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[发明专利]一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法-CN201310547261.0有效
发明人：张勇刚;王程程;李宁;黄玉龙;袁顺;吴洵峰;周广涛;高伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法

[发明专利]一种基于边缘化CKF重力辅助导航的方法-CN201310545339.5无效
发明人：高伟;赵博;周广涛;姜鑫;夏秀玮;于春阳;郝勤顺;孙艳涛;刘凤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-06 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘化CKF重力辅助导航的方法，包括：实时获取惯性导航系统输出的位置信息及重力仪测得的重力异常值；建立惯性器件输出误差模型及惯导系统误差方程，确定状态量和量测量；将迭代过程分为状态更新和量测更新；滤波过程中各个时刻的观测量为重力仪实时测量的重力异常值，估计观测预测值、自相关协方差阵、互相关协方差阵及卡尔曼增益；根据得到的状态和观测预测值，计算状态估计值和状态误差协方差估计值；根据得到的惯导系统的导航参数误差，通过输出校正，对惯导系统进行修正。本发明有效地快速地对实现状态估计，借助重力异常基准图以采样点形式进行滤波，避免模型不准确带来的误差，可以精确地、快速地实现重力辅助导航。
一种基于边缘化 ckf 重力辅助导航方法

[发明专利]应用于捷联惯导系统在线标定的可观测性分析方法-CN201310563344.9无效
发明人：刘凤;孙枫;于春阳;兰海钰;周广涛;张丽丽;史宏洋;赵博;白红美 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于捷联惯导系统在线标定的可观测性分析方法，建立单轴旋转式捷联惯导系统的在线标定模型；利用解析法分析惯性器件参数，陀螺和加速度计误差的可观测性；分析单轴旋转机构的转动对不可观测的惯性器件参数误差可观测性的影响；分析舰船的曲折机动对提高陀螺常值漂移和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析舰船进行变速运动对提高加速度计零偏和刻度因子误差的可观测性和可观测度的影响；分析外接设备提供的高精度参考信息对提高惯性器件参数误差可观测性和可观测度的影响。本发明分离出可标定的惯性器件参数误差，并提高了其收敛速度和估计精度，保证了惯性器件参数误差的有效估计。
应用于捷联惯导系统在线标定观测分析方法

[发明专利]一种舰载旋转式捷联惯导系统在线标定的方法-CN201310413346.X无效
发明人：刘凤;孙枫;于春阳;兰海钰;周广涛;于飞;郭妍;池姗姗;张丽丽;赵博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载旋转式捷联惯导系统在线标定的方法，包括：建立惯性器件输出误差模型和惯导系统误差方程，研究惯性器件参数误差的可标定性并确定状态量和量测量；根据状态量维数确定cubature点的位置和权值，推导与cubature点相关的状态方程、一步状态预测和状态预测协方差阵，并引入多重时变渐消因子修正状态预测协方差阵；推导与cubature点和渐消因子相关的量测方程、自相关协方差阵、互相关协方差阵、增益矩阵、状态估计值和状态误差协方差估计值，设计出具有强跟踪性能和强鲁棒性的强跟踪容积卡尔曼滤波方法。本发明利用该滤波算法对惯性器件参数误差进行估计和进行在线标定并补偿惯性器件参数误差，有效地提高了导航精度，具有较强的参数变动的鲁棒性。
一种舰载旋转式捷联惯导系统在线标定方法

[实用新型]中高温玻璃金属真空管太阳能集热器-CN201320526619.7有效
发明人：种衍启;尹建国;周广涛;种阳;殷宪同 -专利权人：山东阳光博士太阳能工程有限公司
申请日： 2013-08-28 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： F24J2/05 文献下载
摘要：一种中高温玻璃金属真空管太阳能集热器，管体为单层集热管，单层集热管内腔中置有“U”型管，“U”型管的一个立管为冷水管，另一个立管为热水管，在热水管贴合有翅板，翅板横截面为弧形，弧形翅板的外侧面涂有吸热层；在单层集热管上部靠近开放端位置的内侧壁周圈设计有水平的环凸，环凸下方置有软质的封板，封板的侧立壁内倾与环凸贴合形成密封结构，封板下方为圆形的托板，托板上方连接有竖向的拉杆；单层集热管上端口由压盖密封，拉杆穿过压盖与螺母螺纹连接；冷水管、热水管穿过封板、压盖后分另与冷水总管与热水总管相连。本方案产品故障、破损率大大下降，使用成本低，集热效率高，维护简便。
高温玻璃金属真空管太阳能集热器

