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[发明专利]一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法-CN201811423231.8有效
发明人： 唐元贵;陆洋;王健;刘鑫宇;陈聪;李吉旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法。所述装置包括水下机器人载体及设置于水下机器人载体下方的下潜压载和高度计，其中下潜压载为质量分布为已知的链式结构，高度计用于测量水下机器人载体在海底稳定后下潜压载未着底部分的长度h值，通过下潜压载的已知质量分布和h值，来实现水下机器人载体的浮力状态的测量与标定。本发明实现对水下机器人在万米深渊海底的浮力状态进行精确测量和标定，为其浮力状态配置提供可信的数据支撑，保障其后续深渊探测作业时的高效稳定。
一种深水机器人浮力状态测量标定装置及其方法

[发明专利]一种水下机器人滑道式能源舱结构-CN202310748477.7在审
发明人：闫兴亚;唐元贵;刘铁军;李吉旭;王福利;陆洋;陈聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人结构，特别涉及一种水下机器人滑道式能源舱结构。包括能源舱、单体电池及滑道，其中能源舱的内壁两侧对称设有滑道，多个单体电池沿滑道依次导入能源舱内，锁紧固定组件用于在能源舱的艏部对多个单体电池进行限位。单体电池包括电池本体及设置于电池本体两侧的滑块机构，滑块机构与滑道滑动配合。本发明具有结构简单、便于维护、通用性强和节约场地的优点，节省了电池组整体安装时所需空间，滚轮滑道结构可快速安装，提高工作效率。
一种水下机器人滑道能源结构

[发明专利]一种水下欠压力补偿的电子舱系统-CN202310567165.6在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下欠压力补偿的电子舱系统。包括电子舱、溢流阀、单向阀及压力补偿装置，其中电子舱和压力补偿装置之间通过第一油路和第二油路连通，溢流阀设置于第一油路上，单向阀设置于第二油路上；通过电子舱与压力补偿装置之间的压差，使溢流阀和单向阀交替开启或闭合，实现电子舱的压力自动补偿。本发明提升了大深度下电子舱内元器件的稳定性，无需额外操作，可自适应调节舱体内压，实现简单，容积较大，可放置较大体积的硬件系统。
一种水下压力补偿电子系统

[发明专利]一种可折叠展开的冰下路标结构-CN202310567167.5在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63B51/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种可折叠展开的冰下路标结构。包括二维码软布、多连杆机构、主轴及止动手柄，其中多连杆机构的外侧包覆有二维码软布，多连杆机构具有折叠和展开功能；主轴穿过多连杆机构的中心，主轴通过旋转为多连杆机构的折叠和展开提供驱动力；止动手柄能够沿轴向相对滑动地设置于主轴的外侧，止动手柄与多连杆机构定位连接，止动手柄用于与冰面固定。本发明结构紧凑，折叠体积狭小，可穿过狭小的冰洞并实现冰下折叠与展开，实现了路标在冰下的布放回收，大大降低了对冰洞尺寸的要求，降低了现场开凿冰洞的工作量，降低了冰下机器人配套设备在冰面作业的难度。
一种可折叠展开路标结构

[发明专利]一种轮桨两栖机器人-CN202111429379.4有效
发明人：陆洋;唐元贵;刘鑫宇;王福利 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及水陆两栖机器人，特别涉及一种轮桨两栖机器人。包括机械臂、控制电子舱、框架及多个轮桨复合一体结构，其中机械臂和控制电子舱均设置于框架上，且机械臂与控制电子舱连接；多个轮桨复合一体结构沿周向设置于框架上，用于实现水路两栖工作模式。轮桨复合一体结构包括水平螺旋桨固定架、全向轮、水平螺旋桨、齿轮传动及电机，其中电机安装在框架的底部，且输出端与全向轮连接，全向轮的轮轴通过齿轮传动与水平螺旋桨，水平螺旋桨通过水平螺旋桨固定架安装在框架的边缘部，且水平螺旋桨的轴线与全向轮的轴线垂直。本发明全向轮与推进器集成在一套动力系统中，复合机构节约动力源，减小机器人体积，提高空间使用效率。
一种两栖机器人

[发明专利]一种水下机器人的电缆油压快速接头-CN202310461059.X在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;陆洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的电缆油压快速接头。包括管路Ⅰ、母头快速接头、公头快速接头及管路Ⅱ，其中母头快速接头密封连接在管路Ⅰ的端部，且与管路Ⅰ内的电缆连接；公头快速接头密封连接在管路Ⅱ的端部，且与管路Ⅱ内部的电缆连接，母头快速接头和公头快速接头连接后，实现管路Ⅰ和管路Ⅱ的电信号及油路导通，母头快速接头和公头快速接头分离后，实现管路Ⅰ和管路Ⅱ的电信号及油路断开，且母头快速接头和公头快速接头均能够实现自密封。本发明结构紧凑，可耐6000米水深，实现了水下带电油管的通断与快速拆装，提升了水下机器人相关设备的可维护性。
一种水下机器人电缆油压快速接头

[发明专利]一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构-CN202310567166.0在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，包括吸盘和万向支架，其中吸盘安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接。万向支架包括万向底座、弹簧及底盘，其中底盘与冰下机器人固定连接，万向底座的一端与底盘活动连接，万向底座的另一端与吸盘连接，弹簧设置于万向底座和底盘之间，通过弹簧实现万向底座的自复位功能。本发明结构紧凑，可以实现吸盘在一定角度内摆动，以吸附在凹凸不平的冰底，远离冰底后，可在弹簧作用下自复位为水平状态，提升了冰下机器人对复杂冰底吸附滑行的适应性。
一种机器人复位万向吸盘结构

