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[发明专利]工程运输车行驶综合性能控制系统及方法-CN201310071349.X无效
发明人：孙建民;周庆辉;朱爱华;刘永峰;梁焕英 -专利权人：北京建筑工程学院
申请日： 2013-03-06 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程运输车行驶综合性能控制系统及方法，包括PID控制模块、模糊控制模块、神经网络模块；模糊控制模块对PID控制模块的三个参数KP、KI、KD进行调节，神经网络模块通过在线学习功能来调整模糊控制规则，PID控制模块对工程运输车辆行驶综合性能进行控制。结合各种控制技术的优点，把BP神经网络控制、模糊控制以及PID控制三种控制方法相结合，将该控制器应用于工程运输车辆座椅悬架系统，能明显提高工程运输车辆行驶综合性能。
工程运输车行驶综合性能控制系统方法

[发明专利]一种氡室氡浓度连续量控制方法-CN201110346358.6无效
发明人：黄洪全;方方;王超 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2011-11-06 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种氡室氡浓度连续量控制方法。首先建立氡室数学模型，其模型参数的获取过程为：采用相关分析法求得氡室氡浓度单位脉冲响应，再由单位脉冲响应曲线获取模型参数；其次将调节阀、氡室氡浓度检测单元和氡室构成广义对象，获取广义对象的模型参数或阶跃响应曲线；然后整定闭环系统调节器参数。这样得到的闭环控制系统即可实现氡室氡浓度连续量控制，实现氡室浓度的无差调节与稳定性，为氡室标定的准确性提供了保证。
一种氡室氡浓度连续控制方法

[发明专利]交流磁悬浮电主轴控制器的构造方法-CN201210550483.3有效
发明人：张维煜;朱熀秋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种交流磁悬浮电主轴基于粗集理论方法的模糊神经网络逆控制器的构造方法，将复合被控对象的期望输出的二阶导数作为基于粗集理论方法的模糊神经网络逆系统的输入，确定基于粗集理论方法的模糊神经网络逆系统的基本结构，选取静态实验数据，离线训练基于粗集理论方法的模糊神经网络实现复合被控对象模型的逆，构造基于粗集理论方法的模糊神经网络逆系统；通过采用基于粗集理论方法的模糊神经网络逆方法构造出复合被控对象的逆系统，将交流磁悬浮电主轴系统这一非线性、强耦合的多输入多输出系统解耦成伪线性系统，能够实现交流磁悬浮电主轴5个自由度位移变量之间的独立控制，可获得良好的控制性能以及抗负载扰动能力。
交流磁悬浮主轴控制器构造方法

[发明专利]化工过程非最小实现扩展状态空间二次型控制方法-CN201310018110.6有效
发明人：张日东;陈霄;郑松 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种化工过程非最小实现扩展状态空间二次型控制方法。目前采用传统的简单控制手段，控制参数完全依赖技术人员经验，控制效果很不理想。本发明方法首先基于化工过程实际数据建立传递函数过程模型，挖掘出基本的过程特性；然后基于该传递函数过程模型建立扩展状态空间二次型控制回路；最后通过计算二次型控制器的参数，将过程对象实施二次型控制。本发明的技术方案是通过数据采集、过程处理、预测机理、数据驱动、优化等手段，确立了一种化工过程非最小实现扩展状态空间二次型控制方法，利用该方法可有效提高控制的精度，提高控制平稳度。本发明方法弥补了传统控制的不足，并有效地方便了控制器的设计，保证控制性能的提升。
化工过程最小实现扩展状态空间二次控制方法

[发明专利]非线性参数变化模型辨识方法（NPV）-CN201210138606.2有效
发明人：卢建刚;游杰;杨秦敏;孙优贤 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性参数变化模型辨识方法（NPV），属于工业辨识领域。本发明提供对非线性参数变化的辨识对象进行辨识实验和模型辨识，首先通过局部非线性模型实验、辨识局部非线性模型、工作点变量过渡实验等步骤，辨识出多输入单输出非线性参数变化模型；在完成所有被控变量的多输入单输出非线性参数变化模型的基础上，构建完整的多输入多输出非线性参数变化模型。使用本发明的方法，无需深入了解辨识对象的机理特性，只需利用较少的输入和输出辨识数据，即可辨识得到辨识对象的非线性参数变化模型。所得到的非线性参数变化模型，可以用于基于模型控制算法的设计和过程仿真，也可以用于对产品质量预报的推理模型和软测量器中。
非线性参数变化模型辨识方法 npv

