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[发明专利]基于MODBUS的功能安全实现方法-CN202111599421.7在审
发明人：杨志家;王建军;段茂强;刘志峰;董策;谢闯;崔书平;赵纯 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工业通信协议MODBUS的功能安全实现方法，包含以下步骤：1.实现三种功能模块；2.将openSAFETY协议通过实现的功能模块融合于MODBUS通信协议中，在MODBUS上实现openSAFETY的功能安全应用。其中，功能块包括：安全校验模块；参数配置模块；对象字典映射模块。本发明针对现有技术中的不足，提供了基于MODBUS的openSAFETY功能安全实现方法，在数据应用层保证了数据的完整性和可靠性。
基于 modbus 功能安全实现方法

[发明专利]一种带冗余控制器的高速通信背板及其通信方法-CN202111591345.5在审
发明人：杨志家;焦平;谢闯;王剑;段茂强;董策;赵纯;崔书平 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本发明涉及一种带冗余控制器的高速通信背板及其通信方法，所述背板通信上有主控制器卡1、主控制器卡2，多个IO板卡，带有多个高速连接器的通信背板。两个主控制器卡之间使用一个高速LVDS通信接口进行数据热备，实现主控制器卡冗余。主控制器卡和IO板卡通过两个高速MLVDS通信接口进行互联，实现背板通信总线冗余。本发明周期性通信时总线通信协议支持优化序列组合工作方式，高速设备和慢速设备经过合理配置每个IO板卡调度时间，减少通信空闲时间，提高总线数据交换速度。总线通信协议报文包括目的地址，源地址、类型、时间戳、状态位、数据长度、数据，CRC校验等内容。报文内容可用来进行身份校验，时间同步、状态监测、数据校验，确保背板通信数据安全性和可靠性。
一种冗余控制器高速通信背板及其方法

[发明专利]一种用于高速工业以太网介质冗余的方法-CN202111599415.1在审
发明人：杨志家;王建军;段茂强;焦平;刘志峰;董策;谢闯;王剑 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：发明涉及一种用于高速工业以太网介质冗余的方法。该方法通过在工业以太网络中使用三网连接方式，即主从设备之间采用三网线路数据拓扑结构，在这三个独立的网络中同时收发相同的数据，其中任意一条网络都可以被认为是主通讯线路，而其他两条是这条主通讯线路的备份。该方法当主通讯线路不畅时，备份通路替换原主通信线路成为主通信线路，保持网络可以继续通讯，从而保证网络的健壮性与稳定性。
一种用于高速工业以太网介质冗余方法

[发明专利]一种引入经济鲁棒因子的双层结构模型预测控制方法-CN202111541457.X在审
发明人：孙浩杰;王景杨;杨志家;邹涛 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含经济鲁棒因子的双层结构模型预测控制DLMPC方法实现策略，包含稳态目标优化和动态区间控制两个环节。在稳态目标计算层，针对常规的DLMPC算法在经济自优化模式下对过程不可测扰动、过程测量噪声等不确定性敏感度强的问题，提出引入经济鲁棒因子ηr的方法，通过选择ηr定义容许的经济损失区间，对稳态优化结果进行处理得到满足经济性能要求的稳态目标集合ZssT；在动态控制层，采用基于经济性能指标的界限漏斗区间控制方法。本发明通过牺牲部分经济效益获取控制的平稳性和鲁棒性，有效解决了在复杂不确定环境下对过程扰动和噪声等灵敏度高的问题，防止执行机构的频繁振荡和过度磨损，实现控制系统长期稳态高效地运行。
一种引入经济因子双层结构模型预测控制方法

