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[发明专利]一种基于科学智能的油藏属性参数反演方法及系统-CN202310575707.4在审
发明人：曾鹏;程海波;于海斌;李世超;贺云鹏 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于科学智能的油藏属性参数反演方法及系统，油藏属性参数反演模型预训练具体包括建立油藏理论模型，确定油藏属性参数反演深度学习模型输入和输出、损失函数，训练油藏属性参数反演深度学习模型，得到理论油藏属性参数反演结果；油藏属性参数反演模型精调与更新具体包括实际油藏井点属性参数和动态生产数据获取与数据预处理，根据预训练模型输出得到实际油藏属性参数反演结果，油藏属性参数反演结果与真实值比较并进行模型更新。本发明实现理论指导下知识和数据联合驱动的油藏属性参数快速反演，操作简单，建模速度快，模型适用性好，鲁棒性强，经济成本低，适合油田大面积推广应用。
一种基于科学智能油藏属性参数反演方法系统

[发明专利]一种可实现移位功能的护理床-CN202310507481.4在审
发明人：眭晋;卜春光;高英丽;郎智明;范晓亮;赵新刚 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本发明属于电动护理床技术领域，具体涉及一种可实现移位功能的护理床。包括护理床主体和床板伸缩单元，其中护理床主体上沿长度方向铺设有多个床板伸缩单元，床板伸缩单元能够沿床体的宽度方向伸缩。床板伸缩单元包括床板支架、可移动床板及直线驱动机构，其中床板支架设置于床体上，床板支架的两侧设有导向机构，可移动床板设置于床板支架的上方，且两侧通过导轨与导向机构连接；直线驱动机构设置于床板支架上且与可移动床板连接，直线驱动机构用于驱动可移动床板伸缩。本发明实现床板的平动和倾斜，解决行动不便人士坐姿或躺姿状态下从护理床上到高度不同的轮椅或其它床的移位问题，简化移位流程，提升用户的舒适度。
一种实现移位功能护理

[发明专利]一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法-CN202310519669.0在审
发明人：邵士亮;秦宏伟;张进;王挺;刘连庆 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于属于机器人路径规划领域，公开了一种基于深度强化学习的地面机器人路径规划方法。基于深度强化学习，并结合机器人动力学模型，旨在提出一种能在野外环境下的安全可靠的路径。本方法首先构建三维场景，并对三维场景进行预处理，并对机器人进行动力学建模，构建一个深度强化学习模型，该模型使用Asynchronous Advantage Actor‑Critic方法学习最优路径规划策略和最优状态价值函数，设计考虑地形和路程奖励函数，根据机器人与不同地形的相互作用设计探索策略，最后对深度卷积神经网络模型进行训练，驱使机器人在运行过程中获得最大的奖励值。该方法综合考虑了地形和机器人的动力学信息，为三维场景中机器人规划处安全可靠的路径。
一种基于深度强化学习地面机器人路径规划方法

[发明专利]一种多功能水下电动机械手-CN202310382009.2在审
发明人：范云龙;张奇峰;杨道嵩;翟新宝;张运修 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种多功能水下电动机械手，采用模块化思想设计，包括一关节组件、电动直线缸组件、大臂支架、三关节组件、四关节组件、五关节组件及腕转夹钳组件，一关节组件、电动直线缸组件通过大臂支架铰接连到一起组成大臂，三关节组件、四关节组件、五关节组件和腕转夹钳组件依次串联到一起组成小臂，大臂和小臂固连到一起组成机械手，可以实现机械手大臂摆动、大臂俯仰、小臂俯仰、小臂旋转、腕部摆动、腕转、夹钳七个功能(六个自由度和一个夹钳功能)。本发明是一种用于水下的电动机械手，可搭载于ROV、ARV，实现深海作业，具有结构紧凑、集成度高、控制精度高、可维护性好、灵巧作业，充油补偿后可全海深工作等优点。
一种多功能水下电动机械手