[发明专利]MEMS捷联惯导自适应SCKF滤波的初始对准方法-CN201310528761.X无效
发明人： 周广涛;孙艳涛;赵博;郝勤顺;姜鑫;袁华润;张天宇;李佳璇;于春阳;张雷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS捷联惯导自适应SCKF滤波的初始对准方法，本发明采用GPS确定载体的初始位置信息，采集MEMS加速度计和磁强计输出的数据，采用解析法完成粗对准，粗略地得到捷联矩阵；然后建立基于MEMS的捷联惯导系统初始对准的非线性模型，进行滤波的初始化；然后利用平方根CKF进行状态估计，在每次迭代时利用状态估计量与一次预测状态量之差，对系统噪声方差阵进行更新，增强滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力；然后得到精确地平台失准角校正系统的姿态矩阵，从而完成初始对准；本发明可以在陀螺仪常值漂移较大时也能较好的完成初始对准，并且增强了滤波对系统噪声统计特性不确定的自适应能力。
mems 捷联惯导自适应 sckf 滤波初始对准方法

[发明专利]基于准静态模型的船体形变测量技术-CN201310156200.1无效
发明人：高伟;史宏洋;奔粤阳;徐博;周广涛;张勇刚;黄平;王伟;吴磊;王罡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明的目的在于采用惯性匹配法对船体形变角进行测量，为舰船上各种设备提供所需的参数，以保证这些设备的顺利运行。将三套光纤陀螺分别放置在船体的中间和两头，采用两头的光纤陀螺系统的角速率之差作为观测量，建立两套系统之间的角速率误差方程，然后利用卡尔曼滤波状态方程两套光纤陀螺所在位置之间的变形角进行估计。本发明在利用仿真验证方法正确性的基础上，通过实验室自研光纤陀螺捷联惯导系统进行实船验证该方法的实用性。
基于静态模型船体形变测量技术

[发明专利]一种基于人工蜂群算法和平均Hausdorff距离的重力匹配方法-CN201310437985.X在审
发明人：高伟;赵博;周广涛;于春阳;姜鑫;夏秀玮;郝勤顺;孙艳涛;刘凤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工蜂群算法和平均Hausdorff距离的重力匹配方法，包括：获取惯性导航系统输出的位置信息及重力仪测得的重力异常值；初始化人工蜂群，令引领蜂在惯导系统提供的位置邻域内随机搜索蜜源；计算适应度函数值并判断是否更新位置；根据转移概率判断跟随蜂是否跟随；将多普勒测速仪提供的速度信息作为约束条件，经蜂群搜索得到符合条件的位置点对；根据平均Hausdorff距离对匹配结果进行筛选，利用这一准则可获取一个最优的匹配结果。本发明有效地快速地对最佳匹配位置进行搜索，同时避免局部最优情况，经平均Hausdorff距离筛选，在重力特征显著的区域具有较高的匹配率，达到精确、快速的匹配定位，从而实现重力辅助导航。
一种基于人工蜂群算法平均 hausdorff 距离重力匹配方法

[发明专利]一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法-CN201310396476.7有效
发明人：高伟;张亚;孙骞;周广涛;奔粤阳;王罡;史宏洋;夏健钟;阮双双;赵维珩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法。利用GPS信息确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，运用解析法来完成动基座SINS的粗对准，初步确定载体的姿态信息。建立动基座SINS在大方位失准角情况下的非线性状态方程，并建立动基座条件下以速度误差为观测量的量测方程，利用CKF算法估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，从而得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成动基座SINS的精对准过程。本发明可以大幅提高SINS在动基座且方位为大失准角情况下的初始对准精度，为导航过程提供了更加准确的初始姿态矩阵。
一种基座 sins 方位失准条件下初始对准方法

[发明专利]一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法-CN201310397651.4有效
发明人：高伟;张亚;孙骞;石惠文;周广涛;徐博;鲍桂清;史宏洋;阮双双;赵维珩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法。分别对各个传感器分别利用CKF估计出各自的状态变量，然后采用细分时间片方法将信息融合中心的时间间隔设定为各传感器间最高精度时间单位，在相应时刻对异步多传感器的估计结果进行判断和融合，得到更加精确的状态变量估计结果。本发明可以增强对异步多传感器信息的利用率，大幅提高多传感器系统中状态变量的估计精度，增强系统的生存能力。
一种基于 ckf 非线性异步传感器信息融合方法

