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[发明专利]一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构-CN201711263746.1有效
发明人：霍良青;王嘉毅;张奇峰;张竺英;杜林森 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。
一种水下液压机械手叶片摆动关节结构

[发明专利]一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法-CN202210086420.0在审
发明人：王海龙;胡志强;张竺英;肖扬;刘相斌;许凯林 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人约束空间内的组部件拆装工装及方法，其中机器人框架通过支撑座支撑，移动升降平台设于机器人框架一侧，梁式工装通过吊带悬吊至移动升降平台上方，所述梁式工装包括平衡梁体、上配重块组和下配重块组，其中平衡梁体前端设有连接架，上配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的底座，且所述底座两端均设有带上限位螺钉的上固定板，两侧上固定板之间沿着平衡梁体宽度方向排列有数量可调的上配重块，下配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的两个下固定板，所述下固定板上设有下限位螺钉，并且两个下固定板之间沿着平衡梁体长度方向排列有数量可调的下配重块。本发明解决了组部件在机器人约束空间内拆装困难的问题。
一种水下机器人约束空间部件拆装系统方法

[发明专利]一种底栖生物吸取样器系统-CN201711476005.1有效
发明人：范云龙;张奇峰;李彬;杜林森;孙斌;张竺英 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人工程中作业工具，具体地说是一种底栖生物吸取样器系统，云台及盖板分别安装在支撑框架的上部，支撑框架的下部转动安装有由云台驱动旋转的旋转组件，旋转组件上均匀放置有多个随旋转组件转动的储物筒；旋转组件的底部沿圆周方向均匀安装有数量与储物筒数量相同的磁块，支撑框架的下端设有磁力开关，各磁块随旋转组件转动到磁力开关处时通过磁力开关控制旋转组件旋转定位；吸水顶帽安装在盖板上，吸水顶帽内分别设有与吸水泵相连通的通道A及与吸管相连通的通道B，每个储物筒的顶部设有分别与通道A和通道B相连通的通道A'和通道B'，通道A'设有过滤网。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护等优点。
一种底栖生物吸取系统

[发明专利]一种用于水下机器人浮力材的隐藏式固定装置-CN202111561960.1在审
发明人：贾洪铎;张竺英;胡志强;王晓飞;王富强;王和伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下机器人浮力材的隐藏式固定装置，其中阻杆包括拨杆段和压杆段，拨杆段伸出至壳体外部，拨杆段和压杆段连接处转动设于壳体中并设有挂接凹槽，压杆段上设有阻杆拨片与壳体上端内侧面相抵，压杆段自由端设有凸轮挂钩部，凸轮转动设于壳体内，且凸轮上侧设有与凸轮挂钩部配合的限位凸起部，凸轮下侧设有与固定环挂接的挂接凸起部，限位凸起部与挂接凸起部之间设有侧弧面，挂杆下端转动设于壳体中、上端设有与所述挂接凹槽配合的挂杆挂钩部，挂杆中部设有挂杆凸起部，挂杆远离凸轮一侧形成挂杆压面与设于壳体侧板内侧的挂杆拨片相抵。本发明方便浮力块和框架拆装，且可隐藏于浮力块角端空隙中，不会影响浮力块外表面。
一种用于水下机器人浮力隐藏固定装置

[发明专利]一种潜水器自主布放回收系统装置-CN202210668492.6有效
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;张竺英 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜水器自主布放回收系统装置，涉及潜水器收放技术领域，解决了常见现有的收放装置对海况的适应性不强，其在对接过程中存在对接结构容易发生碰撞变位、回收实施难度大、回收成功概率低等问题，其技术方案要点是，包括：载体；起吊装置，其设置于载体，其用于将潜水器从海里起吊；水下对接装置，其设置于起吊装置的活动端；主动波浪补偿系统，其与起吊装置通讯连接，其能够根据载体在海面上的运动状态信息数据控制起吊装置的活动端进行升降和摆动，以降低水下对接装置与潜水器相对运动幅度，进而提高水下对接装置对潜水器的对接成功率。
一种潜水自主回收系统装置