[发明专利]一种轮桨两栖机器人-CN202111429379.4有效
发明人：陆洋;唐元贵;刘鑫宇;王福利 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及水陆两栖机器人，特别涉及一种轮桨两栖机器人。包括机械臂、控制电子舱、框架及多个轮桨复合一体结构，其中机械臂和控制电子舱均设置于框架上，且机械臂与控制电子舱连接；多个轮桨复合一体结构沿周向设置于框架上，用于实现水路两栖工作模式。轮桨复合一体结构包括水平螺旋桨固定架、全向轮、水平螺旋桨、齿轮传动及电机，其中电机安装在框架的底部，且输出端与全向轮连接，全向轮的轮轴通过齿轮传动与水平螺旋桨，水平螺旋桨通过水平螺旋桨固定架安装在框架的边缘部，且水平螺旋桨的轴线与全向轮的轴线垂直。本发明全向轮与推进器集成在一套动力系统中，复合机构节约动力源，减小机器人体积，提高空间使用效率。
一种两栖机器人

[发明专利]一种基于局部可用信道集的工业无线网络传输调度方法-CN201910159255.5有效
发明人：梁炜;石华光;郑萌;刘帅;杨雨沱;王恺 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W72/0446 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种基于局部可用信道集的工业无线网络传输调度方法。该方法包括整体候选子节点集合的查找，整体传输组合的生成，候选传输组合的选取，基于整体有效剩余包个数的时隙、信道分配四个步骤。本发明方法综合考虑工业无线网络采用树状拓扑，工业无线通信使用多个信道且各链路可用信道集未必完全相同的特点，以网络中数据包的汇聚传输时延作为衡量调度方法性能的指标，在每个时隙优先选取并行传输个数最多的传输组合。如果有多个传输组合并行传输个数相同，则选取整体有效剩余包个数最多的传输组合分配信道。本发明在每一个时隙充分利用信道资源，从而减少完成所有数据包汇聚传输所需的总时隙数。
一种基于局部可用信道工业无线网络传输调度方法

[发明专利]一种腕部扭摆助力康复装置-CN201711409173.9有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接，所述前臂内旋/外旋运动组件与所述前臂固定组件连接，所述基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种腕部扭摆助力康复装置

[发明专利]汽车换挡器底座装配装置-CN201710784492.1有效
发明人：杨旭;孔令斌;李祥 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明涉及汽车换挡器生产装配技术领域，具体地说是一种汽车换挡器底座装配装置，包括定位座、压紧组件、下压装配组件和横拉板，其中换挡器底座放置在所述定位座上，在所述定位座两侧分别设有压紧组件，所述压紧组件设有可摆动的压紧块，所述换挡器底座通过所述压紧块摆动压紧固定，在定位座上方设有可前后移动的横拉板，所述下压装配组件安装在所述横拉板上，所述下压装配组件包括可升降的压装板，底座端盖通过所述压装板压装在所述换挡器底座上。本发明能够有效地对汽车换挡器底座及底座端盖装配进行准确定位，并且具备有无料、错漏装智能检测功能，有效避免底座及端盖装配时出现换挡器装配不合格情况，降低了人工劳动强度。
汽车换挡底座装配装置

[发明专利]一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构-CN201711263746.1有效
发明人：霍良青;王嘉毅;张奇峰;张竺英;杜林森 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。
一种水下液压机械手叶片摆动关节结构

[发明专利]一种太阳能电池帆板展开限位机构-CN201711265359.1有效
发明人：刘金国;李江伟 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明属于太阳能电池帆板领域，具体地说是一种太阳能电池帆板展开限位机构，包括旋转轴、固定铰链及活动铰链，固定铰链的一侧及活动铰链的一侧分别开设有轴孔，所述旋转轴由该固定铰链一侧的轴孔及活动铰链一侧的轴孔穿过、与固定铰链和活动铰链连接；所述旋转轴上套设有扭簧，该扭簧一端的扭簧臂与所述活动铰链相连，另一端的扭簧臂为自由端，该自由端在所述活动铰链绕旋转轴转动展开后与固定铰链抵接；所述固定铰链及活动铰链上分别设有用于展开后限位的限位凸台。本发明容易装配，构件数目少，结构简单，重量轻，体积小，可靠性高。
一种太阳能电池帆板展开限位机构

