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[发明专利]一种基于代码逻辑快速检测和重构的方法及系统-CN202111622303.3在审
发明人：王挺;刘峻玮;王宇;于兴林 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F8/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于代码逻辑快速检测和重构的方法及系统，系统包括客户端和服务端，系统可以采用C/S架构或B/S架构，以待检测和待重构的程序为输入，以配置的代码逻辑关系为检测条件，驱动程序的快速逻辑结构检测，同时可以重构程序的逻辑关系，系统形式主要看实际需求情况。方法包括以下步骤，待检测、待重构程序输入；配置需要查找的逻辑关系条件；快速输出检测结果；根据检测结果快速重构对应的程序代码。本发明实现程序代码的快速逻辑检测和程序代码逻辑的快速重构的功能，快速进行代码定位、批量化快速重构代码逻辑、减小代码错误率、提高工作效率、缩减人工成本。
一种基于代码逻辑快速检测方法系统

[发明专利]一种基于物理模型的烟幕可视化生成方法-CN202111622321.1在审
发明人：赵怀慈;刘明第;刘鹏飞;闫祎巧;张盼;刘远 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于场景模拟及图像融合领域，具体说是一种基于物理模型的烟幕可视化生成方法。包括以下步骤：1)载入目标区域的三维场景的图像；2)设定烟幕干扰参数，确定烟幕三维模型的位置及大小，并根据设定的能量层参数，获取烟幕三维模型的图像；3)将生成的烟幕三维模型的图像与三维场景的图像进行融合，得到融合后的图像，以实现烟幕三维模型在三维场景中展现。本发明的建立的烟幕三维模型中，通过烟幕透过率建立，烟幕透过率随着烟幕的厚度和浓度的增大而减小，在仿真烟幕的干扰效果时，可以根据已建立的烟幕三维模型及烟幕消光模型，结合烟幕遮蔽效果随烟幕厚度与浓度的变化图，根据烟幕的不同厚度和浓度模拟岀烟幕的遮蔽效果。
一种基于物理模型烟幕可视化生成方法

[发明专利]一种电缆隧道检测机器人运行轨道故障在线监测方法与系统-CN202111623873.4在审
发明人：李琳;李志海;吴镇炜;王忠;罗宇;刘佳鑫;王凯;董雪松;于洪鹏 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种电缆隧道检测机器人运行轨道故障在线监测方法及系统，属于机器人附属设施检测技术领域。该方法通过电缆隧道检测机器人运行轨道上安装的加速度传感器，采集机器人在轨道上运行的振动数据并对采集到的数据进行分析处理，判断机器人运行轨道接缝是否出现轨道间距过大或错位等问题。该方法可以有效改善人工巡检耗费大量的人力和时间的难题，有效提升检测效率和准确率。
一种电缆隧道检测机器人运行轨道故障在线监测方法系统

[发明专利]一种小型便携化的太赫兹固定角度反射式成像装置-CN202111611670.3在审
发明人：祁峰;邢春贵;刘大有;刘亚会 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;内蒙古航天红峡化工有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01N21/3586 文献下载
摘要：本发明属于太赫兹成像装置领域，具体地说是一种小型便携化的太赫兹固定角度反射式成像装置，包括外壳及设置于外壳内部的两组配合设置的镜架安装结构和光电导天线安装块。本发明设计的太赫兹固定角度反射式成像装置与光纤式的太赫兹时域光谱仪配合完成被测样品的光谱分析及无损检测，太赫兹光束由发射端光电导天线激发，通过一组TPX透镜完成准直与聚焦，经由被测样品反射后，由另一组的TPX透镜再次准直和聚焦，汇聚于另一个光电导天线的接收端，整个结构由笼式结构固定，保证光路的稳定性和快速安装。本发明装置体积小重量轻，具有便携性，能够结合复杂运动机构探入被测样品内部进行缺陷分析，使用简单可靠。
一种小型便携赫兹固定角度反射成像装置

[发明专利]一种双向多分支平面涡卷扭簧-CN202111611948.7在审
发明人：赵新刚;张弼;姜运祥;张元林;张庆超;姚杰;陈万鑫 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F16F3/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人串联弹性驱动器的弹性元件，具体地说是一种双向多分支平面涡卷扭簧，扭簧由两片旋向相反的扭簧弹性体叠放安装；每个扭簧弹性体具有多个旋向相同、呈阿基米德螺旋线状、可变形的弹性体分支，各弹性体分支以扭簧旋转中心为中心沿圆周方向顺时针或逆时针均匀环绕布置，相邻两弹性体分支之间在空载状态下存在作为扭簧弹性体变形空间的间隙；单个弹性体在力矩作用下具存在正反向承载能力不足的问题，采用两片旋向不同的扭簧弹性体预紧安装的方式可以使扭簧在正反两个方向上都具有较大的承载能力。本发明结构紧凑，力学性能良好，可作为机器人柔性关节的弹性元件，尤其适合作为旋转型串联弹性驱动器的弹性元件。
一种双向分支平面涡卷扭簧

