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[发明专利]微型捷联惯性测量系统的零速校正方法-CN200810064720.9有效
发明人：孙枫;奔粤阳;高伟;周广涛;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛;王罡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标。
微型惯性测量系统校正方法

[发明专利]光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置-CN200810137518.4有效
发明人：李绪友;吴磊;于强;陈广;王刚;周广涛;陈世同;张琛;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-11-13 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明提供的是一种光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置。包括两个相同规格的盘片，一组能够组合成圆盘的相同规格的扇页，每个扇页上带有定位阶梯并两面都均布有安装孔，盘片的中间有定位孔，盘片的表面上有与扇页上的安装孔相对应的安装孔。本发明能克服传统光纤环绕制方案中由于骨架的存在而带来的种种应力的影响。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置的应用灵活多变，环境适应性强，适用于多种光纤，可应用于各种光纤技术领域。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置各个部件结构简单，易于加工，成品率高。同时本发明光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置使用硬铝合金，形变系数小，所绕制的光纤环的合格率高，效率高。
光纤陀螺骨架拆卸装置

[发明专利]石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法-CN200810064715.8有效
发明人：高伟;奔粤阳;周广涛;徐博;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛;王罡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2008-10-22 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法。本发明的技术方案通过控制三轴位置速率转台到不同的位置来激励出石英挠性加速度计测量组件的静态误差，通过控制三轴位置速率转台以不同的速率转动激励出石英挠性加速度计测量组件的动态误差，并应用Kalman滤波器辨识出石英挠性加速度计测量组件的误差模型参数，最后利用所辨识的参数确定石英挠性加速度计测量组件的误差模型。本发明提供的技术方案对于提高石英挠性加速度计测量组件的标定精度，从而提高装配有石英挠性加速度计测量组件的捷联惯性导航系统的精度有着积极意义。
石英加速度计测量组件参数辨识标定方法

[发明专利]一种基于FPGA的机抖激光陀螺抖动解调装置及解调方法-CN200810064507.8无效
发明人：孙枫;陈世同;高伟;奔粤阳;徐博;于强;高洪涛;周广涛;吴磊;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-05-15 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： G01C19/70 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于FPGA的机抖激光陀螺抖动解调装置。是由FPGA，分别与FPGA连接的PC/104和施密特触发器以及FPGA的配置组成的；在FPGA中由可逆计数和数字滤波两部分构成数据采集电路，激光陀螺输出的两束信号SIN、COS输入可逆计数单元进行可逆计数后，送寄存器存储，然后以1kHz采样，送FIR低通滤波器，滤波后的信号再送抗混叠滤波器进行降采样。本发明通过数字滤波方法对激光陀螺进行抖动解调，可以有效地弥补整周期采样的不足，经过降采样后可以使定时采样周期与导航解算周期完全一致，又有效地消除了抖动偏频激光陀螺中引入的随机抖动信号和其它因素引起的噪声。完全通过FPGA来实现，便于调试和更改，可以大大节约硬件的体积和成本，也节省了许多宝贵的设计时间。
一种基于 fpga 激光陀螺抖动解调装置方法

[发明专利]一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法-CN200810064291.5有效
发明人：孙枫;徐博;高伟;李良君;周广涛;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-04-15 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估。本发明利用光纤捷联惯导系统的传递对准误差将在导航信息中反映出来这一原理，以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，即可确定惯导系统传递对准的精度，即完成对传递对准精度的评估。
一种用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法

[发明专利]基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法-CN200810064146.7有效
发明人： 周广涛;奔粤阳;高伟;徐博;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;程建华;张鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-21 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角K₁、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺漂移ε_x1、载体坐标系上的北向光纤陀螺漂移ε_y1；载体从第一个位置绕方位轴旋转到第二个位置；估计出载体的航向角K₂、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺陀螺漂移ε_y1、载体坐标系上的北向光纤陀螺陀螺漂移ε_y2；计算载体坐标系上的计算光纤陀螺的陀螺漂移ε_x、ε_y；对陀螺的逐次启动误差进行修正；估计出平台失准角等步骤。本发明能克服地理系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准的精度。
基于滤波光纤陀螺捷联惯导系统位置初始对准方法

[发明专利]微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法-CN200810064149.0无效
发明人： 周广涛;奔粤阳;高伟;徐博;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;程建华;张鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2008-03-21 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法。包括：采集陀螺仪和加速度计输出的数据；粗略测量Y轴的标度因数；用粗略确定的标度因数、安装误差构成矩阵CKg_b；微机械捷联惯性导航系统按照罗经回路法进行对准，在罗经对准结束后读取系统导航参数输出航向角，地理坐标系各轴上的控制角速度，由此测量出陀螺的常值漂移；系统进入导航阶段，精确标定陀螺的标度因数和安装误差角；将更新矩阵CKg_b和航向角写入导航计算机，进行下一轮标定，当两次标定得到的航向角之差小于给定的常数0.0001°时标定结束。使用本发明提供的标定方法，系统处于闭环反馈状态，能够对标定误差进行反馈修正，从而提高了标定精度。
微机陀螺惯性测量组件闭环标定方法

