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[发明专利]一种离心萃取-电催化联合处理高浓度含酚废水的装置和处理方法-CN202110204063.9有效
发明人：程海梅;黄颖;梁业新;吕海钦;孟庆国;苑明哲 -专利权人：广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明属于工业废水处理领域，公开了一种离心萃取‑电催化联合处理高浓度含酚废水的装置和处理方法。本发明通过离心萃取处理高浓度含酚废水，利用调节萃取剂的组分、流量、油水流量比实现对不同浓度和处理流量的含酚废水的高效脱酚；再利用电催化技术联合处理萃取后的低浓度含酚废水，通过制备新型铁基镀铜电极替代纯铜电极，不仅大大降低电解成本，还与钌铱阳极产生协同催化效应，且废水在流动状态下电解，在电极附近形成了酚浓度梯度变化，促进了酚类物质的降解，使排放的酚含量达到排放标准。
一种离心萃取电催化联合处理浓度废水装置方法

[发明专利]超精密运动台半实物仿真系统及方法-CN201911346193.5有效
发明人：李庆鑫;王福东;赵冰洁;李子阳;张华良;孙海涛;张诚 -专利权人：沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及超精密运动台半实物仿真系统及方法，上位机用于构建仿真环境，对超精密运动台进行建模与仿真测试，并将仿真程序部署到控制算法目标机或模型目标机中，获取控制算法目标机的控制参数和模型目标机的状态参数；控制算法目标机用于为上位机提供运行仿真程序实时代码的仿真环境，实时运行部属的仿真程序；模型目标机为上位机提供运行仿真程序实时代码的仿真环境，或者提供真实的超精密运动台的状态参数。本发明可以加快超精密运动台控制系统的开发速度，提高仿真的真实性和可信度，通过实时仿真和控制器的软硬件结合，增强了系统控制策略的实时性和可移植性，为超精密控制系统开发节约了成本，也为国内光刻机的产业化做好了准备。
精密运动实物仿真系统方法

[发明专利]一种深海生态过程长期定点观测装置-CN201611223505.X有效
发明人：李彬;唐实;孔范东;张巍;霍良青;杜林森 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种深海生态过程长期定点观测装置,包括释放抛载系统以及设于释放抛载系统上的电池舱、控制舱、浮力球、铱星信标、光信标、超短基线应答器和罗盘舱。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。本发明除了可以通过声学释放器释放抛载还可以通过应急抛载机构释放抛载，应急抛载机构与声学释放器抛载机构为串联形式，当声学释放器发生故障无法抛载时可启动应急抛载装置实现抛载上浮，提高了设备作业的安全性。
一种深海生态过程长期定点观测装置

[发明专利]一种倾斜升降滑道式绳索捕获回收装置-CN202310601361.0在审
发明人：孟令帅;谷海涛;张明远;李明烁;曹新星 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明属于自主水下航行器的水面回收领域，具体地说是一种倾斜升降滑道式绳索捕获回收装置，滑道式绳索捕获机构通过槽钢滑道安装在母船的甲板，槽钢滑道两侧装有转接板，通过螺栓与母船连接；底架与槽钢滑道通过槽钢滑轮组成滑台组合，槽钢滑轮固定在底架两侧；底架通过两个电动推杆和四个铰接件以及两个轴承座与托架连接；绞盘布置在托架内侧，并连接一根回收绳，回收绳末端围成三角状，气鼓布置在托架两侧，伸出两根张紧绳与回收绳末端相连；托架上布置两排排滑轮，作为回收滑道。本发明具有安全系数高、连接可靠、操作方便等优点。
一种倾斜升降滑道绳索捕获回收装置

[发明专利]一种水下机器人的电缆油压快速接头-CN202310461059.X在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;陆洋 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的电缆油压快速接头。包括管路Ⅰ、母头快速接头、公头快速接头及管路Ⅱ，其中母头快速接头密封连接在管路Ⅰ的端部，且与管路Ⅰ内的电缆连接；公头快速接头密封连接在管路Ⅱ的端部，且与管路Ⅱ内部的电缆连接，母头快速接头和公头快速接头连接后，实现管路Ⅰ和管路Ⅱ的电信号及油路导通，母头快速接头和公头快速接头分离后，实现管路Ⅰ和管路Ⅱ的电信号及油路断开，且母头快速接头和公头快速接头均能够实现自密封。本发明结构紧凑，可耐6000米水深，实现了水下带电油管的通断与快速拆装，提升了水下机器人相关设备的可维护性。
一种水下机器人电缆油压快速接头