[发明专利]一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法-CN201310396375.X有效
发明人：高伟;张亚;孙骞;徐博;李倩;奔粤阳;周广涛;阮双双;史宏洋;鲍桂清 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法。首先对SINS/北斗/DVL组合导航系统的状态方程进行非线性建模，建立量测方程时采用将多传感器量测信息拆分成类似单量测信息的方法，即将量测方程分为两组：一组为SINS/北斗滤波器量测方程，另一组为SINS/DVL滤波器量测方程，再在相应时刻分别对其进行滤波和判断，在融合中心进行数据融合。本发明可以增强SINS/北斗/DVL组合导航系统中北斗和DVL异步时的多传感器信息的利用率，大幅提高系统状态变量的估计精度，从而提高组合系统对准精度。
一种基于 ckf sins 北斗 dvl 组合对准方法

[发明专利]一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法-CN201310397375.1无效
发明人：于飞;孙骞;张亚;王罡;奔粤阳;周广涛;夏健钟;鲍桂清;史宏洋;阮双双 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法。对于惯性导航系统而言，惯性器件误差及失准角是影响系统定位精度的主要因素。为了满足长航时、高精度的要求，必须要对器件误差及失准角进行标校，进而保证系统定位精度。本发明提出的这种转位方案，在无需外部辅助信息的条件下最大程度地提高惯性导航系统的可观测度，不仅能够快速准确地标校出失准角，还能够标校出常值陀螺漂移误差、加速度计零位误差、陀螺仪刻度因数误差等主要惯性器件误差，对误差进行补偿之后可以大大提高捷联惯导系统的定位精度。
一种旋转式捷联惯导系统初始对准校方

[发明专利]中高温玻璃金属真空管太阳能集热器-CN201310379597.0有效
发明人：种衍启;尹建国;周广涛;种阳;殷宪同 -专利权人：山东阳光博士太阳能工程有限公司
申请日： 2013-08-28 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： F24J2/05 文献下载
摘要：一种中高温玻璃金属真空管太阳能集热器，管体为单层集热管，单层集热管内腔中置有“U”型管，“U”型管的一个立管为冷水管，另一个立管为热水管，在热水管贴合有翅板，翅板横截面为弧形，弧形翅板的外侧面涂有吸热层；在单层集热管上部靠近开放端位置的内侧壁周圈设计有水平的环凸，环凸下方置有软质的封板，封板的侧立壁内倾与环凸贴合形成密封结构，封板下方为圆形的托板，托板上方连接有竖向的拉杆；单层集热管上端口由压盖密封，拉杆穿过压盖与螺母螺纹连接；冷水管、热水管穿过封板、压盖后分另与冷水总管与热水总管相连。本方案产品故障、破损率大大下降，使用成本低，集热效率高，维护简便。
高温玻璃金属真空管太阳能集热器

[发明专利]一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法-CN201310305698.3在审
发明人：高伟;林星辰;奔粤阳;吴磊;王秋滢;徐博;周广涛;王罡;于强;陈世同 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-07-15 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，建立系统模型；(5)对步骤(4)建立的系统模型应用异步滤波算法进行滤波估计；(6)进行数据融合，得到高精度速度，位置和姿态。本发明采用外推算法、异步滤波算法，有效解决了星敏感器输出延迟问题，获取陀螺数据与星敏感器数据同步值，提高了数据融合精度和滤波精度。
一种敏感光纤惯性设备数据同步方法

[发明专利]一种角增量速度增量捷联惯性导航系统粗对准方法-CN201310156809.9无效
发明人：奔粤阳;李倩;鲍桂清;高伟;于飞;张亚;孙骞;周广涛;张勇刚;徐博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯性导航系统的初始姿态参数的粗略测量领域，特别涉及一种静基座条件下，角增量速度增量捷联惯性导航系统粗对准方法。采集角增量陀螺输出的采样周期内的角增量和速度增量加速度计输出的采样周期内的速度增量；由步骤1中得到的纬度L测量得到初始位置处的重力值；测量捷联姿态矩阵各元素；由捷联姿态矩阵元素可得航向角ψ、纵摇角θ、横摇角γ的主值ψ0，θ0，γ0进一步地由姿态角的定义域得到它们的真值。
一种增量速度惯性导航系统对准方法