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[发明专利]一种大航向快速粗对准方法-CN201210487167.6有效
发明人：奔粤阳;刘新源;李倩;高伟;于飞;周广涛;张亚;孙骞;鲍桂清;杨娇龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-11-26 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及的是捷联惯导的一种粗对准方法，尤其是捷联惯导系统的一种适用于大航向的快速粗对准方法。本发明的步骤如下：测量0时刻的东向初始姿态角；测量0时刻的北向初始姿态角；构建载体坐标系到平台中间坐标系的转换矩阵在静基座条件下执行捷联惯导更新解算；获取导航坐标系中一系列时刻点的加速度fⁿ(1)，…，fⁿ(m)；确定60s结束时刻，静基座下粗对准的中间速度参量vⁿ；计算粗略航向的三角函数值；构建平台中间坐标系n′到导航坐标系n的转换矩阵确定大航向的初始姿态矩阵本发明的方法只需进行一组捷联解算即可完成大航向的粗对准步骤，在不增加硬件成本的情况下大幅度缩短了粗对准的时间，并为下一步的精对准提供了较高的精度。
一种航向快速对准方法

[发明专利]适用于摇摆晃动基座的初始对准方法-CN201210225923.8无效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;张鑫;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法。在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；进行粗对准；由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分；用高通数字滤波器对信号进行处理；将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。本发明对准时间比以位置误差为量测量的对准方法要短；对准精度更高；环境适应性更强。
适用于摇摆晃动基座初始对准方法

[发明专利]捷联惯性导航系统快速阻尼方法-CN201210110895.5有效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;卢宝峰;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
惯性导航系统快速阻尼方法

[实用新型]一种用于水源热泵与地下水污染防治的综合水处理装置-CN201220098489.7有效
发明人：贾建军;范宝克;周广涛;董雪莉;白清芹 -专利权人：枣庄市建筑节能与抗震管理办公室
申请日： 2012-03-16 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于水源热泵与地下水污染防治的综合水处理装置，包括连接在抽水井水泵与热泵机组之间的旋流除砂器、曝气生物滤池和电子式水处理器；所述旋流除砂器连接抽水井水泵，所述电子式水处理器连接热泵机组；所述曝气生物滤池一端与旋流除砂器连接，另一端与电子式水处理器连接。运用物理和生物方法，将热泵技术的水质无害化处理和地下水资源污染的治理结合，既满足水源热泵机组对水质的要求，又避免了热泵机组对地下水环境的扰动，同时在长期的热泵运行过程中，不断地对地下水进行“抽出一处理”，逐步降低地下水的污染。
一种用于水源地下水污染防治综合水处理装置

[实用新型]免洗式抽油烟机-CN201220148168.3有效
发明人：贾建军;周广涛;范宝克;董雪莉;王赫汝 -专利权人：王祥峰;贾建军;周广涛
申请日： 2012-04-10 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： F24C15/20 文献下载
摘要：一种免洗式抽油烟机，它包括外罩体式外壳，外壳的内部下方为向上弯曲的弧形的烟气罩，烟气罩中部设计有防火罩，防火罩的上方连接有倒漏斗状的导烟罩，导烟罩上部的缩口处连接有喷口板，喷口板固定于导流罩的下方；导流罩一端水平设计呈管状，另一端向上呈弧形膨胀；喷口板上开有向导流罩倾斜的吸烟孔；导流罩的水平端端头封闭，管状的喷嘴穿过导流罩封闭的端头并处于喷口板的上方，喷嘴通过软管与气泵相连。由于导流罩的特殊设计，不仅增加了油烟的吸附能力，而且油烟的吸力也大大加强，更重要的是油烟经过混合吸附后，排出的废气含油量大大降低，更加环保。
免洗式抽油烟机

[发明专利]一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法-CN201210152295.5无效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;黄平;吴磊;程建华;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-17 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明提供的是一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法。根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识。本发明降低了观测矩阵的维数；提高了实时计算速度；保证了滤波结果收敛；缩短了辨识时间；增强了系统辨识的实时性。
一种微机陀螺联系误差参数辨识方法