[发明专利]一种牡蛎壳肉酶解物及其在制备治疗抑郁症的药物中的应用-CN202110699377.0有效
发明人：刘战华;李品;卢明全;张竺英;卢玉扬;曾燕冬 -专利权人：广西云康健健康管理有限公司;钦州云康健生物科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61K35/618 文献下载
摘要：本发明属于中医药技术领域，具体涉及一种牡蛎壳肉酶解物及其在制备治疗抑郁症的药物中的应用。所述牡蛎壳肉酶解物为采用牡蛎科动物牡蛎及其近缘动物的全体进行提取得到的酶解物，具体提取方法为：将牡蛎壳肉分离洗净，牡蛎肉和牡蛎壳按重量比1：4～5混合，用90～95℃水汆烫，然后用胶体磨研磨，研磨液中加入蛋白酶、纤维素酶和葡糖酸内酯酶进行酶解，酶解后升温至100℃灭酶，过滤去除不溶性成分，通过膜，截留分子量范围在1000～2000道尔顿，将所得溶液浓缩、干燥即得。本发明首次发现牡蛎壳肉酶解物具有显著的抗抑郁活性，具有制备治疗抑郁症及其相关疾病的药物制剂的成药潜力，可用于制备治疗抑郁症的药物。
一种牡蛎壳肉酶解物及其制备治疗抑郁症药物中的应用

[发明专利]一种用于大重量设备的快速固定装置-CN202111420372.6在审
发明人：贾洪铎;王晓飞;胡志强;张竺英;王富强;王和伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于大重量设备的快速固定装置，其中抓取头下侧设有锁配轴，固定主体的壳体上端设有勾爪座容置抓取所述锁配轴的左勾爪和右勾爪，移动拉块上端与左勾爪和右勾爪连接，移动拉块内设有转挂轴孔和顶柱孔，转挂轴上端设有半圆柱插入所述转挂轴孔中、下端设有滚动端，弹簧上端设有弹簧顶柱置于所述顶柱孔中且上端平面与所述半圆柱下端弧面相抵，弹簧下端固设于壳体底面上，壳体内设有带卡槽的转接块，且所述转接块一侧形成上转接斜面、另一侧形成下转接斜面，抓取固定时所述滚动端沿着上转接斜面移动，锁定时所述滚动端卡入卡槽中，松开时所述滚动端沿着下转接斜面移动。本发明能够实现相关设备的快速固连和拆卸，提高了工作效率。
一种用于重量设备快速固定装置

[发明专利]一种潜航器大型压载块的抛载机构-CN202111419602.7在审
发明人：王富强;王晓飞;胡志强;张竺英;王和伟;贾洪铎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜航器大型压载块的抛载机构，其中左叉和右叉设于安装座中部并通过双叉复位弹簧相连，第一摆杆和第一杠杆设于安装座的A端内，且第一摆杆后端铰接于第一铰座上、前端与第一杠杆前端卡合，第一摆杆与左叉相抵，第一杠杆中部铰接于第二铰座上、后端通过第一驱动装置驱动移动，第一摆杆前端与第二铰座之间设有第一复位拉伸弹簧，第二摆杆和第二杠杆设于安装座的B端内，且第二摆杆后端铰接于第三铰座上、前端与第二杠杆前端卡合，第二摆杆与右叉相抵，第二杠杆中部铰接于第四铰座上、后端通过第二驱动装置驱动移动，第二摆杆前端与第四铰座之间设有第二复位拉伸弹簧。本发明抛载驱动方式可灵活选择，并且可以快速恢复到可挂载状态。
一种潜航大型压载块机构

[发明专利]一种阻力可调主手俯仰关节结构-CN201611253997.7有效
发明人：霍良青;张奇峰;张竺英;杜林森;唐实 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
一种阻力可调俯仰关节结构

[发明专利]一种用于水下环境的机械手柔性夹爪-CN201811645988.1有效
发明人：霍良青;张奇峰;张竺英;孙斌;郭一典 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明属于海洋准备工程领域，具体地说是一种用于水下环境的机械手柔性夹爪，包括弹片组及包覆层，其中弹片组外部包裹有包覆层，所述弹片组包括多片依次抵接的弹簧片，各弹簧片的下端固接，上端为自由端，各所述弹簧片的长度由靠近夹持物的内侧向远离夹持物的外侧依次缩短，除最内侧的弹簧片以外的其他弹簧片的自由端均抵接于前一片弹簧片上。本发明具有成本低、免维护、适配性强、故障率低等优点。
一种用于水下环境机械手柔性

[发明专利]一种水下机器人的对接式两栖收放装置-CN202210720113.3有效
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;张竺英 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人的对接式两栖收放装置，涉及水下机器人布放及回收技术领域，解决现有的水下机器人通常采用设置在甲板上的起重机械进行布放和回收，但存在对接困难、工作效率低、作业成本高的问题，本方案包括载体；第一滑动机构，其设置于载体，相邻两个第一滑动机构之间留有第一间距；第一牵引机构，其设置于载体上；第一牵引机构依次绕设于相邻两个第一滑动机构的活动端；于第一间距内，第一牵引机构形成有可与水下机器人连接的牵引区域；本发明提供了一种针对水下机器人的牵引式回收布放装置，通过较大面积的牵引区域降低与水下机器人对接的难度，而且还可满足该机器人进行海上及陆地转运的需求。
一种水下机器人对接两栖装置

