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[发明专利]物体降落装置及物体升降装置-CN202310397156.7在审
发明人：田矢宽成;水口惠太;青木典久;野田新一郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及物体降落装置及物体升降装置。物体降落装置具备台座和秋千。所述秋千包括载置物体的座板，并配置于所述台座上。所述台座以所述台座的秋千摆动方向一侧的下角为轴被放倒而所述秋千的所述座板下降到地面，从而使所述物体降落到所述地面。
物体降落装置升降

[发明专利]基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手-CN202311085990.9在审
发明人：杨慧;韩逸;杨远帆;王岩 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手，其包括第一支撑组件、指段组件和驱动组件；指段组件设置在第一支撑组件的下方，第一支撑组件和指段组件对称设置在驱动组件的两侧，第一支撑组件包括四个V‑Miura桁架支撑机构，指段组件包括十二个Waterbomb桁架机构，本发明将折纸理论与机构运动副匹配相结合，依据V‑Miura折痕横向可折展的特点，实现该机械手的横向可折展，利用Waterbomb折痕可弯曲抓捕的特点，使机械手获得弯曲抓捕的能力，通过驱动V‑Miura桁架支撑机构展开进而使得Waterbomb桁架机构展开并进行包络抓取。该机械手使其在发射时占据较小的空间，降低了对运输包络空间的需求，还可实现空间在轨大口径抓捕，用于空间非合作目标捕获。
基于折纸刚性抓捕机械手

[发明专利]被动球形脚掌及机器腿与机器人及其运动方法-CN202310830976.0在审
发明人：俞志伟;曾一帆;徐小峰;赵家琛;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明体涉及一种被动球形脚掌及机器腿与机器人及其运动方法，属于空间机器人应用技术领域。机器人包括4组机器腿和躯干部分，机器腿上安装有被动球形脚掌，被动球形脚掌主要包括被动踝关节连接机构、黏附机构上盖、黏附机构壳体、驱动模块、薄膜压力传感器。其中被动踝关节机构主要包括踝关节俯仰连接件、子母螺钉、扭转弹簧、踝关节横滚连接件；驱动模块主要包括绕线盘、绳线、减速电机、霍尔编码器、销轴、黏附瓣、扭转弹簧、黏附机构下盖，驱动模块黏附部分由4组均匀分布的黏附单元组成。本发明空间四足爬行机器人具有被动球形脚掌，并能感知机器人足端受力情况，实现空间环境中机器人自适应爬行。
被动球形脚掌机器机器人及其运动方法

[发明专利]空间碎片清除方法及系统-CN202311091286.4在审
发明人：李睿智;于航;周姿谕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间碎片清除方法及系统，当浮空器漂浮至平流层时，控制器控制激光发生器连续多次发射激光，并通过激光引导管将激光发生器每次发射的激光引导至激光折射镜；控制器根据实时获取的浮空器的第一卫星定位数据和目标空间碎片的第二卫星定位数据控制转动机构驱动激光折射镜转动，以调整激光折射镜对应于激光发生器各次发射激光的激光折射角度；激光折射镜对激光发生器每次发射的激光进行折射，以通过折射后的激光改变目标空间碎片的轨道，从而降低目标空间碎片的近地点高度以实现目标空间碎片的清除。采用本发明可以缓解现有激光空间碎片清除技术中存在的问题。
空间碎片清除方法系统

[发明专利]面向太空碎片的自动磁控收集系统及方法-CN202311090419.6在审
发明人：张元文;马天;杨乐平;朱彦伟;黄涣;揭锦亮;甄明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种面向太空碎片的自动磁控收集系统及方法，包括操控航天器以及碎片收集器；碎片收集器包括碎片容器以及设置在碎片容器入口侧的磁控吸尘器，磁控吸尘器包括至少一个旋转磁控阵列，旋转磁控阵列包括多个呈阵列排布的基于永磁体的旋转磁偶极子，同一旋转磁控阵列中，相邻旋转磁偶极子的旋转方向相反，各旋转磁偶极子的旋转速度可控。利用旋转磁控阵列在其周围空间营造时变主控磁场，时变主控磁场作用于太空碎片并在太空碎片表面诱导出涡流分布进而产生次级磁场，次级磁场与时变主控磁场作用产生太空碎片沿轨收集所需磁力/力矩，将太空碎片自动沿轨收集。本发明自动沿轨收集、对空间碎片构型等参数要求低、无需相对位姿测量及闭环控制。
面向太空碎片自动收集系统方法