[发明专利]一种机器人末端移液装置及机器人移液控制方法-CN202210538249.2有效
发明人：赵忆文;赵新刚;高子奇;姜运祥;罗阳;张元林;李英立;江超;魏仁松;刘前前;孙锦程 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B01L3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人末端移液装置及机器人移液控制方法，包括法兰、安装套管、吸注驱动器、卸载驱动器和移液枪，其中法兰与协作机器人末端连接，安装套管设于所述法兰上，吸注驱动器设于所述安装套管内，卸载驱动器设于所述安装套管一侧，移液枪设于所述安装套管下端，所述移液枪内设有移液枪杆和卸载板，且所述移液枪杆通过所述吸注驱动器驱动移动，所述卸载板通过所述卸载驱动器驱动移动。本发明能够实现无人条件下的自主移液操作，且操作简单，动作可靠，控制精确。
一种机器人末端装置控制方法

[发明专利]一种激光三角法位移传感器的标定方法-CN202010359909.1有效
发明人：杜劲松;李兴强;丛日刚;崔浩;白珈郡;褚云凯 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明属于光电测量领域中的信号处理部分，具体为一种激光三角法位移传感器的标定方法，主要用于激光三角法位移传感器使用前的标定。本发明针对基于PSD的激光三角位移传感器的精密标定问题，提出了一种多元自适应卡尔曼滤波与非均匀B样条曲线拟合相结合的标定方法。多元自适应卡尔曼预处理算法减小了初始数据对滤波结果的依赖，其数据处理效果优于经典卡尔曼滤波方法；在进行曲线拟合标定时，非均匀B样条标定误差较小，优于同类算法，可以实现位移传感器的精密标定。
一种激光三角位移传感器标定方法

[发明专利]一种行星采样样机控制系统-CN202010395940.0有效
发明人：骆海涛;吴星元;于长帅;赵烽群;李玉新;魏启明 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明属于行星采样控制技术领域，特别涉及一种行星采样样机控制系统。包括系统基板及设置于系统基板上的电机电源、24V开关电源、电机驱动器、PLC、扭矩转速变送器及系统调速板，系统调速板和电机驱动器与PLC连接，PLC接收系统调速板提供的TTL信号或者模拟信号，在通过电机驱动器控制电机的步进调速或者无级调速；扭矩速度变送器接收安装在样机结构上的动态扭矩转速传感器的信号，然后将该信号发送给上位机；电机电源用于为电机驱动器提供电源；24V开关电源用于给PLC5和扭矩转速变送器提供24V直流电压。本发明用于控制行星采样样机，进行星壤采样模拟，验证方案的可行性，为以后深空探测采样提供实验对照和理论基础。
一种行星采样样机控制系统

[发明专利]一种水下光缆穿壁密封结构-CN201510918689.0有效
发明人：何震;冯迎宾;孙天俊;张银亮 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下光缆穿壁密封结构，用于浅海环境通信光缆的快速接驳密封，过渡套的一端与接线盒密封连接，另一端连接有尾盖，穿壁套密封连接于过渡套内，一端内部容置有密封塞、且螺纹连接有密封螺套，另一端由尾盖穿出、且螺纹连接有压紧螺套，压紧螺套内容置有密封塞、且螺纹连接有密封螺套；穿壁套内容置有压紧楔，压紧楔位于压紧螺套与穿壁套一端之间；压紧楔通过压紧螺套的旋入箍紧内层光缆，压紧螺套内的密封塞及穿壁套一端内的密封塞分别通过各自螺纹连接的密封螺套的旋入与内层光缆密封抵接。本发明具有快速安装、结构尺寸小的特点，能够满足受限空间的水下光缆接续要求。
一种水下光缆密封结构