[发明专利]一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构-CN202210780441.2有效
发明人：陈聪;于得勇;王健;唐元贵;陆洋;王福利;陈汐;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G02B6/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
一种水下机器人深度快插式光通信结构

[发明专利]一种低频电源纹波干扰测试仪-CN202010835656.0有效
发明人：穆晨晨;袁岩兴;康宁;刘阳;张磊;王淞宇;唐元贵;韩玉峰;齐万泉 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01R31/40 文献下载
摘要：本发明公开一种低频电源纹波干扰测试仪，包括壳体和集成式测试系统；集成式测试系统包括控制单元、信号发生单元、信号放大单元、信号耦合单元、信号采集单元和弱小信号提取单元，信号耦合单元的信号输入端分别与电源接口和信号放大单元相接，信号放大单元与信号产生单元连接，信号耦合单元的信号输出端分别与受试设备连接接口和弱小信号提取单元相接，弱小信号提取单元与信号采集单元相连，信号采集单元与控制单元相接。本发明集成了控制单元、信号发生单元、信号放大单元、信号耦合单元、信号采集单元、弱小信号提取单元以及输出/显示单元，可实现全自动化测试功能，控制模块可实现修正系数、限值曲线添加与调用，功率比较功能。
一种低频电源干扰测试仪

[实用新型]用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器-CN202223335876.0有效
发明人：王福利;陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;陈汐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及深海采水器，具体地说是一种用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器，释放座左右两侧的筒体上均设有导向座，导向杆分别由释放座及两侧的导向座穿过；释放座与任意一个导向座之间设有L型释放销轴、释放插座及释放压缩弹簧，释放插座可相对移动地套设在导向杆上，释放插座与导向座之间设有套设于导向杆上的释放压缩弹簧，L型释放销轴位于释放插座与释放座之间，L型释放销轴的一端插设于导向杆上，另一端插入释放座内；筒体两端的卡盖之间通过橡胶弹力绳相连，每端卡盖上均连接有拉绳钢丝，拉绳钢丝的一端与卡盖相连，另一端套在L型释放销轴的另一端。本实用新型结构简单，成本低廉，安装快捷，并具有两种释放方式，结构稳定。
用于深海潜水搭载卡盖式采水器

[实用新型]全海深光学、接触式复合距离传感器-CN202223313850.6有效
发明人：王福利;陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;陈汐 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人用测量距离领域，具体地说是一种全海深光学、接触式复合距离传感器，耐压舱体内充有电气绝缘油，光学传感器安装筒安装在耐压舱体内，光学探头及滤光透镜均安装于光学传感器安装筒内，菲涅尔透镜密封安装于耐压舱体上开设的光学透镜孔内；探测推杆可相对滑动地安装在耐压舱体上，探测推杆的一端连接橡胶接触探头，另一端安装压力传感器，拉绳距离编码器固接于耐压舱体内部，拉绳端与探测推杆的另一端相连，压缩弹簧位于拉绳距离编码器与探测推杆的另一端之间；光学探头、拉绳距离编码器及压力传感器分别与距离测量处理单元相连。本实用新型兼具光学传感器及接触式传感器，在近底、坐底时不存在盲区，测量精度高，避免水下机器人发生碰撞。
全海深光学接触复合距离传感器

[发明专利]一种冰下轮式行走及浮游双模水下机器人-CN202011430433.2有效
发明人：姜志斌;唐元贵;赵红印;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于新概念水下机器人技术领域，具体地说是一种冰下轮式行走及浮游双模水下机器人。包括支撑框架及设置于支撑框架上的轮式行走机构、推进器、控制导航系统、能源系统、观测载荷系统及光学系统，其中支撑框架上设有浮力材料；轮式行走机构设置于支撑框架的左右两侧；观测载荷系统搭载海洋环境数据观测设备；支撑框架的上部设有卫星天线；控制导航系统和能源系统设置于全密封耐压舱内，通过轮式行走机构和推进器实现水下机器人冰下轮式行走和浮游运动。本发明具有行走和浮游运动双模切换功能，能够实现水下机器人的冰底自主行走和水中浮游巡航，能够获取指定海域冰下及近冰底环境的海洋环境多要素信息。
一种轮式行走浮游双模水下机器人

[发明专利]一种流线型可承压100MPa入水断电的铱星耐压装置-CN201610702168.6有效
发明人：陆洋;唐元贵;李一平;李硕 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种流线型可承压100MPa入水断电的铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板、电池及压力开关，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，铱星天线设置于所述天线罩内，电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，天线通过电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接，形成供电回路，所述压力开关设置于电池仓端盖的外侧、并且连接在供电回路上。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
一种流线型可承压 100 mpa 断电铱星耐压装置

[发明专利]一种自主遥控水下机器人的水面显控系统-CN202011450286.5有效
发明人：李吉旭;王健;于得勇;闫兴亚;程宇;唐元贵;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
一种自主遥控水下机器人水面系统

[发明专利]一种自主遥控水下机器人的起吊结构-CN202210781330.3有效
发明人：陈聪;王健;陆洋;唐元贵;陈汐;王福利;闫兴亚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B66C1/36 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式，起吊框架组件具有一种起吊形式；起吊框架组件用于与自主遥控水下机器人的框架固定连接。本发明结构简单、容易实现、比强度大及防腐性好，适用于大重量自主遥控水下机器人的多工况起吊形式。
一种自主遥控水下机器人起吊结构

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