[发明专利]一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置-CN201810390713.1有效
发明人：龚海里;王洪君;刘玉旺;杨晟萱;金博丕;江勇 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本发明属于月面及深空探测技术领域，特别涉及一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置。包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于设备的第一关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述设备的第二关节上的有效载荷安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。本发明应用于月面及深空探测，和承受强烈振动的有效载荷，为有效载荷在发射状态提供固定、限制运动，为其提高刚度。
一种适应环境空间有效载荷压紧释放装置

[发明专利]一种管廊巡检机器人移动机构-CN201811634088.7有效
发明人：宋屹峰;王洪光;吕鹏;景风仁;傅博;姜勇;凌烈;朱俊鹏;袁兵兵;秦基伟 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
一种巡检机器人移动机构

[发明专利]一种在轨发射装置-CN201811644984.1有效
发明人：刘金国;丁建;佟玉闯 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种在轨发射装置，属于航天在轨发射技术领域。该装置以永磁直线同步电机为主体，包括动子组件和定子组件；所述动子组件包括工字形滑架、动子永磁阵列和动子导轨，动子永磁阵列镶嵌于工字形滑架上；所述定子组件包括支撑梁构件、定子绕组阵列和定子导轨，所述支撑梁构件用于固定定子绕组阵列；通过定子导轨和动子导轨的配合使动子组件沿定子导轨方向滑动；所述动子永磁阵列与相应位置的定子绕组阵列之间留有空隙，即为气隙。本发明装置结构简单，发射半径大，可重复装弹使用，可靠性高。
一种发射装置

[发明专利]一种基于水导激光加工技术的晶圆划片方法-CN201910813203.5有效
发明人：乔红超;赵吉宾;曹治赫;陆莹;孙博宇;张旖诺;于永飞 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01L21/78 文献下载
摘要：本发明涉及晶圆加工领域，具体地说是一种基于水导激光加工技术的晶圆划片方法，包括如下步骤：一、晶圆背面粘贴蓝膜；二、利用水导激光发生装置在晶圆正面沿划片轨迹加工第一沟槽；三、利用金刚石砂轮伸入至第一沟槽中加工第二沟槽，第二沟槽宽度小于第一沟槽，且第二沟槽延伸至蓝膜位置；四、对完成加工的晶圆进行清洗与干燥。本发明将水导激光加工技术与传统的金刚石砂轮划片技术有机结合，其中使用水导激光加工方法实现带有金属材料部分的晶圆的切槽，使用金刚石砂轮完成均匀的硅基底材料的划切，不仅可以防止芯片中的low‑k材料层发生剥离，保证了划片工序的良品率，还提高了晶圆划片工序的加工效率。
一种基于激光加工技术划片方法

[发明专利]融合LIBS光谱、矿浆粒度和浓度信息的矿浆化学成分定量分析建模方法-CN202310474819.0在审
发明人：孙兰香;张鹏;于海斌;齐立峰 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G16C20/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合LIBS光谱、矿浆粒度和浓度信息的矿浆化学成分定量分析建模方法，具体步骤为：(1)选择化学成分含量不同的多个矿浆样本；(2)利用每个矿浆样本获得多个不同浓度和粒度分布的建模样本；(3)对建模样本进行LIBS测量并保存光谱数据；(4)通过回归方法，建立LIBS特征光谱强度与浓度、粒度分布的关系模型；(5)利用模型对不同浓度和粒度分布情况下的LIBS光谱强度进行校正；(6)以校正后的LIBS光谱作为输入数据，以化学成分含量作为响应标签，训练化学成分含量的光谱表征模型；(7)建立最终的化学成分定量分析模型。以本方法建立的定量分析模型可以更好的适应粒度、浓度变化带来的基体效应影响，获得更高的定量分析精度。
融合 libs 光谱矿浆粒度浓度信息化学成分定量分析建模方法