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[发明专利]新型海上起重机升沉补偿系统及补偿方法-CN201410660704.1有效
发明人：刘文龙;陈良路;朱林;赵彦琪;吕慧轩;薛浩 -专利权人：中国石油大学(华东)
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型海上起重机升沉补偿系统及补偿方法，包括一个起重装置、升沉补偿执行装置、控制器和船舶升沉模拟系统，所述的升沉补偿执行装置吊装在起重装置上,船舶升沉运动模拟系统安装在升沉补偿执行装置的下方，通过控制器控制起重装置、升沉补偿执行装置、船舶升沉运动模拟系统，实现升沉补偿执行装置和船舶升沉运动模拟系统的相互配合。本发明安装在吊钩与货物之间的新型主动式升沉补偿装置，方便拆装，适用范围广，可移植性强。
新型海上起重机升沉补偿系统方法

[实用新型]新型海上起重机升沉补偿系统-CN201420694713.8有效
发明人：刘文龙;陈良路;朱林;赵彦琪;吕慧轩;薛浩 -专利权人：中国石油大学(华东)
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型海上起重机升沉补偿系统，包括一个起重装置、升沉补偿执行装置、控制器和船舶升沉模拟系统，所述的升沉补偿执行装置吊装在起重装置上,船舶升沉运动模拟系统安装在升沉补偿执行装置的下方，通过控制器控制起重装置、升沉补偿执行装置、船舶升沉运动模拟系统，实现升沉补偿执行装置和船舶升沉运动模拟系统的相互配合。本实用新型安装在吊钩与货物之间的新型主动式升沉补偿装置，方便拆装，适用范围广，可移植性强。
新型海上起重机升沉补偿系统

[发明专利]一种姿态稳定多自由度可控吊舱式水下拖曳体-CN201910743180.5有效
发明人：杨显原;吴家鸣;杨济宁;马承华 -专利权人：华南理工大学;广州市顺海造船有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态稳定多自由度可控吊舱式水下拖曳体，包括主体、纵倾控制机构、升沉控制机构和转艏控制机构；主体包括翼型吊舱、斜撑、立柱、纵倾控制舱、升沉控制舱以及缆线孔；翼型吊舱为水密空腔结构，水平位于主体下部，纵倾控制舱和升沉控制舱都为水密空腔结构，分别通过两个立柱间隔设置在翼型吊舱的上端，升沉控制机构的升沉控制水翼设置在纵倾控制水翼的缺口内；升沉控制水翼右端刚性连接升沉定位轴，升沉驱动轴穿过纵倾控制水翼缺口左侧的贯通轴孔，与升沉涡轮刚性连接；升沉蜗杆与升沉涡轮啮合，升沉蜗杆还与升沉伺服电机连接；本发明具有拖航阻力小、多自由度可控、运动控制姿态稳定、舱室布置合理等优点。
一种姿态稳定自由度可控吊舱式水下拖曳

[实用新型]三点式船模三自由度拖曳系统-CN202221138261.6有效
发明人：姚朝帮;董国华;余嘉威;张志国;冯大奎;王先洲 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三点式船模三自由度拖曳系统，属于船舶耐波性试验技术领域，系统分别在船艏、船舯、船艉处安装一套升沉组件；船舯升沉组件中的升沉杆固定架的上端固定在操作架上；船艏升沉组件和船艉升沉组件中的升沉杆固定架的上端可沿艏‑艉方向滑动地安装在操作架上；每套升沉组件中通过升沉杆固定架约束升沉杆，使得升沉杆仅能相对升沉杆固定架上下运动即垂向运动；通过连接组件及其与船艏升沉组件、船舯升沉组件、船艉升沉组件的连接，释放船体的横摇运动和纵摇运动
三点式船模自由度拖曳系统

[发明专利]一种用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置-CN202210131562.4在审
发明人：李星群;徐立新;刘建成 -专利权人：招商局海洋装备研究院有限公司;招商局深海装备研究院（三亚）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置，包括升沉柱、升沉柱外筒和艏摇旋转臂，所述升沉柱包括下部的升沉运动部分和位于升沉柱上方的旋转运动部分，所述升沉运动部分和旋转运动部分一体成型，升沉运动部分插入升沉柱外筒内，在升沉运动部分的外周侧壁上对称设有多组可沿升沉柱外筒内侧壁上下滑动的升沉滚轮，所述升沉柱外筒与固定桩或浮桩固定连接，所述艏摇旋转臂的一端与旋转运动部分可转动连接，另一端与浮台连接。本发明的用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置，满足了浮台正常工作时自由转动的需求，同时使固定式海上结构无法随潮汐改变而自由升沉问题得以解决。
一种用于连接浮台固定装置

