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[发明专利]基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法-CN201410289512.4有效
发明人：高欣;王一帆;孙汉旭;杜明涛;贾庆轩 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和任务的约束条件确定各关节的适应度函数；最后，根据各关节的适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集，然后按照一定的原则从最优解集中选择最优的轨迹规划方案。本发明综合考虑各个关节的跃度值，在降低路径中所有关节跃度的最大值以及各关节跃度值平均性和均衡分布方面都有明显改善，利用该方法，可有效减小机械臂的执行误差，减少运动过程对关节机构的磨损。
基于多目标粒子算法机械最小轨迹优化方法

[发明专利]一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法-CN201410261987.2有效
发明人：陈彦桥;姜婷婷;刘金琨 -专利权人：国电科学技术研究院
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法，它有四大步骤：步骤1：柔性机械臂的动力学建模；步骤2：干扰观测器的设计；步骤3：观测器稳定性的验证；步骤4：设计结束。本发明首先利用哈密尔顿原理，求出整个系统的PDE模型；然后基于该模型，设计合理的干扰观测器以估计外界的未知干扰；最后，通过设计合适的李雅普诺夫函数，对所设计的观测器进行分析，进而验证其稳定性。
一种基于微分方程柔性机械干扰观测器设计方法

[发明专利]基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统-CN201410067180.5在审
发明人：徐国政;茅晨;高翔;梁志伟 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统，该方法包括：根据肌力训练过程中患肢主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型；根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估；依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件；基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器；配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器，利用本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。
基于生物阻抗辨识机器人辅助混杂控制方法控制系统

[发明专利]一种基于双层模式曲线的机车优化操纵序列计算方法-CN201410209160.7有效
发明人：黄晋;赵曦滨;杜方宇;陈欣洁;陈昕玥 -专利权人：北京清软英泰信息技术有限公司;清华大学
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双层模式曲线的机车优化操纵序列计算方法，其特征在于，双层模式曲线中的上层模式曲线进行给定路线路全路段机车运行时间分配模式曲线学习，下层模式曲线进行各个区段内对机车运行速度模式曲线的学习。再利用从优秀司机操纵数据中提取的模式曲线来求解机车优化操纵序列。本发明的方法避免了对全局进行搜索，提升了算法效率，降低了计算复杂度。随着对越来越多的数据加入学习使用和对数据更加细致的筛选处理，本发明计算方法能更加逼近一个更优解，可重复利用性高，能够在不同线路上多次运行，不需要更改算法本身的策略。
一种基于双层模式曲线机车优化操纵序列计算方法

[发明专利]基于功率响应特性的汽轮机模型参数辨识方法-CN201410185111.4有效
发明人：盛锴 -专利权人：国家电网公司;国网湖南省电力公司;国网湖南省电力公司电力科学研究院
申请日： 2014-05-05 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明介绍了一种基于功率响应特性的汽轮机模型参数辨识方法，该方法包括如下步骤：(1)简化模型。对电力系统计算程序提供的汽轮机模型进行简化处理，以得到参数更少且结构更为明确的简化模型；(2)现场试验与数据处理；(3)参数辨识，得到的T_N的值、T_CH的值、T_RH的值即为辨识结果。由该方法得到的模型参数能够更加准确地反映实际汽轮机的功率特性，提高了辨识精度；此外该方法通过对电力系统计算程序提供的汽轮机模型进行简化，减少了待辨识参数的数量，从而提高了辨识效率，为分析电力系统运行状况的准确性提供了保障。
基于功率响应特性汽轮机模型参数辨识方法

[发明专利]液压驱动型仿生单腿双环控制方法-CN201410113518.6有效
发明人：王剑;马宏绪;陈阳祯;韦庆;王建文;郎琳;安宏雷;侯文琦;朱开盈;蔡润斌 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于扩展雅克比的冗余优化得到仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量；在内环单关节力控制环节，采集仿生单腿各个关节的输出力信息，基于输出力信息对仿生单腿各个关节的原始关节空间控制量进行修正得到修正后的关节空间控制量，分别基于仿生单腿各个关节的关节空间控制量控制仿生单腿各个关节的液压动作器的动作。本发明具有地形适应能力好、柔顺能力好、通用性强、鲁棒性高、应用范围广的优点。
液压驱动仿生单腿双环控制方法