[发明专利]一种人机协同空间站舱外载荷装配方法-CN202310738520.1在审
发明人：谢宗武;郭闯强;黄书华;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳;李雪皑;罗文成;董能力 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。
一种人机协同空间站载荷装配方法

[发明专利]一种空间抓捕机构-CN202310698794.2在审
发明人：程柯心;韦雨辰;曹达;袁驰;郑奕;李希雯;邹鸿生;樊牧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间抓捕机构，涉及航空航天技术领域，包括末端执行机构，末端执行机构包括阻尼元件和多个粘性元件，粘性元件围绕阻尼元件周向设置并安装于末端执行机构的尖端，且粘性元件包括顶座、圆盘和多个层合板，顶座的两侧分别连接夹持结构和圆盘，层合板转动连接于圆盘上远离顶座的一侧，且层合板的上下两侧均安装有一组贴片，贴片包括上下堆叠设置的形状记忆合金片和加热膜，层合板的下端面还设有壁虎干胶层。该空间抓捕机构结构简单、驱动方便、夹持稳定且功耗低。
一种空间抓捕机构

[发明专利]一种用于空间碎片消旋的柔性末端执行器-CN201810742421.X有效
发明人：张慧博;马睿;张德轩;戴士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，涉及航天设备技术领域，包括：接触部、撞击杆、套筒、传动块、摇臂、曲柄、驱动装置和控制装置；撞击杆穿设于套筒，撞击杆可沿套筒做进给运动；撞击杆的一端设置有接触部，接触部用于与空间碎片接触、碰撞；撞击杆的另一端设置有传动块；传动块与摇臂的一端活动连接，摇臂的另一端与曲柄活动连接；曲柄与驱动装置连接，驱动装置通过驱动曲柄以带动摇臂运动，从而使撞击杆沿套筒做进给运动；使得空间碎片撞击接触部时，接触部通过发生形变以贴合空间碎片，从而起到缓冲的作用，并且可以高效率的空间碎片进行消旋。
一种用于空间碎片柔性末端执行

[发明专利]一种高适用性的太空目标捕获装置-CN202310505527.9在审
发明人：江秀强;葛宇喆;刘红星;黄正东;闫育博;季袁冬;钟苏川;孙国皓 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高适用性的太空目标捕获装置，包括：卫星基础平台、用于抓取捕获目标外表面的外壁锁紧机构以及对捕获目标上的喷管进行固定的喷管外轮廓锁紧机构与喷管喷喉锁紧机构。对于有尾喷管的目标物，可通过喷管外轮廓锁紧机构或/和喷管喷喉锁紧机构固定目标物，对于体积较大的目标物，可调整伸缩旋转机械臂并通过机械爪固定住目标物，对于旋转目标物可通过机械臂实现与目标物的同步旋转后再进行抓捕，并在完成目标物的捕获后进行消旋，降低了捕获的难度，相较于单一的锁紧抓捕方式，本发明装置采用多级锁紧机构协同配合，抓捕过程的稳定性高，可以抓捕不同体积、不同质量、不同外观、旋转和非旋转的目标物，适用范围广、捕获效率高。
一种适用性太空目标捕获装置

[发明专利]一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法-CN202310208114.4在审
发明人：单明贺;程亚杰;史玲玲;田强;闫鑫乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法，适用于柔性绳网捕获空间碎片后形成的组合体系统的位姿控制。考虑空间碎片的动力学参数不确定、目标初始姿态的测量存在误差以及外界干扰力的存在，本发明补充完善了组合体的动力学模型，提出了一种基于分层滑模的组合体姿态控制方法。该方法通过施加在主动控制的服务卫星上的扭矩来稳定整个欠驱动绳系组合体系统，同时为了加快系统的稳定效率，施加径向推进力抑制服务卫星径向方向的摆动。本发明提出的控制方法简化了控制输入参数，仅通过服务卫星的姿态调整便可通过系绳对空间碎片进行消旋。与传统的比例微分控制器相比，本发明中控制方法的控制性能和鲁棒性更优。
一种基于分层驱动组合体消旋控制方法