[发明专利]面向高可靠通信的工业无线上行重传方法-CN202210397703.7有效
发明人：郑萌;赵永恒;梁炜;杨雨沱;张思超 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L1/1825 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种面向高可靠通信的工业无线上行重传方法。本方法适用于由网关和现场设备构成的星型拓扑网络。本发明构建了一种新型超帧结构，支持按需重传模式和循环重传模式的灵活切换；考虑到异质信道状况，将这两种重传模式与时隙跳频技术相结合，充分地利用了信道分集，同时保证了设备间传输的公平性。当重传数据时，网关依据可靠性分析结果，动态地选择重传模式以提升通信资源的使用效率，最终可实现网络的上行可靠传输。
面向可靠通信工业无线上行方法

[发明专利]一种大柔性体姿态调整机械手-CN202310626089.1有效
发明人：卜春光;眭晋;高英丽;郎智明;范晓亮;赵新刚 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种大柔性体姿态调整机械手。包括夹持臂驱动机构、夹取位置调整机构及可调角度末端接触工具，其中夹持臂驱动机构与两组平行设置的夹取位置调整机构连接，夹持臂驱动机构用于调整两组夹取位置调整机构的横向位置，两组夹取位置调整机构的相对应侧均设有两组可调角度末端接触工具，夹取位置调整机构用于调整两组可调角度末端接触工具之间的间距，可调角度末端接触工具用于拾取柔性体，且能够按需调整柔性体姿态。本发明具备大柔性体拾取、搬运功能，同时能够满足不同柔性体的拾取接触部位调整和拾取后的姿态调整需要。
一种柔性姿态调整机械手

[发明专利]一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法-CN201911395186.4有效
发明人：冯浩;黄琰;俞建成;乔佳楠 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种低成本长航时自主水下机器人的导航方法。导航算法的实现需要执行的任务阶段包括：水面巡航阶段、下潜阶段、水下巡航阶段和上浮阶段。其中，表层流速估计模块仅在水下机器人水面巡航阶段工作，用于估算海水表层参考层的水流速度信息。深层流速递推模块在水下机器人下潜、水下巡航以及上浮阶段工作，用于推算其在不同深度环境下的水流速度信息。绝对速度解算模块应用于水下机器人的下潜、水下巡航和上浮阶段，主要功能是计算水下机器人当前绝对速度。通过各模块间信息交互处理可以得到消除水流速度影响的水下机器人的绝对速度以用于水下机器人精确定位与导航。本发明具有模块化、结构简单并且适用于多种水下机器人平台等特点。
一种低成本长航时自主水下机器人导航方法

[发明专利]一种基于柔性结构的空间设备外装甲-CN201910499868.3有效
发明人：骆海涛;吴星元;赵烽群;于长帅;武廷课 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64G1/52 文献下载
摘要：本发明属于空间设备防护技术领域，特别涉及一种基于柔性结构的空间设备外装甲。包括多个柔性承压单元，柔性承压单元包括模块底座、承压面及连接在模块底座和承压面之间的多个柔性承压臂，多个柔性承压臂沿周向均布，模块底座与空间设备连接。本发明用于长时间处于太空的航天器(空间站，卫星等)，减少外来冲击，防止航天器被小型陨石，或者被其他太空垃圾撞击破坏。
一种基于柔性结构空间设备装甲

[发明专利]一种约束阻尼薄板结构拓扑优化设计方法-CN202010418055.X有效
发明人：骆海涛;陈荣;郭思伟;富佳;孟礼璐;刘广明;赵烽群 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种约束阻尼薄板结构拓扑优化设计方法，包括，以模态损耗因子的倒数最小化为优化设计目标，约束阻尼层单元的相对密度作为设计变量，约束阻尼层的使用量为约束条件，通过变密度法建立动力学拓扑优化模型，通过层合板理论建立有限元动力学模型，通过模态分析得到复合结构的固有频率和模态振型，基于模态应变能法计算约束阻尼结构的模态损耗因子，根据灵敏度公式计算目标函数对每个设计变量的灵敏度，通过网格滤波技术对灵敏度进行过滤，采用移动渐近线法对设计变量进行迭代，当满足终止条件时，输出最优拓扑构型。本发明在一定的附加约束阻尼材料使用量的前提下实现约束阻尼层在基板表面的最优拓扑分布，有效降低振动响应、节约材料。
一种约束阻尼薄板结构拓扑优化设计方法