[实用新型]一种用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置-CN202220286765.6有效
发明人：李星群;徐立新;刘建成 -专利权人：招商局海洋装备研究院有限公司;招商局深海装备研究院（三亚）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置，包括升沉柱、升沉柱外筒和艏摇旋转臂，所述升沉柱包括下部的升沉运动部分和位于升沉柱上方的旋转运动部分，所述升沉运动部分和旋转运动部分一体成型，升沉运动部分插入升沉柱外筒内，在升沉运动部分的外周侧壁上对称设有多组可沿升沉柱外筒内侧壁上下滑动的升沉滚轮，所述升沉柱外筒与固定桩或浮桩固定连接，所述艏摇旋转臂的一端与旋转运动部分可转动连接，另一端与浮台连接。本实用新型的用于连接浮台与固定桩或浮桩的装置，满足了浮台正常工作时自由转动的需求，同时使固定式海上结构无法随潮汐改变而自由升沉问题得以解决。
一种用于连接浮台固定装置

[发明专利]一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体-CN201910762500.1有效
发明人：吴家鸣;杨显原 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体，包括主体、升沉控制机构、转艏控制机构、仪器吊舱固定机构、翼式纵倾控制机构、浮子式纵倾控制机构、横倾控制系统和仪器吊舱；主体的左升沉控制舱与右升沉控制舱为柱状的空腔结构，左升沉控制舱与右升沉控制舱间隔设置在主体上端左右两侧；两个斜撑将左升沉控制舱、右升沉控制舱分别与仪器吊舱底座连接，水平撑将左升沉控制舱与右升沉控制舱刚性连接；水平撑的中后部份切除，形成缺口；升沉控制机构的升沉控制水翼为设置在水平撑后部缺口内的翼型结构本发明具有自主稳定、多自由度运动可控、航向稳定性好以及升沉操纵灵活等优点。
一种自主稳定自由度运动可控吊舱式水下拖曳

[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的舰船升沉运动测量方法-CN201910982662.6在审
发明人：卢道华;付怀达;王佳;蔡雅轩 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的舰船升沉运动测量方法，(1)实时采集捷联惯性导航系统的输出数据得到载体坐标系下陀螺仪、加速度；(2)计算实时姿态矩阵，得到地理坐标系下舰船升沉运动加速度信息；(3)通过对加速度数据进行快速傅里叶变换得到升沉加速度的幅度谱和相位谱，进而计算得到升沉位移的幅度谱和相位谱；(4)对舰船升沉位移频域峰值检测来确定舰船升沉运动的主要正弦周期分量组成；(5)根据舰船升沉加速度测量值与舰船升沉运动状态量关系的解析模型，基于UKF进行升沉运动滤波解算；(6)实时输出舰船升沉运动的速度和位移信息。本发明的优点在于：在无外部观测信息输入的情况下实现舰船升沉运动信息的实时精确测量。
升沉运动舰船幅度谱相位谱舰船升沉运动测量捷联惯性导航系统快速傅里叶变换无迹卡尔曼滤波矩阵地理坐标系加速度测量加速度数据加速度信息载体坐标系状态量关系峰值检测观测信息解析模型实时采集实时输出实时姿态输出数据位移信息正弦周期陀螺仪解算滤波频域测量外部

[发明专利]一种用于海洋工程勘察浮动平台的升沉补偿架-CN202211379124.6在审
发明人：王晨涛;滕爱国;张尧禹;姚坚毅;朱江龙;刘延芳;孙治国;陈文龙;王春蕾;黄东帅 -专利权人：中交公路规划设计院有限公司;中地装（北京）科学技术研究院有限公司;中国交通建设股份有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21B19/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海洋工程勘察浮动平台的升沉补偿架，包括：上升沉补偿架机构和下升沉补偿架机构；所述上升沉补偿架机构采用钢丝绳悬吊并滑动连接在海工井架的导轨上；所述下升沉补偿架机构借助于所述上升沉补偿架机构悬挂在所述上升沉补偿架机构的下方；所述下升沉补偿架还与海工井架上的导轨滑动连接。本发明提供的用于海洋工程勘察浮动平台的升沉补偿架能够使海工顶驱既满足海底硬岩地层适用于金刚石绳索取心高转速的工艺需求，又满足海床软岩低速回转钻进及CPT取样工具通过的工艺、功能需求。
一种用于海洋工程勘察浮动平台升沉补偿

[发明专利]一种框架式升沉补偿装置试验平台-CN201810168645.4在审
发明人：唐国元;田野;黄道敏;杨东超;周健;周曾成;胡建章 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明属于甲板起重设备领域，并公开了一种框架式升沉补偿装置试验平台，包括钢构框架和共同安装在所述钢构框架上的伺服电动缸和卷扬机，所述钢构框架包括下底座、立柱、升沉平台和上支座，所述下底座和所述上支座通过多根所述立柱连接，并且所述下底座、升沉平台和上支座均由型材拼接而成；所述伺服电动缸安装在所述下底座上，并且该伺服电动缸上安装所述升沉平台，以用于带动所述升沉平台上下移动，从而带动安装在所述升沉平台上的升沉补偿装置上下移动；所述卷扬机安装在所述升沉平台上，以用于吊放负载。本发明采用了框架式升沉平台结构，在保证了升沉平台和补偿装置稳定的前提下，可以满足试验的灵活装配，安装不同的补偿装置。
下底座升沉补偿装置伺服电动缸钢构框架框架式上支座卷扬机补偿装置上下移动试验平台吊放立柱连接平台结构起重设备立柱拼接甲板装配灵活试验保证