[发明专利]捷联惯导光纤陀螺系统级误差参数现场标定方法-CN201210052422.4无效
发明人：高伟;盛宏媛;周广涛;宋明哲;奔粤阳;徐博;王秋莹;吴晓;张义;娄少锋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供捷联惯导光纤陀螺系统级误差参数现场标定方法，包括以下步骤，将光纤陀螺捷联惯性导航系统与姿态测量辅助器件联通，光纤陀螺捷联惯导系统进行初始对准，采集陀螺输出和姿态测量辅助设备的输出值，将光纤陀螺输出值转换为陀螺所在坐标系相对于惯性系的角速度将带入捷联惯导方程中，得到光纤陀螺相对当地地理坐标系的转换矩阵根据姿态测量辅助设备提供的实时姿态角，得到真实的姿态转换矩阵T，从而得到姿态误差矩阵和系统实时姿态误差角，将带入光纤陀螺系统级标定滤波的状态方程中，对各项误差参数进行估计，完成辨识。本发明在标定路径的选择上具有很强的灵活性，大大降低了滤波器状态方程的维数。
捷联惯导光纤陀螺系统误差参数现场标定方法

[发明专利]免洗式抽油烟机-CN201210103047.1无效
发明人：贾建军;周广涛;范宝克;董雪莉;王赫汝 -专利权人：王祥峰;贾建军;周广涛
申请日： 2012-04-10 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： F24C15/20 文献下载
摘要：一种免洗式抽油烟机，它包括外罩体式外壳，外壳的内部下方为向上弯曲的弧形的烟气罩，烟气罩中部设计有防火罩，防火罩的上方连接有倒漏斗状的导烟罩，导烟罩上部的缩口处连接有喷口板，喷口板固定于导流罩的下方；导流罩一端水平设计呈管状，另一端向上呈弧形膨胀；喷口板上开有向导流罩倾斜的吸烟孔；导流罩的水平端端头封闭，管状的喷嘴穿过导流罩封闭的端头并处于喷口板的上方，喷嘴通过软管与气泵相连。由于导流罩的特殊设计，不仅增加了油烟的吸附能力，而且油烟的吸力也大大加强，更重要的是油烟经过混合吸附后，排出的废气含油量大大降低，更加环保。
免洗式抽油烟机

[发明专利]一种基于惯性测量单元的相对变形测量方法-CN201210055252.5无效
发明人：徐博;高伟;周广涛;奔粤阳;贾琦;吴磊;吴振国;陈世同;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-03-05 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于惯性测量单元的相对变形测量方法。惯性测量单元的安装和预热；两套惯性测量单元的初始对准；子惯导坐标系为s系，主惯导坐标系为m系，子惯导坐标系相对主惯导坐标系的变形角分量为φ_x、φ_y、φ_z，是由形变引起的主惯导坐标系到子惯导坐标系的转换矩阵；分别确立主、子惯导坐标系相对惯性空间坐标系的陀螺输出角速度并给出角速率在各自坐标系下oxyz轴上的投影；将主惯导的陀螺输出转换到子惯导坐标系，得出陀螺输出差值和s系相对于m系的变形角速率的关系建立形变角速率和陀螺输出差值的欧拉微分方程；对欧拉角微分方程和陀螺组件输出差值得出变形角速率精确离散化，得到n时刻的变形角φ_xn、φ_yn、φ_zn的递推式，结合形成迭代。
一种基于惯性测量单元相对变形测量方法

[发明专利]一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向的姿态获取方法-CN200910073220.6有效
发明人：孙枫;曹通;张鑫;徐博;周广涛;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;王慧 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-11-17 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向的姿态获取方法，其特征是通过滤波处理和补偿从加速度计中提取出重力加速度信息，将地球重力矢量投影到惯性坐标系下，其投影分量包含了地球自转角速度的信息，以惯性坐标系中的地球重力矢量为参考信息，利用陀螺和加速度计的输出，估计出初始姿态角，本发明的优点在于在确保初始水平角满足精度要求的基础上，大大提高了光纤陀螺捷联惯导系统初始航向角的精度。
一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向姿态获取方法