[发明专利]基于混杂理论的机器人辅助肌力训练控制方法及系统-CN201410066073.0在审
发明人：徐国政;茅晨;高翔;梁志伟 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于混杂理论的机器人辅助肌力训练控制方法及系统，包括以下步骤，以机器人辅助肌力训练过程中患肢运动的实际位置来表征其肌力恢复水平，并将运动起始与目标位置之间的行程距离划分为行程区域、和；产生与区域状态切换及患者安全相关的离散事件、、、；基于混杂理论设计离散事件决策控制器，定义离散控制状态、、、、和决策控制规则，并通过离散/连续转换接口产生相应控制输出向量、、、、；设计机器人辅助训练比例()-微分()力跟踪控制器，使得机器人末端施加给患肢的实际阻力能更好地逼近于离散决策控制器所确定的目标阻力。该治疗控制方法及系统可提高康复机器人系统的控制柔顺性和安全性。
基于混杂理论机器人辅助训练控制方法系统

[发明专利]一种选择性催化还原脱硝装置入口参数确定方法-CN201410164248.1有效
发明人：金保昇;张勇;姚露;陈天杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明是一种选择性催化还原脱硝装置入口参数确定方法，该方法以锅炉炉膛、水平烟道和尾部烟道为计算对象，借助Fluent软件进行全系统燃烧、传热和流动过程的数值模拟，获得不同工况下省煤器出口即SCR脱硝装置入口的烟气参数，包括速度分布、温度分布以及烟气成分的浓度分布；针对锅炉炉膛、水平烟道和尾部烟道(至省煤器出口)全系统，进行燃烧、传热和流动过程的数值模拟，并考虑固相颗粒运动，获得不同工况条件下省煤器出口即SCR脱硝装置入口的固相颗粒参数，解决以往因入口烟气参数设置不合理而造成的SCR脱硝装置设计计算与工程实际偏差过大、不考虑固相颗粒运动而造成催化剂磨损积灰等问题，能够有效提高SCR反应器脱硝效率、延长催化剂寿命。
一种选择性催化还原装置入口参数确定方法

[发明专利]一种神经网络跟踪控制的自适应学习率调节方法-CN201410158182.5无效
发明人：袁赣南;杜雪;吴迪;夏庚磊;常帅;李旺;贾韧锋;张靖靖 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明一种神经网络跟踪控制的自适应学习率调节方法，包括以下几个步骤：建立控制系统；将神经网络的所有权值按层进行单位化；引入训练样本集得到误差信号e(n)和训练代价函数ε(n)；得到线性化后的活化函数s(x)；确定各神经元的诱导局部域及神经元输出；求解各个局部梯度函数δ_j(n)及线性化表示δ_jL(n)；选择的自适应调整学习率；训练神经元突触权值；循环次数加1，直至满足停止准则，输出跟踪控制信号。本发明提出一种能够使步长迭代均值不受噪声影响，具有平滑迭代曲线，并可充分利用误差信号的一种基于活化函数及多误差信号的学习率自适应调节方法，从而可实时更新学习率，且减小计算复杂度。
一种神经网络跟踪控制自适应学习调节方法

[发明专利]最优化装置及方法以及控制装置及方法-CN201310723785.0有效
发明人：田原铁也;清水洋;岩本聪一;齐藤徹;植木亘 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明的最优化装置及方法以及控制装置及方法，即便是具有积分类的控制对象，也能够进行控制的最优化。对于积分类的控制变量，通过第1预测部（121），利用规定的过渡状态时间前的预测值。第1预测部（121）就由数据收集部（101）所收集的数据中的成为最优化的对象的最优化对象变量当中包含积分要素输出的控制变量，对过渡状态时间后的值进行预测。另一方面，对于第1预测部（121）中未使用的控制变量及操作变量，在第2预测部（122）中，求出规定时间前的预测值。第2预测部（122）就最优化对象变量当中不包含积分要素输出的控制变量对规定时间后的值进行预测。
优化装置方法以及控制