[发明专利]一种促动器油缸筒修复装置-CN202110337871.2有效
发明人：唐成铭;赵吉宾;于彦凤;李春昱 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： C23C24/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种促动器油缸筒修复装置，包括底座和工艺箱体，底座上设有气缸，工艺箱体下侧一端与底座铰接、另一端通过所述气缸支撑，工艺箱体一端设有缸筒定位旋转机构、另一端设有加粉定压机构，油缸缸筒通过缸筒定位旋转机构定位并驱动旋转，加粉定压机构包括中空活塞和可移动的压板，中空活塞与工艺箱体的端壁滑动连接，并且中空活塞通过压板带动移动插装入油缸缸筒中，压板上对应中空活塞的位置设有活动门，工艺箱体上端设有三轴运动机构，在三轴运动机构上设有激光熔覆头和缺陷检测传感器，工艺箱体上方设有箱盖、底部设有加热丝，另外工艺箱体上设有进气口和出气口。本发明可以对促动器油缸缸筒表面缺陷自动检测和修复，效率大大提高。
一种促动器油缸筒修复装置

[发明专利]汽车换挡器芯杆安装装置-CN201710784512.5有效
发明人：杜劲松;孙宏浩;李祥 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车换挡器生产技术领域，具体地说是一种汽车换挡器芯杆安装装置，包括芯杆回转机构、弹簧安装机构、工件压紧机构、注油机构和滑块压紧机构；芯杆回转机构中的旋转气缸通过电缸驱动移动，在旋转气缸输出轴上设有夹具头；弹簧安装机构中的顶杆驱动气缸通过转动杆带动移动，弹簧顶杆通过顶杆驱动气缸驱动伸出，且顶杆驱动气缸通过启动传感器控制启动，转动杆转至安装工位时触发所述启动传感器；工件压紧机构设有可水平移动的压板升降气缸，且压板通过压板升降气缸驱动升降，弹簧定位气缸安装在压板上并通过弹簧顶杆传感器控制启动，且弹簧顶杆伸出时触发所述弹簧顶杆传感器。本发明自动化程度较高，大大提高了生产效率和安全性。
汽车换挡器芯杆安装装置

[发明专利]一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置-CN201711406233.1有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;李宁;赵亮;常俊玲 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
一种穿戴腕部扭摆助力康复装置

[发明专利]一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人-CN201711408119.2有效
发明人：刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;李宁;常俊玲 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人，腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、肘部屈伸运动组件连接依次连接，肘部屈伸运动组件和上臂固定组件均与盂肱关节运动组件连接，盂肱关节运动组件与肩胛带运动组件连接，肩胛带运动组件与升降组件连接，套索驱动单元分别与上述各运动组件连接，轮椅基座组件用于支撑整个上肢助力机器人。本发明可有效避免人机肩部运动奇异位形与干扰，提升肩部运动范围，复现人体肩部复合体运动功能，减少肩部并发症；本发明主要用于中风、偏瘫等上肢运动功能障碍患者上肢的日常动作助力与康复训练，提高训练过程中患者认知能力参与性，利于脑功能重塑。
一种轻量型多自由度仿生柔性骨骼上肢助力机器人

[发明专利]一种单自由度力反馈手柄-CN201810718113.3有效
发明人：刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺服电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本发明具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。
一种自由度反馈手柄

[发明专利]一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人-CN202310288370.9在审
发明人：陈质二;俞建成;任楷;张行健;谭智铎;胡峰;黄琰;孙朝阳;李宏博 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
一种具有全海深环境自适应能力深海液态机器人

[发明专利]一种智能图像标注方法-CN202310190964.6在审
发明人：杨德国;邱翊翌;王挺;崔勇;佟星 -专利权人：沈阳工业大学;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能图像标注方法，包括：获取标注图像，搭建并训练奇数个图像标注模型，并将标注图像输入训练后的图像标注模型中，得到奇数个第一标注完成图像，获取每个第一标注完成图像中的标注物体信息，获取标注物体信息相同的第一标注完成图像的数目，若数目小于预设阈值，则将第一标注完成图像重新标注，得到第二标注完成图像，搭建并训练图像标注判别模型，将第二标注完成图像输入图像标注判别模型中，判断第二标注完成图像是否准确，若准确，则将第二标注完成图像作为目标完成图像。本发明提供的智能图像标注方法，能够实现图像的自动标注，无需人工标注，降低了标注成本，提高了标注效率。
一种智能图像标注方法