[发明专利]一种用于大插拔力盲插配合结构的安装装置-CN202011470455.1有效
发明人：贾洪铎;张竺英;王晓飞;胡志强;王富强 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本发明涉及大型设备装配技术领域，具体地说是一种用于大插拔力盲插配合结构的安装装置，其中连接板上侧与分段对接设备的活动端滑动连接，连接板下侧与安装架转动连接，安装架前端设有固定盘，且固定盘中部设有插头，带齿锁紧环可转动地套装于所述固定盘外沿上，且带齿锁紧环外侧设有外齿圈、内侧设有内螺纹，插座固定盘设于分段对接设备的固定端，且插座固定盘中部设有插座，所述插座固定盘外侧设有与所述内螺纹配合的外螺纹，所述插座固定盘一侧设有操作杆支架，操作杆前端设有齿轮，且对接安装时所述齿轮前侧轴端插入所述操作杆支架中，并且所述齿轮与所述带齿锁紧环的外齿圈啮合。本发明便于对接和拆卸作业，且保证对接牢固同时更为省力。
一种用于大插拔力盲插配合结构安装装置

[发明专利]大载荷物体在大口径盲孔管道内的固定装置及安装方法-CN202011409569.5有效
发明人：贾洪铎;张竺英;王晓飞;王富强;许凯林 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及装配技术领域，具体地说是一种大载荷物体在大口径盲孔管道内的固定装置及安装方法，其中载物导轨包括载物板和固定板，固定板与待安装物体固连，载物板上侧固设有压紧机构、下侧与组合导轨固连，固定导轨固设于大口径盲孔管道内壁中，且组合导轨与固定导轨滑动连接，在大口径盲孔管道的侧壁内端设有带第一斜面的内顶块、外端设有外顶块，所述组合导轨前端设有第二斜面与所述第一斜面配合、后端通过设于所述外顶块上的顶紧螺栓顶紧，压紧机构设有可移动的压紧斜块，大口径盲孔管道侧壁内设有管道斜块，且所述压紧斜块斜面与对应的管道斜块斜面配合。本发明可以在大口径盲孔管道中实现大载荷物体的可靠固定，且操作方便，结构紧凑。
载荷物体口径管道固定装置安装方法

[发明专利]一种具有大承载能力的水平二自由度测力台架-CN202010869785.1有效
发明人：王超;胡志强;张竺英;孙威;刘铁法;王兴;李豫 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01L5/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种测力台架，具体地说是一种具有大承载能力的水平二自由度测力台架。包括测试台、基座、支撑铰链、测试台测力支架、测力销轴、测力耳座、测力传感器及基座测力支架，其中测试台设置于基座的上方，并且通过多个支撑铰链与基座连接；测试台测力支架安装在测试台上，基座测力支架安装在基座上，测力传感器的一侧安装在基座测力支架上，另一侧与测力耳座连接，测力耳座和测试台测力支架通过测力销轴连接。本发明由于测力传感器不承担测试台和被测对象的重量，因此具有较大的承载能力，适用于重量大、同时具有水平面内两个自由度方向推力的测试对象。
一种具有承载能力水平自由度测力台架

[发明专利]一种深海用水下复合散热系统及方法-CN202111438321.6有效
发明人：王和伟;张竺英;胡志强;王晓飞;王富强;贾洪铎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B63G8/36 文献下载
摘要：本发明属于水下装备技术领域，具体说是一种深海用水下复合散热系统及方法。包括：控制器、耐压舱外壳、耐压换热组件、散热系统以及隔热层；控制器与散热系统连接，且控制器和散热系统均设于耐压舱外壳内；隔热层设于耐压舱外壳内，耐压舱外壳内焊接有封闭的耐压舱夹层，所述隔热层贴附安装在耐压舱夹层的舱内壁上，以将其与舱内设备隔开；耐压换热组件插设入耐压舱外壳内的耐压舱夹层，耐压换热组件外露且固设于耐压舱外壳外；散热系统与耐压舱夹层连接；散热系统通过通海口连入耐压舱外壳外；所述耐压舱夹层内设有相变液。本发明充分利用舱内空间，采用液冷与相变换热相结合的方式，适用于耐压舱壳较厚且材料导热系数低的水下密闭环境中使用。
一种深海水下复合散热系统方法

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