[发明专利]基于状态机的温度模糊控制方法及其控制系统-CN201410050944.X有效
发明人：程登良;黄海波;王卫华;张凯;蒋伟荣;黄志文 -专利权人：湖北汽车工业学院
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于状态机的温度模糊控制方法及其控制系统，该控制系统是在经典模糊控制的基础上，利用状态机的信号流向进行加权，并考虑环境温度梯度影响，在相应的温度控制平台上进行算法设计和验证。本发明的控制方法步骤简单，能将温度状态机和模糊控制有效结合，解决ec滞后的问题，使模糊控制决策增加可靠依据且可广泛应用于惯性较大系统。该控制系统包括下位机单元、上位PC机人机界面、发动机冷却液温度工况模拟装置、发动机冷却液温度传感器和汽车水温仪表。本发明的控制系统结构设计简单、合理，测试和标定直观、精确且效率高，发动机冷却液温度传感器信号测量准确可靠，模拟温度工况控制快速平稳。
基于状态机温度模糊控制方法及其控制系统

[发明专利]一种抛光打磨力-位混合控制方法和系统-CN201310746856.9在审
发明人：谢小辉;赵彦植;徐国卿 -专利权人：深圳先进技术研究院;沃达（厦门）品牌管理有限公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛光打磨力-位混合控制方法和系统，以在打磨抛光机器人与外部环境产生接触力时提高控制精度，保证打磨过程中打磨力的恒定。所述方法包括：压力传感器获得打磨工具与加工件之间的当前打磨力Fc；比较器计算所述打磨工具与加工件之间的期望打磨力Fd与所述当前打磨力Fc之间的差值；模糊控制器根据所述差值的变化率Ec，采用模糊控制算法输出控制变量U控制打磨工具与加工件之间的打磨力。本发明实施例提供的方法可以在打磨抛光机器人与外部环境产生接触力时提高控制精度，保证打磨过程中打磨力的恒定，从而保证了打磨效果。
一种抛光打磨混合控制方法系统

[发明专利]针对不可操作变量的发电机组多变量闭环辨识方法-CN201410101124.9在审
发明人：王贤平;王亚刚;李烨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：针对含不可操作变量的发电机组多变量闭环辨识方法，包括步骤：回路实验获取系统输入输出数据；获取全部回路的最大临界频率；获取系统在中频段多个频率点的频率特性；以及确定传递函数矩阵模型。其中所述回路实验获取系统输入输出数据具体为：依次对各个回路的参考输入施加阶跃测试信号，保持其他参考输入不变，对含有不可操作变量的回路则采用改进继电反馈实验，记录下每次实验各回路对象的输入输出信号。本发明公开的针对含不可操作变量的发电机组多变量系统辨识方法，对火电单元机组过程对象是有效的，且在噪声环境下辨识结果具有较高的精度。
针对不可操作变量发电机组多变闭环辨识方法

[发明专利]一种蒸馏参数解耦控制方法-CN201410100443.8在审
发明人：李慧;李秀歌;张德江;尤文;李颖;王珂鑫;果芯如 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种蒸馏参数解耦控制方法涉及蒸馏过程参数控制领域，该方法利用模糊前馈解耦控制器结合常规PID控制器，实现蒸馏过程中蒸馏温度和蒸馏压力的解耦控制。本发明有效消弱了蒸馏温度和蒸馏压力的耦合性影响，提高了蒸馏过程中单一变量（蒸馏温度或蒸馏压力）的控制精度和系统稳定性，提高了蒸馏产品质量，有利于蒸馏过程节能。
一种蒸馏参数控制方法

[发明专利]纵向飞行模型簇复合根轨迹补偿控制器设计方法-CN201410069958.6有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵向飞行模型簇复合根轨迹补偿控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿控制器级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的超调量小、平稳的低空飞行控制器。
纵向飞行模型复合轨迹补偿控制器设计方法