[发明专利]一种基于数据驱动的水下机器人设备数采驱动方法-CN202111621609.7在审
发明人：许以军;李硕;郑雷;胡志强;刘健;魏来星 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法。该方法中，数据驱动包含多种设备的驱动程序，数据驱动程序接收到设备发给计算机的数据帧后，依靠数据帧识别设备种类，并匹配符合的驱动程序，解析数据帧得到设备数据。之后数据驱动程序依据统一的数据框架，将设备数据放入数据库。该方法即可以实现计算机接口在线驱动多种设备；且使用统一的数据框架容纳设备数据，数据库可以使用统一的方法处理设备数据。
一种基于数据驱动水下机器人设备方法

[发明专利]一种针对物联网边缘设备数据采集性能的测试方法-CN202111622325.X在审
发明人：佟星;王挺;曾鹏;于海斌 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明所针对的问题是物联网边缘设备数据采集性能该如何进行测试，传统方法没有定量的分类测试指标、所有测试采用人工测试进行数据比对与时间计量。因此提出一种针对物联网边缘设备数据采集性能的测试方法，该方法基于统计学原理，对数据采集性能分别从数据采集准确性、完整性、时效性和稳定性四方面进行详细测试，从而能够降低测试人力成本、定量分析物联网边缘设备数据采集的性能。
一种针对联网边缘设备数据采集性能测试方法

[发明专利]一种太赫兹在线检测机的探测杆-CN202111622322.6在审
发明人：王军义;刘松凯;哈乐;徐志刚;刘亚会;宁诗哲;张晓扬;王启龙 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;内蒙古航天红峡化工有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明属于太赫兹检测领域，具体地说是一种太赫兹在线检测机的探测杆，探测钢管的一端连接有连杆传动轴机构，另一端安装有探测连杆机构，所述连杆传动轴机构作为输出执行部件的传动轴A穿过探测钢管后与探测连杆机构的输入端相连，所述探测连杆机构的输出端连接有角度入射组件，所述角度入射组件通过连杆传动轴机构的动力输出及探测连杆机构的传动具有俯仰自由度；所述太赫兹控制器安装于探测钢管上，所述连杆传动轴机构中的伺服电机及太赫兹控制器分别与控制系统相连。本发明通过传动轴A进行远距离传动，避免同步带、钢丝绳等复杂张紧，通过将伺服电机及减速机安装在尾部、减小头部重量及尺寸，通过多点支撑避免弯曲变形。
一种赫兹在线检测探测

[发明专利]一种基于数字孪生的水下机器人多地联合操控方法-CN202111623668.8在审
发明人：李硕;胡志强;许以军;刘健;刘竞远;魏来星 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及了一种基于数字孪生的水下机器人多地联合操控方法，水下机器人将探测的环境数字模型，经过数字孪生算法，与水下机器人的数字孪生数据库单元，对比出数据库中最贴近的环境模型代号，将此环境模型代号传输至母船接收信息单元，母船信息单元接收后通过母船就地数字孪生服务器数据库单元进行解析匹配得出环境代号所对应的环境模型，再经过渲染单元，显示在操作台单元，或者将环境模型代号直接通过母船发送信息单元传输给远程的指挥所接收信息单元，再由指挥所的数字孪生服务器数据库进行解析、渲染、显控。本发明通过传输模型代码以简化数据量传输的方式，能够实现多地联合对水下潜器的控制，提高多地联合在线控制的实时性。
一种基于数字孪生水下机器人联合操控方法

[发明专利]一种基于微服务的数采展示系统-CN202010073702.8有效
发明人：王戬;王挺;曾鹏;于海斌 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F16/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于微服务的数采展示系统，包括：浏览器前端框架，采用B/S架构进行前端数据的展示，通过WebSocket方式与微服务连接；微服务，包括实时数据微服务、离线数据微服务、配置微服务，连接现场设备和数据库，用于采集设备的离线数据、实时数据以及配置采集参数；SpringCloud及其组件，包括网关Zuul、注册中心Eureka、配置中心Config、服务调用Feign、熔断器Hystrix，用于对微服务进行管理。本发明通过微服务架构管理数据采集与展示，能够将各个终端的实时数据传输、离线数据展示、功能配置等各个功能解耦。在实现功能的同时，提升了系统的可靠性和可扩展性。
一种基于微服展示系统

