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[发明专利]一种激光雷达的定位方法、设备及介质-CN202111475523.8在审
发明人：陆永富;钟杰辉;陈敬祥 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达的定位方法，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，筛选出局部反光板并得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则进行连续定位，根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标筛选出正确反光板，最终得到激光雷达的当前位姿，能够去除错误反光板，提高匹配结果的准确度。
一种激光雷达定位方法设备介质

[发明专利]基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质-CN202111564102.2在审
发明人：刘珍;周小和 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于提前预判的复杂路径交管方法，AGV1剩余路径形成路径集合B，AGV2剩余路径形成路径集合C；得出AGV1的干涉集合D和AGV2的干涉集合E；计算得出AGV1的干涉路段集合T；判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行。本发明的基于提前预判的复杂路径交管方法，筛选出AGV2的路径中会对AGV1的路径造成影响的干涉路径，并根据干涉路径的连续性确定真实影响AGV1移动的干涉路径，使AGV1不进入若干连续的干涉路径。
基于提前复杂路径交管方法电子设备存储介质

[发明专利]一种自动检测死锁算法及存储介质-CN202111420726.7在审
发明人：刘珍;周小和;黄景利 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动检测死锁算法及存储介质，所述算法包括以下步骤：检测中心预存可能出现死锁的若干种情况，检测中心登记场地内的处于等待状态的AGV；逐一排查处于等待状态的AGV的停止原因，根据停止原因判断是否出现死锁并记录死锁信息。与现有技术相比，本发明的算法考虑了AGV场地出现死锁的若干种情况，更智能化、更全面的检测小车的等待状态，从而能够快速的监测到等待情况，为绕行提供依据，也能提前提示死锁，避免更大范围的堵塞。本发明的等待状态是指有需要执行的任务，但处于停滞状态的AGV。
一种自动检测死锁算法存储介质

[发明专利]AGV运输系统的交管控制方法-CN202011560961.X有效
发明人：刘锦安 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV运输系统的交管控制方法，包括以下步骤：设置交通管制区域、触发地标卡和释放地标卡；根据交通管制区域得出需要经过交通管制区域才能到达的站点的站点信息，将需要经过交通管制区域才能到达的的站点信息整合形成交管数据集合M；向触发地标卡录入交管信息，交管信中包含交管数据集合M；AGV读取触发地标卡，AGV根据任务站点信息和触发地标卡存储的交管数据集合M，判断本机是否需要进入交通管制区域；若AGV判断本机不会进入交通管制区域，则AGV无需执行触发地标卡的交管指令；否则，则AGV执行触发地标卡的交管指令。本发明的一种AGV运输系统的交管控制方法，成本低廉，且能提高运输系统的运作效率。
agv 运输系统交管控制方法

[实用新型]一种AGV驱动单元及AGV-CN202121083848.7有效
发明人：崔俊健 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV驱动单元及具有该驱动单元的AGV，驱动单元包括支撑架、驱动装置和压力调节组件，驱动装置设于支撑架上，其包括驱动轮；压力调节组件用于调节驱动轮对地压力，其包括固定安装板、浮动安装板和橡胶缓冲器，固定安装板用于与AGV车身连接；浮动安装板用于与支撑架连接；橡胶缓冲器设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力。与现有技术相比，本实用新型提供的AGV驱动单元通过对橡胶缓冲器充入流体介质使得橡胶缓冲器产生高度变化从而调节驱动轮对地压力，从而实现驱动轮对地压力的动态调节，且橡胶缓冲器可有效吸收大量的冲击能量，对AGV整体车架起到较好的保护作用。
一种 agv 驱动单元

[实用新型]具有隔离功能的电压检测电路、电路板-CN202121402952.8有效
发明人：陈家志 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01R19/165 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有隔离功能的电压检测电路、电路板，包括供电电路和隔离器件，供电电路与隔离器件的电源接口连接,所述隔离器件的信号输入端用于与外部设备电连接，以采集外部设备的电压信号，隔离器件的输出端用于与单片机电连接,所述外部设备为隔离器件供电，所述分压电路向隔离器件输入采集的电压信号，所述隔离器件收到电压信号后，向单片机发出信号。另外，本实用新型的电路板应用了上述方案的电路。与现有技术相比，本实用新型的电压检测电路采用隔离器件代替现有的ADC芯片，实现输入信号与输出信号隔离，传输到单片机的信号不受输入端的电磁波干扰，从而提升电路的稳定性。
具有隔离功能电压检测电路电路板

[实用新型]工业作业车辆生产线-CN202121736784.6有效
发明人：关健彬;饶贵民;张飞军舰;侯汶懿;孔凡伦 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业作业车辆生产线，工业作业车辆生产线，包括运输载具、具有闭环洄游路径的运输轨道，以及设置在所述运输轨道四周的若干工位组；所述运输载具可以沿所述运输轨道流转，并且可使所述运输载具上的工件的四周端面依次靠近对应的所述工位组。与现有技术相比，本实用新型的一种工业作业车辆生产线，其采用闭环洄游路径的运输轨道，且所述运输载具在移动时可使所述运输载具上的工件的四周端面依次靠近对应的所述工位组。
工业作业车辆生产线

