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[发明专利]一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法-CN201910455262.X有效
发明人：奔粤阳;崔文婷;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;臧新乐;陈海南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
一种捷联惯导系统高度速度测量方法

[发明专利]一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法-CN201910978003.5有效
发明人：李倩;高倩倩;赵玉新;周广涛;奔粤阳;吴磊;臧新乐;崔文婷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新方法，属于捷联惯导领域。包括以下步骤：1.给定初始导航参数；2.系统设置采样周期，姿态解算周期，实时采集三个轴上经过平均滤波处理后的光纤陀螺输出信号；3.相位补偿数字滤波器对采集到的光纤陀螺滤波信号进行相位补偿，得到无相位延迟的陀螺输出信号；4.递推测量tk+1时刻的旋转角速度；5.递推测量tk+1时刻载体坐标系到旋转坐标系的转换矩阵；6.递推测量tk+1时刻旋转坐标系到tk时刻载体坐标系b的转换矩阵；7.递推测量tk+1时刻载体坐标系到tk时刻载体坐标系的转换矩阵，结合上一解算周期的结果就完成了适用于光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新。本发明解决了光纤陀螺滤波信号的无误差的姿态更新问题。
一种适用于光纤陀螺滤波信号误差姿态更新方法

[发明专利]基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法-CN201911203231.1有效
发明人：奔粤阳;高倩倩;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;王坤;李帅阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法，属于船舶姿态测量技术领域。具体步骤包括：给定初始导航参数，捷联惯导系统初始对准得到初始四元数；系统采样周期设置并实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；利用陀螺输出信息得到计算四元数，进而得到载体坐标系与地理坐标系的关系矩阵，判断运载体运动状态；然后，利用和载体坐标系与地理坐标系之间的转移矩阵，得到失准角；获得失准角计算值后，对计算四元数进行更新和修正。即使系统有运动加速度时，依然保持失准角的最优计算，保证系统在不同运动状态下均具有较高的姿态测量精度，有效的提高了系统姿态测量精度。
基于运动参考单元水面舰船水平姿态测量方法

[发明专利]一种深度网络与滤波结合的定位方法-CN202210348112.0在审
发明人：徐博;戴秋阳;赵玉新;李浩泽;吴磊;周广涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度网络与滤波结合的定位方法，步骤一：建议视觉惯性里程计运动学模型；步骤二：将时序上相邻k+1帧图像视频序列输入堆叠网络，组合相邻帧的图像得到k组图像对；步骤三：k组图像对输入CNN‑LSTM‑ATT‑VO网络后输出6‑dof的位姿估计Δx,Δy,Δz,Δλ,Δψ，其中Δx,Δy,Δz分别为x轴、y轴和z轴平移量，Δλ,Δψ分别为绕x轴、y轴和z轴旋转量；所述网络依次包括卷积神经网络、CBAM模块、LSTM网络和全连接层；步骤四：通过基于李群的以机器人为中心的Kalman滤波算法进行视觉惯性里程计的融合定位。本发明提高了系统的鲁棒性并提高了协同定位精度，避免了传统EKF算法的不一致性。
一种深度网络滤波结合定位方法

[发明专利]一种热场调控控制薄壁圆筒环缝焊接变形的方法-CN202210084734.7有效
发明人： 周广涛;崔贺鹏;郭玉龙;邝景臻;丘明旺;刘彪;温秋玲;黄涛;刘昶;崔黎林 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B23K26/28 文献下载
摘要：本发明提供一种热场调控控制薄壁圆筒环缝焊接变形的方法，需提供一种热场调控控制薄壁圆筒环缝焊接变形的装置，所述装置由支撑部、电阻丝、环形锁套等部件组成，所述方法包括：在焊接前将一所述装置置于待焊接薄壁圆筒的筒体内壁，将所述装置内嵌的电阻丝通电后，所述支撑部和环形锁套吸收来自电阻丝传递的热量同时产生向外和向内的膨胀，膨胀后的所述装置使薄壁圆筒结构在圆周方向上产生变形，进而在焊接前使筒体结构内部形成一定大小的预环向拉应力作为焊接辅助应力，所述预环向拉应力与焊接中的动态应力进行耦合叠加，使焊接后的薄壁圆筒的焊接残余压应力低于其临界失稳应力，消除失稳变形，从而控制薄壁圆筒环缝焊接变形。
一种调控控制薄壁圆筒焊接变形方法