[发明专利]一种圆盘形工件机器人自动拧紧装置-CN202211542266.X在审
发明人：孙元;魏强;吴强;池世春;李仕海;王琛元;张辉 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明属于仪表自动化组装及工业机器人端拾器应用领域，具体地说是一种圆盘形工件机器人自动拧紧装置，螺钉自动送料装置、螺母自动送料装置及工件定位工装分别安装于底座固定平台上，工件定位工装上放置有拧紧工件，机器人拧紧端拾器连接在机器人手臂部件上，机器人拧紧端拾器具有视觉组件，机器人手臂部件带动机器人拧紧端拾器分别由螺钉自动送料装置、螺母自动送料装置处取料，取料后的机器人拧紧端拾器在机器人手臂部件的带动下移动到工件定位工装处，通过视觉组件定位，机器人拧紧端拾器将工件进行拧紧作业。本发明提高了产品生产的质量、效率和可靠性，结合机器人的柔性灵活作业，满足仪表制造业小批量、多品种的生产模式。
一种圆盘工件机器人自动拧紧装置

[发明专利]一种工业机器人快速实现数字孪生的方法及系统-CN202310169564.7在审
发明人：冯海文;马艳;王挺;李林 -专利权人：沈阳工业大学;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人快速实现数字孪生的方法，包括：获取工业机器人的模型文件；利用数据绑定工具配置所述模型文件中的机械臂的各个关节信息，得到配置好的模型文件；判断所述配置好的模型文件是否为缓存模型，若否，则将所述配置好的模型文件加入至缓存模型，若是，则直接在三维场景中加载所述配置好的模型文件；根据所述关节信息配置机器人的关节角度，以实现对机器人关节的角度的重置；根据数字孪生动画对机器人进行数字孪生的可视化显示。本发明能够可以让工业机器人实现数字孪生变得简单、快速，并且可以降低开发成本。
一种工业机器人快速实现数字孪生方法系统

[发明专利]一种基于深度强化学习的深海采矿机器人路径规划方法-CN202310101947.0在审
发明人：于鑫;赵洋;孟兆旭;王相斌;陶祎春 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于深海采矿机器人的路径规划领域，具体说是一种基于深度强化学习的深海采矿机器人路径规划方法，具体为：构建采矿机器人运动学模型；设计路径规划系统的状态输入；将采矿机器人的动作进行离散化处理，使用贪婪策略的方法进行动作选取；构建路径规划系统，将网络设置成对偶结构，搭建神经网络结构框架；构建记忆库存储交互数据，抽取经验进行学习，使用优先级经验回放技术，增加样本效率；基于任务需求及采矿机器人运动形式，将任务目标分解，设计奖励函数，引导采矿机器人完成路径规划任务，优化行驶路径；搭建虚拟仿真环境，进行训练直至获得最优策略，保存训练好的神经网络参数，将其用于真实环境中，输出规划策略，完成路径规划。
一种基于深度强化学习深海采矿机器人路径规划方法

[发明专利]一种模块化水下机器人半物理仿真软件平台-CN202111576431.9在审
发明人：张吉龙;胡志强;李硕;刘健;许以军;张鑫;李永民;祝辉 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化水下机器人半物理仿真软件平台，包括交互层、数据层、模型层、驱动层和管理器共五个模块，实现水下机器人作业仿真。交互层用于人机交互，通过管理器执行命令，通过数据层读写数据；数据层用于模型层和数据层间的数据交互；模型层用于模拟水下机器人设备；驱动层用于提供统一的通信接口；管理器用于创建数据对象表、模型对象表和驱动对象表，通过建立连接关系实现对象间的信息交互。本发明采用分层次、模块化设计思想，模型、数据、交互和驱动间相互独立，通过在管理器中建立连接关系实现数据交互，平台配置灵活、扩展性好，适用于水下机器人半物理仿真软件快速开发构建。
一种模块化水下机器人物理仿真软件平台

[发明专利]一种基于工程化肿瘤细胞的抗肿瘤药物药效评估器件及其应用-CN202111597519.9在审
发明人：刘连庆;杨佳;王文学;于鹏;祖立鹏 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N33/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工程化肿瘤细胞的抗肿瘤药物药效评估器件及其应用，属于生物传感及生物电信号检测器件技术领域。该器件包括细胞培养凹糟、生物兼容的导电沟道材料、一对金属电极和基底；所述基底为矩形层状结构，一对金属电极布置于基底上表面的相对两侧，基底上表面的中间矩形区域设置生物兼容的导电沟道材料层，且该导电沟道材料层的两个相对侧各与一个金属电极相接触，在生物兼容的导电沟道材料的上表面设置细胞培养凹槽。该器件采用工程化肿瘤细胞作为生物传感元件，与导电沟道材料可形成面向体外抗肿瘤药物药效评估的生物融合传感架构，用于新药发现或药物筛选初级阶段的体外基于细胞试验的抗肿瘤药物的简易药效评估方法。
一种基于工程肿瘤细胞药物药效评估器件及其应用