[发明专利]一种海上多功能波浪补偿装置-CN202010655341.8在审
发明人：兰公英;邹士亮;陈永东;李涛;李铁军 -专利权人：烟台锆孚海洋工程科技有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种海上多功能波浪补偿装置，所述波浪补偿装置包括平台、升沉油缸、防倾拉杆和基座；所述平台的底部四角处设有升沉油缸，所述升沉油缸的底部设置在所述基座的一端，各组所述升沉油缸顶部共同支撑所述平台，任一相邻的三组所述升沉油缸带有防倾拉杆，另外一组所述升沉油缸不带有防倾拉杆，所述防倾拉杆一端通过关节轴承设置在所述升沉油缸相对侧的另一端所述基座上，所述防倾拉杆的另一端通过关节轴承倾斜的设置在所述升沉油缸顶部附近的平台底部本发明通过设置升沉油缸和防倾拉杆可以实现同时对横摇、纵摇及垂直方向的升沉运动进行补偿，大大减少波浪带来的影响。
一种海上多功能波浪补偿装置

[发明专利]一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法-CN202310564270.4在审
发明人：康娅娟;王长伟;刘少军;梁舒雅;何宽芳;蒋勉 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，包括采矿船、升沉平台、柔性接头、提升管系、月池、升沉补偿油缸装置、工作平台、矿浆输送管和脱水系统，所述升沉补偿油缸装置与采矿船上的工作平台铰接，升沉补偿油缸装置的单伸出活塞杆可穿过工作平台自由伸缩运动，活塞杆下端通过铰接与升沉平台连接，所述柔性接头的上部主绕性元件通过螺栓固定连接在升沉平台上、并与矿浆输送管连接，下部主绕性元件与由提升管上端螺纹连接并悬挂提升管系。通过使用本发明，使深海采矿升沉补偿系统在海浪波高和周期大幅变化时均能保持良好的升沉补偿控制性能。本发明作为一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法，可广泛应用于深海采矿技术领域。
一种用于深海采矿升沉补偿装置及其控制方法

[发明专利]一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统-CN201610848290.4有效
发明人：全伟才;刘银水;赵旭峰;任晓军;郑明东 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括：被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷；主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷；水下铠缆单元，包括铠缆、中继器、系缆和水下机器人本发明能够在被动升沉补偿单元补偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用，克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上进一步提高系统的升沉补偿效率，适用于大深度、大载荷、长时间、高效率的有缆水下机器人升沉补偿场合。
一种水下机器人主动升沉补偿系统

[实用新型]一种海上多功能波浪补偿装置-CN202021333741.9有效
发明人：兰公英;邹士亮;陈永东;李涛;李铁军 -专利权人：烟台锆孚海洋工程科技有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种海上多功能波浪补偿装置，所述波浪补偿装置包括平台、升沉油缸、防倾拉杆和基座；所述平台的底部四角处设有升沉油缸，所述升沉油缸的底部设置在所述基座的一端，各组所述升沉油缸顶部共同支撑所述平台，任一相邻的三组所述升沉油缸带有防倾拉杆，另外一组所述升沉油缸不带有防倾拉杆，所述防倾拉杆一端通过关节轴承设置在所述升沉油缸相对侧的另一端所述基座上，所述防倾拉杆的另一端通过关节轴承倾斜的设置在所述升沉油缸顶部附近的平台底部本实用新型通过设置升沉油缸和防倾拉杆可以实现同时对横摇、纵摇及垂直方向的升沉运动进行补偿，大大减少波浪带来的影响。
一种海上多功能波浪补偿装置

[发明专利]波浪补偿控制方法和装置-CN201710109423.0有效
发明人：苏士斌;林洪山;丘秉焱;向功顺;罗兴民;陈世明;邹福顺;张雷;刘亮 -专利权人：广州文冲船厂有限责任公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种波浪补偿控制方法和装置，方法包括：获取钻井船的当前第一升沉数据；第一升沉数据包括第一升沉位移、第一升沉速度及第一升沉趋势；根据当前第一升沉数据生成预测补偿信号，并根据预测补偿信号控制主动液压油缸中的第一活塞杆移动至与预测补偿信号相应的第一平衡位置；获取大钩的当前第二升沉数据；第二升沉数据包括第二升沉位移、第二升沉速度及第二升沉趋势；获取当前钻压数据；钻压数据包括钻压和钻压变化趋势；根据当前第二升沉数据和当前钻压数据生成二次补偿信号，并根据二次补偿信号控制第一活塞杆从第一平衡位置移动至与二次补偿信号相应的第二平衡位置
波浪补偿控制方法装置

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