[实用新型]一种定时控制电路-CN202220376319.4有效
发明人：李峰;刘雄武;李斌;周广涛;汪静;杨晨睿 -专利权人：江西洪都商用飞机股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定时控制电路，包括控制模块以及输出模块，所述控制模块至少包括定时控制单元，所述输出模块至少包括并联连接设置的多个输出单元，所述定时控制单元包括串联连接的中间继电器以及时间继电器，所述中间继电器和所述时间继电器与所述输出单元并联设置，所述中间继电器和所述时间继电器的配合用于定时控制所述输出单元的通断。本实用新型通过在并联连接设置的多个输出单元的线路中加入时间继电器，进而达到对输出单元的定时关闭控制，还能够使得设置定时时间更加方便快捷，并且在多个输出单元的线路中加入中间继电器，进一步控制输出单元的通断，避免人为操作容易造成电能资源的浪费，减少灯具的使用寿命的问题。
一种定时控制电路

[发明专利]一种基于级联卡尔曼滤波算法的水面舰船水平姿态测量方法-CN202011276612.5有效
发明人：赵玉新;李帅阳;奔粤阳;吴磊;李倩;周广涛;臧新乐;魏廷枭;温官昊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于级联卡尔曼滤波算法的水面舰船水平姿态测量方法，完成初始对准后，利用实时采集三个轴上陀螺的输出信号和加速度计的输出信号进行捷联惯性导航解算；将GPS给出的位置信息作为量测，利用间接法卡尔曼滤波对实时解算的导航参数进行校正；利用校正的导航参数对运载体机动引起的线加速度和哥氏加速度进行补偿；利用互补滤波获得的陀螺积分误差作为量测量，再次利用卡尔曼滤波对已经校正过的捷联惯性导航解算的水平姿态信息进行校正，获得更高的测量精度。该方法有效利用加速度计的低频高精度特性，对陀螺仪进行不断修正，使水平姿态保持较高精度输出，保证系统在不同运动状态下具有较高的姿态测量精度，有一定的工程应用价值。
一种基于级联卡尔滤波算法水面舰船水平姿态测量方法

[发明专利]一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法-CN202210279689.0在审
发明人：徐博;刘鹏;赵玉新;矫名羽;王朝阳;吴磊;周广涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法，步骤一：建立水下蛇形机器人系统动力学模型；步骤二：采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径；步骤三：使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向；步骤四：根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差，实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。
一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法

[发明专利]一种利用TaqMan探针和特异性引物鉴别山银花及其制剂的方法-CN202210500439.5在审
发明人：解盈盈;林永强;汪冰;郭东晓;薛菲;崔伟亮;栾永福;周广涛 -专利权人：山东省食品药品检验研究院
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C12Q1/6895 文献下载
摘要：本发明属于分子生物学技术领域，尤其涉及一种利用TaqMan探针和特异性引物鉴别山银花及其制剂的方法。所述特异性引物包括上游引物和下游引物，上游引物的核苷酸序列为5'‑TCCAACAGTTTTTCTTTTATTTTTA‑3'，下游引物的核苷酸序列为5'‑GTCTTAGTGTATACGAGTTAAAAAA‑3；TaqMan探针的核苷酸序列为5'FAM‑TAAAAAATGAAAGCCCAAAACACAA‑BQ13'。TaqMan探针法是首次应用到山银花的鉴别；专属性强，从物种DNA层面鉴别山银花，本发明所述引物及探针序列是山银花所专有，其他物种或药材则无此序列；灵敏度高，只要ng级别的模板DNA浓度，当药材、饮片及制剂中掺入1％的山银花药材或粉末即可检出；适用性广，不受药材生长环境及外观性状的影响，性状完全破碎的药材粉末均可应用，对于山银花制剂中可检查山银花原料药材基源是否正确，即使经过加工炮制的山银花制剂也适用。
一种利用 taqman 探针特异性引物鉴别山银花及其制剂方法