[发明专利]一种5G驱动网络化控制系统的资源调度方法-CN202310602954.9在审
发明人：郑萌;张雷;梁炜;于海斌;苑旭东;杨雨沱 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本发明涉及工业无线网络技术，具体地说是一种5G驱动网络化控制系统的资源调度方法。本发明适用于由多个独立的离散线性子系统和共享5G网络所构成的5G驱动网络化控制系统。考虑5G驱动网络化控制系统的传感数据和控制指令丢包问题，给出其最优状态估计器和LQG控制律；通过分析LQG成本与5G传输可靠性之间的内在联系，将资源调度问题转化为整数规划问题；进一步提出一种资源调度方法，根据每个控制周期内的各个子系统状态，为各个子系统分配最优的传输资源与调度参数，以此实现期望LQG成本最小化。
一种驱动网络化控制系统资源调度方法

[发明专利]一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构-CN202310567166.0在审
发明人：陈聪;阎述学;唐元贵;王健;于得勇 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种冰下机器人的自复位万向吸盘结构，包括吸盘和万向支架，其中吸盘安装在万向支架上，万向支架与冰下机器人连接。万向支架包括万向底座、弹簧及底盘，其中底盘与冰下机器人固定连接，万向底座的一端与底盘活动连接，万向底座的另一端与吸盘连接，弹簧设置于万向底座和底盘之间，通过弹簧实现万向底座的自复位功能。本发明结构紧凑，可以实现吸盘在一定角度内摆动，以吸附在凹凸不平的冰底，远离冰底后，可在弹簧作用下自复位为水平状态，提升了冰下机器人对复杂冰底吸附滑行的适应性。
一种机器人复位万向吸盘结构

[发明专利]一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法-CN202210086420.0在审
发明人：王海龙;胡志强;张竺英;肖扬;刘相斌;许凯林 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人约束空间内的组部件拆装工装及方法，其中机器人框架通过支撑座支撑，移动升降平台设于机器人框架一侧，梁式工装通过吊带悬吊至移动升降平台上方，所述梁式工装包括平衡梁体、上配重块组和下配重块组，其中平衡梁体前端设有连接架，上配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的底座，且所述底座两端均设有带上限位螺钉的上固定板，两侧上固定板之间沿着平衡梁体宽度方向排列有数量可调的上配重块，下配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的两个下固定板，所述下固定板上设有下限位螺钉，并且两个下固定板之间沿着平衡梁体长度方向排列有数量可调的下配重块。本发明解决了组部件在机器人约束空间内拆装困难的问题。
一种水下机器人约束空间部件拆装系统方法

[发明专利]一种用于游乐设施轨道检测的无人机系统-CN202310526353.4在审
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;常彦春;黄朝雄;张远航;于海涛;戚有利 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明涉及游乐设施检测技术领域，特别涉及一种用于游乐设施轨道检测的无人机系统。包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统、视觉检测系统及轨道检测传感器，其中机械臂设置于旋翼无人机上，机械臂的执行末端设置轨道检测传感器，轨道检测传感器用于对轨道进行检测；视觉引导系统和视觉检测系统均设置于旋翼无人机上，视觉引导系统用于旋翼无人机的自主避障，视觉检测系统用于对轨道宏观表面检测。本发明能与多规格的轨道管相匹配，通用性较强且操作简单，检测效率高，检测精准。
一种用于游乐设施轨道检测无人机系统

[发明专利]一种特种合金铝锭熔炼的配料方法-CN202110857015.X有效
发明人：张浩;徐志刚;王军义 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种特种合金铝锭熔炼过程的配料优化方法，包括以下步骤：根据特种铝合金熔炼过程配料工艺，初始化配置参数；以特种合金铝锭熔炼过程的配料方案为解，建立特种合金铝锭熔炼过程配料的多目标优化模型；设计融入分布式估计的多目标非支配排序优化算法用于求解该模型；通过迭代计算对配料方案进行优化，最终得到多个符合生产实际的优化配料方案。本发明与传统的人工配料相比，大幅度提高了特种合金铝锭的配料效率和准确率，降低了配料技术员和配料工人的工作强度，有效地合理利用废旧料，减少库存积压，降低生产成本，实现企业的降耗增效。
一种特种合金铝锭熔炼配料方法