608.1有效
发明人：李廷禧 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV车架及具有该车架的AGV小车，AGV车架包括底板和若干支撑件，所述支撑件包括若干竖梁、横梁和侧连接梁，所述竖梁设于底板上，横梁连接底板两侧相对设置的竖梁，侧连接梁连接底板同侧相邻设置的竖梁，若干竖梁、横梁和侧连接梁围合形成若干安装空腔。与现有技术相比，本实用新型通过使用四周骨架式结构的AGV车架，相当于采用开放式空间，可从除了车架下方的任意方位进行安装维护，使得背负式AGV的安装维护更加便利，而且采用骨架式结构可增强车架的承载能力。
一种 agv 车架小车

[发明专利]一种PLC与设备的通讯离线诊断方法和系统-CN202111593570.2在审
发明人：陈慧玲 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种PLC与设备的通讯离线诊断方法和系统，方法包括：在设备端中划分出一个存储片区，所述存储片区记为共管片区，所述共管片区中设置有心跳变量，获取所述心跳变量的读写地址；建立PLC端和设备端对所述心跳变量的管理机制。系统包括PLC端和设备端。本发明采用了对心跳变量的管理机制，使得PLC端和设备端仅仅是通过读写心跳变量的方式，即可对PLC端与设备端之间的通讯情况进行诊断。整个方案简单，而且对于心跳变量来讲，由于其是设置在共管片区中，因此，使得该心跳变量可以直接被PLC端和设备端进行访问，不需要依赖双方的通讯协议，就可以实现PLC端与设备端之间的通讯诊断。降低了通讯成本。本发明主要用于电气自动化控制技术领域。
一种 plc 设备通讯离线诊断方法系统

[发明专利]AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车-CN202111597031.6在审
发明人：关志骢;李丹;苏毅宾 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车，包括车架连接部、舵轮安装部和弹性组件，车架连接部与舵轮安装部之间设有用于导引两者轴向运动的导引结构，弹性组件设置在车架连接部下侧与舵轮安装部上侧之间，以使车架连接部通过弹性组件对舵轮安装部施以向下的压力，还包括缓冲调节结构。本发明的AGV舵轮浮动减震机构通过缓冲调节结构产生的弹力与其下降时产生的多余弹力相抵消，从而避免空载时弹性组件产生的反弹力把AGV车体顶起的风险，有利于降低AGV车重，减缓AGV的电量消耗和提高AGV的机动性能。本发明的方法由于应用了上述AGV舵轮浮动减震机构，因此，具有上述方案的所有优点。
agv 舵轮浮动减震机构小车

[发明专利]一种3D仿真的建模方法-CN202111435623.8在审
发明人：李世康;周小和;郭海涛 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种一种3D仿真的建模方法，包括以下步骤：对单个原模型的参数分别进行缩减生成若干调整模型Bnx，单个原模型的所有调整模型调整模型Bnx组成模型组Cn；在所有模型组Cn中至少取一个调整模型Bnx构建仿真场景Dn，记录运行的仿真场景Dn的运行影像的帧率；获取所有仿真场景Dn的运行影像的帧率；得出帧率计算模型F；使用素材库内的E个原模型构建任务仿真场景；使用帧率计算模型F计算得出任务仿真场景内E个模型各自的最优解。本发明的一种3D仿真的建模方法，通过获取特定运行帧率下，3D仿真场景内各类模型的参数的关系的帧率计算模型F，从而便于快速调整对应模型的特定参数以优化3D仿真场景。
一种仿真建模方法

[发明专利]AGV磁寻迹偏移量计算方法、存储介质及AGV-CN202111406161.7在审
发明人：廖博轩 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的AGV磁寻迹偏移量计算方法、存储介质及AGV，AGV磁寻迹偏移量计算方法通过引入磁感探头探测到磁条的宽度X与磁感探头的磁通量Y的曲线变化关系，对行驶中的AGV最外侧被触发的磁感探头的磁通量进行检测，得出该磁感探头被磁条占据的宽度，从而计算出AGV车体沿磁条行驶时的位置偏移量，通过调整位置偏移量可以避免AGV出现脱轨现象，由于感探头探测范围的宽度精度为1mm，因此AGV的寻迹精度会提高到1mm。能够实现加精确的操作控制。
agv 磁寻迹偏移计算方法存储介质

[发明专利]一种区域自动化交管控制方法-CN202111440752.6在审
发明人：刘珍;周小和 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种区域自动化交管控制方法，包括以下步骤：机器人An进入交汇区的一个支路；机器人An移动至交汇区的结束点型区域；调度系统判断机器人An+1是否需要进入结束点型区域中部，若否，待机器人An经过交汇区的交汇点，放行机器人An+1向目标支路移动，否则，待机器人An离开交汇区，放行机器人An+1向目标支路移动。本发明的一种区域自动化交管控制方法，通过增加结束点型区域，避免交汇区内的移动机器人占用不会进入的支路，从而缩短与上述移动机器不共途径点的其他移动机器人的等待时间。
一种区域自动化交管控制方法