[发明专利]基于数字闭环的光纤陀螺输出信号检测装置及检测方法-CN201110139865.2无效
发明人：王伟;张斌;祖悦;薛冰;黄平;郝燕玲;吴磊;张勇刚;周广涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于数字闭环的光纤陀螺输出信号检测装置及检测方法。光电转换模块、模拟开关模块、放大滤波模块、信号单端转差分模块、A/D转换模块、FPGA组件及应用模块和D/A转换模块依次串接。光电转换模块将陀螺输出的光信号转换成电压信号；用模拟开关模块将电压信号中的尖峰去除，输出去尖峰信号；用放大滤波模块将去尖峰信号放大、滤除噪声，输出放大去噪信号；通过信号单端转差分模块将放大去噪信号转换成差分信号；用A/D转换模块将差分信号转换成数字信号；通过FPGA组件及应用模块进行数字信号解调处理，输出反馈数字信号；通过D/A转换模块将数字反馈信号转换成模拟信号，反馈给陀螺的集成光路部分，实现闭环控制。
基于数字闭环光纤陀螺输出信号检测装置方法

[发明专利]消除水下运载体捷联惯导系统杆臂效应误差的对准方法-CN201010270972.4有效
发明人：孙枫;胡丹;曹通;王武剑;高伟;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;王伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-09-03 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供消除水下运载体捷联惯导系统杆臂效应误差的对准方法。首先连接主、子惯导系统，然后将主惯导系统的初始速度参数、初始位置参数装订至子惯导系统的导航计算机中，接着粗略计算出子惯导系统的初始姿态，完成主、子惯导系统间的一步传递，利用卡尔曼滤波估计失准角，最后对子惯导系统的姿态矩阵进行修正，得到水下运载体准确的初始姿态角，完成系统的初始对准。本发明不仅能够有效地解决杆臂效应误差补偿的问题，还能提高水下运载体捷联惯导系统初始对准的对准精度。
消除水下运载体捷联惯导系统效应误差对准方法

[发明专利]一种基于CCD星敏感器的标定方法-CN201010215400.6有效
发明人：高伟;付建楠;张鑫;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;张永刚;吴晓;胡丹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于CCD星敏感器的标定方法。(1)采集CCD星敏感器的输出：CCD星敏感器的坐标系相对于i系之间的姿态信息；(2)采集当地位置信息，得到地球坐标系e系相对于导航坐标系n系的转换矩阵；(3)求解e系相对于i系之间的转换矩阵；(4)通过(1)、(2)、(3)步骤中所给出的信息，解算得到姿态矩阵；(5)将步骤(4)中得到的姿态矩阵经过换算得到失准角，将其作为观测方程，代入卡尔曼滤波器进行滤波估计；(6)通过步骤(5)估计出陀螺的常值漂移和加速度计零偏。本发明的方法，短时间内可以达到稳定的标定结果。不需要进行任何机动措施，便可以估计出陀螺常值漂移和加速度计零偏。
一种基于 ccd 敏感标定方法

[发明专利]基于CCD星敏感器的对准方法-CN201010215336.1有效
发明人：高伟;付建楠;张鑫;奔粤阳;徐博;周广涛;于强;张永刚;吴晓;王秋滢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于CCD星敏感器的对准方法。(1)采集CCD星敏感器的输出；(2)采集提供当地位置信息的设备信息，得到地球坐标系即e系相对于导航坐标系即n系的转换矩阵，所述位置信息包括经度和纬度；(3)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵；(4)通过(1)、(2)、(3)所给出的信息，解算得到姿态矩阵，解算出姿态信息。本方法是一种依靠误差不随着时间的推移而发散的姿态传感器进行的初始对准，各类误差源确定，误差值不变，短时间内可以达到稳定的对准结果。
基于 ccd 敏感对准方法

[发明专利]一种基于CKF的SINS大失准角初始对准新方法-CN201010226632.1无效
发明人：孙枫;唐李军;曹通;胡丹;高伟;周广涛;徐博;王武剑;奔粤阳;李仔冰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-07-15 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于CKF的SINS大失准角初始对准新方法。利用GPS确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息，建立捷联惯性导航系统初始对准非线性模型，建立静基座下以速度误差为状态变量的CKF滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，以CKF滤波方法进行滤波估计，估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成精确的初始对准。本发明可以大幅度提高大失准角下捷联惯性导系统的对准精度，为导航过程提供了准确的初始姿态矩阵。
一种基于 ckf sins 失准初始对准新方法