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[发明专利]基于类最优高斯核多分类支持向量机的微震信号识别方法-CN202010101031.1有效
发明人：程健;张子睿;郭一楠;唐凤珍;曹安业;崔宁;焦博韬 -专利权人：煤炭科学研究总院;中国矿业大学;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：一种基于类最优高斯核多分类支持向量机的微震信号识别方法，属于机器学习与数据挖掘领域。首先，对微震数据按照信道划分，并进行数据格式转换；其次，对每个信道数据根据均值和方差进行特征提取，并将同一样本的所有信道合并，构成新特征，利用类最优高斯核多分类支持向量机，对合成数据进行特征选择，生成降维后的非平衡训练样本集；再次，根据训练样本的非平衡率，确定欠采样倍率，对大类样本进行欠采样；最后，采用多分类支持向量机构建降维后的微震信号分类器。本发明可以有效减少冗余特征对分类的影响；通过对信道特征和合并特征进行双重降维，有效降低微震信号维度，提高微震信号分类器的正确率和时效性，增加冲击地压灾害预警的准确率。
基于最优高斯核多分类支持向量信号识别方法

[发明专利]一种可运动解耦的连续体机器人控制方法-CN202110608575.1有效
发明人：刘浩;王重阳;黎定佳 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种可运动解耦的连续体机器人控制方法，包括以下步骤：建立机器人正运动学末端位姿矩阵；通过对机器人正运动学末端位姿矩阵的求逆解得到机器人关节向量；将关节向量对驱动关节的驱动变量进行映射；根据驱动变量对机器人进行控制。可以实现远端连续体段与近端连续体段的驱动解耦，以及末端位姿的分离，并针对该构型的机器人设计了一种可单独求解出机器人逆运动控制的每个驱动变量的直接逆运动学求解算法，简化了控制计算过程。该直接逆运动学求解算法无需多次迭代，稳定可靠，避免了传统的雅克比迭代求运动学逆解中存在的精度不高、不稳定、收敛慢等问题。
一种运动连续机器人控制方法

[发明专利]一种爬壁打磨机器人-CN201611175728.3有效
发明人：李斌;王聪;刘铜;李志强;刘启宇;常健 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁打磨机器人，驱动轮部分与从动轮部分分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，打磨机械臂系统位于视频检测系统的后面，包括打磨头、机械臂组件、偏转打磨机构、仰俯调节机构和固定座组件，固定座组件安装在车底平板上，仰俯调节机构的一端安装在固定座组件上，另一端与偏转打磨机构的一端铰接，偏转打磨机构的另一端铰接于固定座组件上；机械臂组件的一端安装有打磨头，另一端与偏转打磨机构的一端连接，通过偏转打磨机构驱动左右偏转。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好的完成设备表面打磨任务。
一种打磨机器人

[发明专利]基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法-CN202210053417.9在审
发明人：赵新刚;张道辉;熊德臻;赵忆文;褚亚奇;莫礼燕;赵明;徐壮 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明属于生物信号处理及人机交互领域，具体的说是基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法。包括以下步骤：1)利用肌电传感器采集单侧腿部肌肉产生的肌电信号，惯导传感器获取关节运动角度；2)对肌电信号进行预处理；3)将预处理后的肌电数据通过非负矩阵分解算法提取肌肉协同信息；4)将肌肉协同信息划分为训练集数据和测试集数据；5)建立深度双向循环神经网络；并通过训练集数据进行训练；6)将测试集数据输入至训练后的深度双向循环神经网络，验证训练后的深度双向循环神经网络的角度回归效果。本发明采用矩阵分解的方式提取肌肉协同信息，对比运动单元分解方法显著减少了电极数目和硬件成本，有利于提升应用范围和实时性能。
基于肌肉协同深度学习下肢连续运动估计方法

[发明专利]一种复杂曲面自适应包覆性砂带打磨系统和打磨方法-CN202210071506.6在审
发明人：赵吉宾;朱光;蔡鸣;李论;刘殿海 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂曲面自适应包覆性砂带打磨系统和打磨方法，属于复杂曲面打磨技术领域。该系统中，电机轴带动驱动轮转动，带动砂带牵动整个轮系。接触轮导向机构通过力传感器采集接触轮两边力信息，分析砂带与加工表面的贴合情况，气动装置控制气缸调节接触轮与加工表面夹角，保证砂带与加工表面紧密贴合。接触轮安装调节机构能够便捷更换安装接触轮。张紧力的调节需要张紧力感知机构和张紧力调节机构协同工作，张紧力感知机构通过力传感器采集砂带施加给张紧力感知轮的张紧力，再通过PLC模块和气动装置控制调节张紧力调节机构中的气缸，来调节砂带的张紧力。该系统能够实现对接触轮与加工表面间的角度调整及打磨过程中的张紧力控制。
一种复杂曲面自适应包覆性砂带打磨系统方法