[发明专利]适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法-CN200710144846.2有效
发明人：孙枫;奔粤阳;高伟;徐博;陈世同;于强;高洪涛;周广涛;吴磊;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-12-18 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数与初始速度值；光纤陀螺捷联惯性导航系统进行初始对准，确定载体相对导航坐标系的初始姿态，得到姿态四元数的初始值；确定姿态更新周期H＝t_m－t_m－1；采集光纤陀螺输出的载体相对于惯性坐标系的角速度计算旋转矢量的增量Δφ；通过旋转矢量与四元数的关系，得到姿态更新周期H内姿态更新四元数q(H)；由姿态四元数更新方程更新姿态四元数；计算载体坐标系b系相对于导航坐标系n系的捷联矩阵T；求载体相对导航坐标系的姿态角等步骤。本发明解决了在载体高动态环境或是高频率振动环境中，圆锥效应对于载体姿态测量精度产生影响的问题。
适合于光纤陀螺载体姿态测量方法

[发明专利]船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法-CN200710144849.6有效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;李兵军;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-12-18 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φ_xⁿ、φ_yⁿ和φ_zⁿ，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。
用光陀螺联系初始姿态确定方法

[发明专利]基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法-CN200710144847.7无效
发明人：郝燕玲;周广涛;陈明辉;高伟;徐博;高洪涛;于强;陈世同;吴磊;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-12-18 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法。预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；对采集到的陀螺仪和加速度计的数据进行处理；完成捷联惯导系统的粗对准；粗对准完毕后进入精对准阶段；建立船用捷联惯性导航系统的动基座误差方程；应用最优控制滤波理论设计滤波器，并进行滤波估计；提取船体姿态失准角信息，在组合精对准结束时用它来修正船体姿态，完成精确初始对准；同时，获得陀螺漂移的估计值，实现初始对准阶段的测漂过程，并对陀螺漂移进行补偿，进一步抑制器件误差对船体导航信息的影响。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对光纤陀螺零位漂移的准确估计。
基于多普勒光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法

[发明专利]一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差的方法-CN200710144729.6无效
发明人：孙枫;徐博;高伟;周广涛;陈世同;程建华;吴磊;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-12-03 - 公布日： 2008-05-21 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差的方法，它涉及的是一种捷联惯性导航系统的误差补偿方法，属于捷联惯性导航技术以及数据处理技术领域。本发明是为了解决现有的提高光纤陀螺捷联惯导系统导航精度的方法导致系统成本的增加、可靠性和系统自主性的降低等弊端。本发明的方法步骤如下：步骤a.利用惯性测量组件来感应载体的运动特性；步骤b.系统模块的初始化；步骤c.初始对准；步骤d.进行捷联解算；步骤e.引入舒拉振荡误差衰减环节；步骤f.引入地球自转振荡误差衰减环节；步骤g.使Y函数与H函数相配合；步骤h.修正方位；步骤i.导出惯性导航系统的基本方程；步骤j.根据机动状态选择系统状态；步骤k.输出导航参数。
一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差方法

[发明专利]适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法-CN200710144730.9无效
发明人：孙枫;奔粤阳;高伟;周广涛;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-12-03 - 公布日： 2008-05-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法，涉及一种划船补偿方法。它解决了在高动态环境或是高频率的振动环境中，划船效应对地速检测精度产生影响的问题。本发明通过在地速更新周期内，分别由比力信号和角速度信号获得载体相对于惯性坐标系的速度测量增量和角增量测量值，进而获得速度旋转项；同时通过比力信号和角速度信号的叉乘项拟和得到划船补偿项；由速度旋转项和划船补偿项计算更新周期内载体相对于惯性坐标系的速度增量，然后将获得的速度增量投影到导航坐标系n系中，在导航坐标系n系中计算重力加速度和哥氏加速度引起的速度增量，最终通过惯性导航系统的基本方程计算得到地速值。本发明适合于载体处于高频振动或是高机动的情形。
适合于光纤陀螺惯性导航系统检测方法

[发明专利]大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法-CN200710144677.2无效
发明人：高伟;张鑫;周广涛;徐博;奔粤阳;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-11-27 - 公布日： 2008-04-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上(由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大)，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵，确定四元数误差；建立以四元数误差和速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；利用得到的四元数误差和初始时刻姿态矩阵对应的四元数，计算出载体坐标系和惯性系之间的转换矩阵对应的四元数，初始对准。本发明对于大失准角情况，系统方程仍然为线性，可以利用已经比较成熟的卡尔曼滤波进行滤波估计，精度高，可靠性好；对舰船系泊状态对准三种荡不敏感，对准精度高。
失准下船用光陀螺捷联航姿系统系泊对准方法

[发明专利]采用双向预置应力控制薄板焊接变形和裂纹的夹具-CN200610150821.9无效
发明人：方洪渊;刘雪松;徐文利;杨建国;周广涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-09-28 - 公布日： 2007-03-14 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：采用双向预置应力控制薄板焊接变形和裂纹的夹具，它涉及一种薄板焊接用夹具。为了控制焊接过程中的拉应变所带来的变形和热裂纹的问题，本发明包括底板(6)、置于底板左侧上方的左附座(1)、固定设置在底板右侧上方的右附座(8)、两个施力丝杠(2)、分别与左附座和右附座固定连接的若干个夹紧装置(9)、对称设置在底板的前后部的两个夹紧附座(4)以及分别设置在两个夹紧附座上的若干个夹紧头(3)，左附座的前、后部分别开有与两个施力丝杠配合连接的内螺纹孔，施力丝杠的左端分别穿过左附座的前、后部，施力丝杠的右端分别与右附座转动连接。本发明采用在焊接过程进行时同步施加与焊缝方向平行的纵向预置应力和与焊缝方向垂直的横向预置应力方法有效控制焊接变形和热裂纹。
采用双向预置应力控制薄板焊接变形裂纹夹具

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