[发明专利]应用逆向差分抑制不可测扰动的模型预测控制器及方法-CN201210582480.8有效
发明人：袁亦兵 -专利权人：浙江邦业科技有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用逆向差分模块抑制不可测扰动的模型预测控制器，在常规控制系统中，所述逆向差分模块通过I/O接口与模型预测控制器进行连接，所述逆向差分模块作为使用了模型预测控制模型的系统的在线平台部分的新增模块，或者作为工艺计算模块中的一部分。本发明还公开了一种应用逆向差分模块抑制不可测扰动的模型预测控制方法。本发明的应用逆向差分模块抑制不可测扰动的模型预测控制器对现有的模型预测控制技术进行了改进，适用于不可测干扰变量波动占主导地位的工业过程。
应用逆向抑制不可扰动模型预测控制器方法

[发明专利]一种基于模型的热泵供暖多目标优化控制方法-CN201210588636.3有效
发明人：江爱朋;丁强;王剑;姜周曙;黄国辉 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2012-12-29 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型的热泵供暖多目标优化控制方法。本发明首先建立了空气源热泵供暖温度的动态变化模型，在此基础上通过建立空气源热泵能耗模型和设立以温度控制和节能综合目标函数，得到了总的多目标动态优化模型。采用多点打靶法将动态优化模型离散为非线性规划的代数方程，然后通过SQP求解技术获得最佳的空气源热泵输出功率。根据空气源热泵输出功率与频率的关系，确定不同时刻的最佳空气源热泵压缩机频率，最后采用预测控制技术将空气源热泵压缩机频率控制在最佳值。本发明考虑到运行节能与舒适性的需要，实时地调整空气源热泵运行频率，使得系统优化运行。
一种基于模型供暖多目标优化控制方法

[发明专利]一种基于人体重心变化的自学习轮椅控制方法-CN201210546677.6有效
发明人：贾松敏;樊劲辉;李秀智 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2012-12-14 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种基于人体重心变化的自学习轮椅控制方法属于模式识别与智能系统领域。本发明.在轮椅座椅与架构间安装压力传感器，采集人体坐姿下的受力分布，计算二维重心坐标，并将实时重心数据保存到嵌入式计算机中；依据常规的SOFM算法的基本学习过程，对包括输出层神经元数目、网络初始权值以及网络邻域半径调整规则等进行了算法优化，降低运算复杂度，提高算法在应用中的计算实时性，实现控制算法因人而异的目的。利用改进后的SOFM算法，在驾驶习惯学习过程中，SOFM聚类算法收敛速度和学习效率得到大幅度提高，提升了算法的实时性和聚类正确率，满足轮椅实时学习控制的要求，消除了因用户驾驶习惯不同带来的手动调整参数过于繁琐的问题。
一种基于人体重心变化自学习轮椅控制方法

[发明专利]用于工业水槽液位串级预测控制系统的一致性约束方法-CN201310017758.1有效
发明人：谢磊;王燕青;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-01-17 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工业水槽液位串级预测控制系统的一致性约束方法，1)分别建立外回路PFC控制器和内回路PID控制器的控制结构模型；2)判断外回路PFC控制器和内回路PID控制器是否约束一致；3)采用约束回退算法，将内回路PID控制器约束预先加载于外回路PFC控制律中，并获得外回路PFC控制器优化计算时新约束条件集；4)外回路PFC控制器在新约束条件集下进行优化计算，获得内回路PID控制器的设定值，并将该设定值提供给内回路PID控制器以跟踪该设定值。本发明通过对PFC-PID串级控制回路中出现的底层回路控制器饱和及上下层约束不一致问题，通过约束回退计算，使得优化所得设定值对于底层回路切实可行，改善系统的控制性能，提高生产单元经济效益。
用于工业水槽液位串级预测控制系统一致性约束方法

[发明专利]一种基于线性扩张状态观测器的柔性航天器容错姿态控制方法-CN201210559209.2有效
发明人：金磊;徐世杰;刘宝玉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种基于线性扩张状态观测器的柔性航天器容错姿态控制方法，它有三大步骤：首先通过重写航天器的动力学模型，以得到一种适合线性扩张状态观测器设计的形式；然后设计一个线性扩张状态观测器，利用指令控制力矩和欧拉角测量信息估计系统状态和广义扰动；最后利用线性扩张状态观测器估计出来的状态和广义扰动设计一个高效的鲁棒容错控制律。本方案的估计误差与控制误差均有界，且当观测器和控制器的带宽分别增加时，相应误差上界单调递减；使航天器在存在柔性振动、动力学参数不确定性、内外扰动，同时作为执行机构的反作用飞轮发生故障的情况下，仍能实现高精度的姿态控制。
一种基于线性扩张状态观测器柔性航天器容错姿态控制方法