[发明专利]一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置-CN201911404102.9有效
发明人：刘金国;赵鹏远;刘玉旺;赵梓淇 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，回转关节安装在底部箱体中，回转输出端由底部箱体露出，并与转台的一端相连，转台的另一端安装有大臂俯仰关节；大臂的下端与大臂俯仰关节的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，大臂的上端与前臂欠驱动关节可相对转动地连接；弹簧装置的一端与大臂相连，另一端连接于底部箱体上；前臂的一端连接于前臂欠驱动关节上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部，头部的下部分别安装有末端啄取装置及用于啄击物体的锤嘴，末端啄取装置通过内部的末端电机实现末端啄取装置的开合动作，进而啄取物体。本发明采用基于啄木鸟的仿生采样机构，俯仰动作采用双关节，产生的冲击力大，机构可靠性强。
一种啄木鸟驱动关节装置

[发明专利]一种基于贝叶斯的深潜器多变量融合及漏水检测方法-CN202010588404.2有效
发明人：潘怡君;郑泽宇;付殿峥;仝义明 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于贝叶斯的深潜器多变量融合及漏水检测方法，采集深潜器正常工作状态下的数据，根据稀疏表示方法对采集到的数据进行特征提取，利用两个范数构建目标函数，并将采集到的数据矩阵本身作为字典矩阵，求解凸优化函数得到一个稀疏系数矩阵，包含多个变量之间的重要关联信息；计算变量之间的相关关系，并利用得到的稀疏系数矩阵，以此实现待检测采样观测值的变量特征融合；基于融合后的数据，利用贝叶斯的无监督突变点检测方法，实现深潜器设备的漏水检测。本发明能够将多个变量的信息进行融合，并解决了数据标签困难的现状，有效提高了深潜器设备的漏水检测效果。
一种基于贝叶斯深潜器多变融合漏水检测方法

[发明专利]一种红外图像电厂冷却塔目标识别方法-CN201811562527.8有效
发明人：史泽林;向伟;刘云鹏;蓝德岩;田政;王喆鑫 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种红外图像电厂冷却塔目标识别方法首先训练用于电厂冷却塔识别的Adaboost分类器，然后识别电厂冷却塔目标。本发明提出基于梯度的候选目标提取方法和基于haar‑like特征表达和Adaboost分类器目标识别的红外图像电厂冷却塔目标识别方法，可以在红外图像中可靠识别出电厂冷却塔目标，具有较高的召回率和较低的虚警率。与模板匹配算法相比，该方法不要基准图的参与，降低了对数据保障的要求，具有重要的应用价值。
一种红外图像电厂冷却塔目标识别方法

[发明专利]一种红外弱小目标实时检测方法-CN201811567537.0有效
发明人：史泽林;向伟;常铮;蓝德岩;刘云鹏;王学娟 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种红外弱小目标实时检测方法，输入原始红外图像，对输入图像进行空间背景抑制，对输入图像进行双局部方差背景抑制；将空间背景抑制后的图像和双局部方差背景抑制后的图像按像素点对应相乘；对背景抑制后的图像选取若干个局部极大值点，进行目标分割，得到并统计疑似候选目标的特征；将多帧图像中的疑似候选目标进行关联，选取真实目标。本发明使用滤波的方法预测低频背景，使用积分图计算双局部方差方法实现背景抑制，搜索局部极大值后进行目标分割，对分割得到候选目标区域提取特征，综合多帧图像的候选目标特征，得到真实红外弱小目标的检测结果，有效提升了计算速度和检测准确率，降低了虚警率。
一种红外弱小目标实时检测方法

[发明专利]一种特种合金铝锭生产的组炉方法-CN201910042747.6有效
发明人：张浩;库涛;张福顺;张丁一 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种特种合金铝锭生产的组炉方法，包括以下步骤：设置合金铝锭组炉方案为粒子；建立合金铝锭组炉的优化目标函数，采用粒子群算法计算目标函数值作为粒子的适应度；通过迭代对合金铝锭组炉方案进行优化，得到最终的组炉方案。建立组炉模型并设计了具有较强的全局搜索能力、收敛速度快以及求解精度高的算法，实现计算机自动计算，大幅度提高了特种合金铝锭的组炉效率，降低了计划员的工作强度；与人工组炉结果相比，提高了组炉率和金属占用比，炉次降低，有效降低了废料的产生，减少库存积压，实现企业的降耗增效。
一种特种合金铝锭生产方法