[发明专利]一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法-CN201910612656.1有效
发明人：奔粤阳;高倩倩;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;戴平安;陈海南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法。1.给定初始导航参数；2、设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；3、光纤陀螺捷联惯导系统测量船舶tk时刻姿态信息；4.递推测量tk+1时刻旋转坐标系相对于载体坐标系运动的旋转角速度αk+1；5.递推测量tk+1时刻比力积分转换增量6.递推测量tk+1时刻重力/互补速度增量7.递推测量tk+1时刻的速度完成捷联惯导系统速度更新。本发明在不增加硬件成本的情况下大幅度提高了速度更新的精度，并为下一步的位置更新提供了较高的精度。
一种误差光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法

[实用新型]一种白菜包心带-CN202220240738.5有效
发明人： 周广涛 -专利权人： 周广涛
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蔬菜栽培工具，尤其是在白菜栽培中，能够使白菜叶紧凑生长和增加包心量的白菜包心带，包括有包心带组件和支架组件，所述包心带组件主要由两个半圆环形结构包心带纵向垂直连接组合而成，其具有一个光滑表面的可调节半径大小的包心圈，所述支架通过调节连接孔支撑包心带并固定于地面。白菜在包心带包紧作用下生长，能够增加白菜的包心量，减少菜叶的浪费，增加白菜经济价值。
一种白菜包心带

[发明专利]一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法-CN202110428645.5有效
发明人：赵玉新;李帅阳;奔粤阳;吴磊;李倩;周广涛;臧新乐;魏廷枭;王健成;周一帆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动状态监测的自适应水平姿态测量方法，基于新建立的状态空间模型，将水平姿态角作为状态变量，补偿随机常值零偏的角速度增量Δωb作为系统方程的控制输入，补偿随机常值零偏的比力fb作为量测量，同时对载体机动状态的判断条件进行改善，综合利用MEMS‑IMU输出的加速度信息和角速度信息对载体机动信息进行判断判断，实现对滤波器量测噪声阵的自动调整，有效降低了载体机动对水平姿态解算的影响。该方法对载体机动状态无特殊要求，能够在无外界信息辅助的情况下，保证系统在不同运动状态下具有较高的姿态测量精度。
一种基于运动状态监测自适应水平姿态测量方法

[发明专利]一种带有相位补偿的捷联惯导系统升沉测量方法-CN202011358976.8有效
发明人：奔粤阳;魏晓峰;赵玉新;周广涛;李倩;吴磊;高倩倩;魏廷枭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有相位补偿的捷联惯导系统升沉测量方法，首先对天向加速度计实时测量的信号先进行快速傅里叶变换获取对应海浪的运动频率完成升沉频率估计，然后对测量信号实现升沉滤波，再对升沉滤波器引起的相位超前误差进行补偿实现精确的实时升沉信息输出。本发明相对于现有技术考虑了升沉高通滤波器引起的相位超前误差以及实际应用中动态海况条件，有效解决了现有技术中升沉测量误差大和实时性差的缺点。
一种带有相位补偿捷联惯导系统升沉测量方法

[发明专利]一种应用于检测设备的语音控制系统及方法-CN202210303027.2在审
发明人：林永强;林林;汪冰;郭东晓;崔伟亮;周广涛;谭乐俊 -专利权人：山东省食品药品检验研究院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于检测设备的语音控制系统，其特征在于，包括客户端设备、拾音设备、语音设备、控制设备；其中，客户端设备与所述语音设备相连接，控制设备分别与拾音设备、语音设备相连接，拾音设备与所述语音设备相连接。此外，本发明还公开了一种应用于检测设备的语音控制方法。本发明的技术方案能够在多用户环境下对移动的特定用户即检测设备操作员的语音信号进行识别，从而准确、高效地对检测设备进行智能化控制，即使用户的操作手被占用也能够对检测设备完成实时交互控制，实现检测设备的智能化管理。
一种应用于检测设备语音控制系统方法

[发明专利]考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法-CN202210191144.4在审
发明人：奔粤阳;孙炎;李倩;赵玉新;周广涛;吴磊;蒋正华;杨迪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，考虑了海水洋流对AUV定位精度的影响，将东向洋流速度、北向洋流速度引入系统因子图中，参与从AUV的定位计算，提高待定位从AUV定位精度。本发明考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，和考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法进行仿真对比。考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流对AUV定位影响的方法相比，可以有效地提高AUV定位的精度。与考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法相比，由于保留泰勒展开二阶项而获得了更高的定位精度。
考虑洋流影响基于因子主从 auv 协同定位方法