[实用新型]自动上下料拖架-CN202121461842.9有效
发明人：曹建业;崔俊健 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型的自动上下料拖架，拖架包括至少一个侧部开口的运送工位，运送工位内设有升降机构、平移输送装置和设于平移输送装置端部的挂钩装置，平移输送装置可沿运送工位的侧部开口伸出将物料上料至升降机构或将物料卸料至拖架外，挂钩装置用于锁定或解锁平移输送装置与物料的连接；拖架位于升降机构的两侧设有沿平移输送装置输送方向布置的避让通道。与现有技术相比，本实用新型的自动上下料拖架，设置的平移输送装置可以将料车移动至运送工位，配合举升机构实现料车的离地承载和运输，较好地解决了现有采用人工操控电瓶车牵引料车运输物料导致料车脚轮严重损耗的问题，以及采用机械自动上下料的方式，减少了人力劳动工作，使用方便。
自动上下料拖架

[发明专利]一种AGV任务分配方法及存储介质-CN202111386440.1在审
发明人：欧阳长志 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV任务分配方法及存储介质，方法包括以下步骤：中央调度系统接收预执行任务Mwill，并查找预执行任务Mwill的起始位置范围L内的空闲AGV，当范围L内没有空闲AGV，则筛选离Mwill起始位置距离最近的AGV1和正在执行任务Ming并且任务结束位置离起始位置最近的AGV2，筛选出两AGV中前往起始位置所损耗时间最少的执行该任务。本发明的AGV任务分配方法通过筛选离起始位置距离最近的AGV和正在执行任务并且任务结束位置离起始位置最近的AGV，通过比较两者筛选出所损耗时间Cost最少的AGV，这样，能有效提升现场任务效率，提升AGV使用率并减少较远AGV到达起始位置的空载率。
一种 agv 任务分配方法存储介质

[发明专利]无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统-CN201911218593.8有效
发明人：周小和;刘珍;欧阳长志;郭海涛 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供的无轨AGV出入库方法、装置和AGV控制系统，涉及自动导引运输车领域，所述方法包括：AGV小车接收到入库指令时，根据库位优先级列表获得每个库位对应的优先级大小，并根据每个库位对应的优先级和库位状态确定优先级高的库位是否已满，若是，则选择优先级低的库位进行入库；若否，则选择优先级高的库位进行入库；通过对每个库位匹配不同的优先级，在实际入库时，按照库位的优先级大小进行入库，提高了AGV出入库的灵活性，同时也提高了AGV出入库的效率。
无轨 agv 入库方法装置控制系统

[实用新型]AGV包装生产线-CN202122167527.1有效
发明人：陈伟洪;陈志峰 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV包装生产线，包括：成品区；包装区；斜坡板，其设于包装区；支撑平台，其设于包装区，支撑平台位于斜坡板的后端；包装栈板，其放置于支撑平台的后端；第一AGV运行轨道，其具有第一端与第二端，第一端延伸到成品区中，第二端从前往后依次经过斜坡板、支撑平台的顶面、包装栈板的顶面；成品AGV装置，成品AGV装置从成品区沿着第一AGV运行轨道向包装区移动。本实用新型的AGV包装生产线，杜绝叉车叉取成品AGV装置时造成的磕碰损伤，并且，成品AGV装置沿着第一AGV运行轨道行走，对成品AGV装置的运行进行检测，有助于提高成品AGV装置的检测及包装效率。本实用新型可应用于AGV装置领域中。
agv 包装生产线

[外观设计]AGV牵引车（小公牛）-CN202130526921.2有效
发明人：梁联冠;崔俊健 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AGV牵引车（小公牛）。2.本外观设计产品的用途：用于牵引各类拖车、挂车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
agv 牵引车公牛

[发明专利]基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略-CN202111434389.7在审
发明人：麦佑昌;周小和;李世康 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，包括以下步骤：加载地图和建立坐标系，标记拣货台坐标和货架坐标；计算货物的出入库周转率u，并根据出入库周转率u对货物编号从高到低进行排序并分成周转集合A、周转集合B和周转集合C；根据距离对货架编号以近到远进行排序形成货架集合D；将周转集合A、周转集合B和周转集合C与货架集合D中对应货架编号建立映射形成列表E；调度系统根据列表E设置货物入库指令，AGV根据货物入库指令将货物搬运至对应货架。本发明的一种基于调度系统及多储位系统联调AGV的分配策略，根据货物的出入库周转率，自动规划出最佳搬运路径，从而提高搬运效率和节省能耗。
基于调度系统多储位 agv 分配策略

[发明专利]一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法-CN202111587638.6在审
发明人：崔俊健 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本发明属于无人搬运车技术领域，具体为一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法，通过在至少两个液压装置之间设置可导通或断开所述至少两个液压装置的液压缸的第三换向阀，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀的开闭情况，从而使相互导通的液压装置组合成连接悬挂，没有导通的液压装置保持独立，以动态适应路面情况，因此，本发明提供的液压系统可主动切换悬挂模式，从而使AGV更好地适应路况和负载情况。
一种 agv 驱动组件液压系统及其控制方法

[发明专利]一种移动机器人路径行驶控制方法及存储装置-CN202111393318.7在审
发明人：周小和;郑康佳;刘珍 -专利权人： 广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的移动机器人路径行驶控制方法及存储装置，移动机器人路径行驶控制方法使移动机器人同时具备AGV和AMR的行驶模式，较好地解决了在使用固定路径行走时，无法灵活根据障碍物情况调整路径、绕行障碍物的问题，增强了系统对环境的适应能力。以及解决了完全使用自由路径时，AMR车辆无法在全局层面进行任务分配和路径资源分配等问题，增强了系统的任务处理能力。
一种移动机器人路径行驶控制方法存储装置