[发明专利]一种具有预测功能的智能烧结混合加水控制方法-CN201210520959.9有效
发明人：徐少川;孙吉;闫欣;孙海洋;阮程 -专利权人：鞍山市海汇自动化有限公司;辽宁科技大学
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有预测功能的智能烧结混合加水控制方法，该方法对一次混合和二次混合采用不同的控制方式，一次混合采用具有辨识和预测功能的前馈控制方式，二次混合采用前馈反馈复合控制方式；本发明的优点是：根据烧结一次混合和二次混合的各自特点分别设计控制器。一次混合时通过对混前含水率的辨识减少系统扰动，增加控制精度，二次混合时采用前馈反馈复合控制使加水控制更加稳定。本发明适用性、可移植性强，可广泛应用于烧结生产线。
一种具有预测功能智能烧结混合加水控制方法

[发明专利]一种机械传动系统定位平台的预测控制方法-CN201210594298.4有效
发明人：董瑞丽;谭永红;陈辉 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械传动系统定位平台的预测控制方法，该机械传动系统带有滚珠丝杠，所述的机械传动系统定位平台包括的饲服电机的输出转角作为系统的输入信号u(k),经过齿轮箱变速及丝杠的机械传动，再带动工作台负载工作，工作台的位移y(k),即为整个系统的输出，给出控制误差ε,根据系统模型，系统的工作区间4→1→2和2→3→4都能估计出来，在第k步，能计算出在非光滑点，J(k)关于u(k)的Clarke次梯度,i.e.,其中j∈J_k，J_k={1,2,…,t},|J_k|是J_k的元素的个数，|J_k|≤t₁给定的有界的自然数，t=t+1，如果t≤t₁,那么J_k={1，…,t}；如果t>t₁,那么J_k=J_k-1∪{t}\{t-t₁}；或者在光滑点，J(k)关于u(k)的梯度其中我们令或者那么我们就能求出系统的准输入u₁(k)。
一种机械传动系统定位平台预测控制方法

[发明专利]基于协调控制品质的火电机组智能滑压曲线设计方法-CN201210394731.X有效
发明人：李泉;丁俊宏;尹峰 -专利权人：浙江省电力公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2012-10-17 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协调控制品质的火力发电机组机炉智能滑压曲线设计方法。由于协调控制系统的耦合性，常规滑压曲线设计和控制方法很难做到快速准确的动态跟随，AGC运行的品质并不理想。本发明的特征在于：首先，根据火电机组的协调控制要求，设计出理想的智能滑压曲线形状；其次，根据理想的智能滑压曲线形状，对其进行分段设计，分为基准段、起始补偿段和终止补偿段，每段都加入智能判断规则，进行变参数调节，使其在整个负荷变动过程中始终能够动态调节，保证火电机组的协调控制品质。本发明保证了机组节能运行；保证了机组协调控制品质；闭环控制回路的波动幅度大为减少，加强了机组的稳定性。
基于协调控制品质火电机组智能曲线设计方法

[发明专利]一种欠驱动航天器角速度稳定的鲁棒控制方法-CN201210581227.0有效
发明人：金磊;张军;徐世杰;邢琰;王冬霞;唐强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种欠驱动航天器角速度稳定的鲁棒控制方法，针对带有两个推力器的欠驱动航天器，设计对系统的广义模型误差具有鲁棒性的角速度稳定控制律。首先建立了包含广义模型误差的系统模型，在理想欠驱动航天器角速度方程的基础上，得到包括系统惯量不确定性、执行机构安装误差以及角速度的测量误差等广义模型误差的系统动力学方程。然后针对推导的系统设计了一种鲁棒控制方法，并证明了全局渐近稳定。最后，引入同质系统的概念，分析并证明了该控制律使得原系统全局渐近稳定。该方法为实际工程应用的欠驱动航天器提供了理论基础，控制律形式简单。本发明可用于各类采用推力器的欠驱动航天器的角速度稳定的鲁棒控制。
一种驱动航天器角速度稳定鲁棒控制方法

[发明专利]多模型广义预测控制系统及其性能评估方法-CN201210496506.7无效
发明人：王昕;张巍 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-11-28 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多模型广义预测控制系统及其性能评估方法，采用多个固定模型和两个自适应模型，并行辨识系统的动态特性，基于性能指标在每个采样时刻切换到最优的局部模型作为当前模型，并设计最优控制器实现控制，采用最小方差准则的性能评估方法对多模型切换的广义预测控制系统进行性能评估。与传统的单模型广义预测控制系统相比，本发明在处理过程参数跳变的系统，采用多模型切换的广义预测控制，可以有效的提高了系统的暂态性能，消除暂态误差，并且保证了系统的稳定性。
模型广义预测控制系统及其性能评估方法