[发明专利]一种极片缺陷检测方法及装置-CN202310467997.0在审
发明人：王文洪;宋纯贺;魏金洋;胡跃;邓赤柱;刘洪江;贺于波;曹飞道 -专利权人：广州工业智能研究院;中国科学院沈阳自动化研究所;东莞市超业精密设备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种极片缺陷检测方法及装置，包括：计算包含待测极片的第一图像数据的图像边缘，根据所述图像边缘对所述第一图像数据进行分割，获得第一极片图像，对所述第一极片图像进行图像重建，获得第二极片图像，并将所述第二极片图像与所述第一极片图像进行图像差分，获得所述第一极片图像与所述第二极片图像的差值及所述差值对应的差分图像，并对所述差分图像进行高斯滤波，进而获得缺陷热力图，根据所述差值对所述缺陷热力图进行分割，获得缺陷位置并根据所述缺陷位置提取所述第一极片图像中的缺陷图像，并对所述缺陷图像进行分类，获得所述待测极片的缺陷类型，提高了极片缺陷检测的准确性及效率。
一种缺陷检测方法装置

[发明专利]一种基于知识图谱推理及补全的流程行业工艺优化方法-CN202210037347.8在审
发明人：史海波;潘福成;李歆;刘泓辰;于淼;林百川 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识图谱推理及补全的流程行业工艺优化方法，其步骤如下：步骤一、从优化历史、异常处理数据以及调研专家知识、文档中抽取实体集和关系集，构建三元组数据；步骤二、根据每次的调节顺序在三元组中添加优先级，构建出有优先级的知识图谱模型；步骤三：根据采集的实时和历史数据，通过知识图谱推理，对流程行业工艺参数优化，并输出关联的信息，方便及时检查；步骤四：通过已有的三元组集合，对现有知识图谱进行补全，推倒出新的流程行业有优化方法。本发明可以替代人类专家对流程行业中工艺的控制，提高了流程行业工艺优化的效率与准确性，能够更加精准、全面的对流程行业工艺过程进行优化。
一种基于知识图谱推理流程行业工艺优化方法

[发明专利]一种面向连续生产的物料流跟踪方法及系统-CN202210040780.7在审
发明人：李歆;潘福成;朱江;韩咚迪;罗赛;张秋阳 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：本发明属于生产管理系统领域，具体说是一种面向连续生产的物料流跟踪方法及系统。根据选矿生产流程建立排班计划信息；通过实时数据库对选矿生产流程状态进行数据采集，并配置每班次的配矿信息；计算圆筒仓的物料分布；计算U型仓的物料分布；对圆筒仓的物料分布和U型仓物料分布进行可视化。本发明实现了在连续投料情况下计算物料分布，帮助企业人员掌握物料的实时生产情况，为人员做出生产决策起到辅助作用。
一种面向连续生产物料跟踪方法系统

[发明专利]基于网络动态感知的时间敏感网络带内管理方法与系统-CN202210037097.8在审
发明人：杨明;李栋;俞雪婷;李志博;刘金娣;朴瑨楠;曾鹏;于海斌 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络动态感知的时间敏感网络带内管理方法与系统，包括时间敏感网络带内管理体系架构建立过程和基于网络动态感知的时间敏感网络带内管理过程。在时间敏感网络带内管理的模式下，以动态的方式感知网络状态，对时间敏感网络进行管理能够被实现。系统主要由集中用户配置模块和集中网络配置模块组成。集中网络配置模块对网络进行预先配置，构建时间敏感网络带内管理体系，当集中用户配置模块收到新的网络通信资源需求时，结合集中网络配置模块对网络状态的动态感知，由带内管理系统对网络配置进行新的优化和修改，进而实现管理配置流量和终端业务流量的优化平衡。
基于网络动态感知时间敏感管理方法系统

[发明专利]一种面向连续生产的过程评价方法及系统-CN202210040777.5在审
发明人：潘福成;史海波;李歆;房頔;朱江;朱金华 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明属于生产管理系统领域，具体说是一种面向连续生产的过程评价方法及系统。通过拖拽的方式构建指标节点树形结构，对指标节点树形结构中用于表示评价生产过程的指标节点配置考核项目内容；根据指标节点树形结构，通过每个指标的得分获得指标节点树形结构的得分，以对生产过程进行评价。本发明能够定义一种完整的过程评价指标体系，通过指标的关联关系自底向上计算评价结果。通过建模‑评价‑异常分析‑整改实现了闭环管理效果。
一种面向连续生产过程评价方法系统