[发明专利]一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置-CN202310362340.8在审
发明人：全齐全;王凯艺;唐德威;董雅超;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置，包括柱状密封箱体，所述箱体包括顶壁、侧壁和底壁，所述侧壁由多个侧板拼合而成，多个所述侧板沿所述底壁周向依次首尾密封接触，所述侧板转动连接于所述底壁上，所述侧板与所述底壁之间设有蜗卷弹簧，所述顶壁由多个顶板拼合而成，所述顶板的数量与所述侧板的数量一一对应，相对应的所述顶板和所述侧板固定连接或一体成型，所述顶板上开设有凹槽，多个所述凹槽连通成一个环形，所述环形内设有锁紧机构，所述箱体内设有飞行器底座，所述飞行器底座固定设于所述底壁上，所述箱体的内壁上固定设有飞行器约束机构。本发明结构简单，使用方便。
一种多旋翼火星飞行器释放装置

[发明专利]一种抓捕并移除低轨废弃卫星的捕获系统及收纳方法-CN202310869049.X在审
发明人：甄明;杨乐平;王文凯;朱彦伟;黄涣;张元文;蔡伟伟;胡佳鑫 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓捕并移除低轨废弃卫星的捕获系统及收纳方法，该捕获系统包括网‑伞机构，网‑伞机构包括柔性网、柔性伞与连接组件，连接组件包括第二系绳与多个第三系绳；柔性网的外轮廓上通过第一系绳连接有若干质量块，且各第一系绳沿柔性网周向等间隔分布；各第三系绳的第一端沿周向等间隔连接在柔性伞的外轮廓上，各第三系绳的第二端均与第二系绳的第一端相连，第二系绳的第二端与柔性网的中心节点相连。本发明应用于在轨抓捕移除废弃卫星领域，通过增大废弃卫星或大型碎片的阻力，加快其降轨过程并再入大气层烧毁，从而达到抓捕移除的效果，在在轨抓捕移除废弃卫星或大型碎片领域具有极大的应用潜力和发展前景。
一种抓捕废弃卫星捕获系统收纳方法

[发明专利]一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法-CN202310427553.4在审
发明人：金银锡;李立毅;潘东华;孙永军;孙芝茵;邹志龙;李君忠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法。步骤1：根据探测的空间碎片选择合适的初级励磁的个数及初级励磁的形状；步骤2：执行空间碎片消旋任务的航天器通过运动机构将初级励磁停靠在空间碎片附近；步骤3：将至少2个初级励磁相对作用于空间碎片，同时抑制空间碎片的5个自由度方向的运动，达到空间碎片磁消旋的目的。本发明通过磁场与空间碎片的相对运动产生涡流，从而产生涡流阻尼力或转矩，用于解决传统技术方案中的3轴电磁线圈的太空碎片的消旋的问题。
一种模块化混合空间碎片磁消旋方法

[发明专利]一种在线柜用旋转平台以及操作箱-CN202211719524.7有效
发明人：张璐;王辅辅;许莹;王珂;郭栋才;王金准 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种在线柜用旋转平台以及操作箱，在线柜用旋转平台包括工作台、底座和轴承，所述工作台一侧面的中间位置设有装配法兰，所述底座套设在所述装配法兰的外环侧且与所述装配法兰间隔布置，所述底座与所述装配法兰之间的间隔中设有轴承，所述装配法兰的外环侧壁上与所述轴承的内圈固定连接，所述底座的内环侧壁与所述轴承的外圈固定连接；所述工作台上开设有多个第一螺纹安装孔。本发明的在线柜用旋转平台，可将工作台通过底座固定在操作箱内部底壁上，然后再将试验载荷固定在工作台上，即可完成试验载荷多个面的操作，以减少航天员固定试验载荷的时间，减轻航天员的工作量。
一种在线旋转平台以及操作

[发明专利]一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法-CN202310225948.6在审
发明人：李伟达;黄剑斌;罗敏;李娟 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：发明涉及一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法，包括：末端执行器壳体；捕获头，设置在末端执行器壳体之外；柔性组件，连接在末端执行器壳体与捕获头之间；柔性组件的多个柔性件沿周向设置一圈；旋转机构，一部分与末端执行器壳体转动连接、另一部分穿过柔性组件与捕获头连接；限位件，设置在柔性组件中靠近捕获头的位置处且与捕获头连接；其中，所述捕获头以及所述限位件的外径小于通道的内径；所述柔性组件处于自然状态下：所述柔性组件中间位置处的直径大于所述通道的直径，所述柔性组件两端位置处的直径小于所述直径小于通道的直径。发明避免捕获头以及柔性组件对通道以及喉管内壁造成机械损伤；制造成本低；可靠性高。
一种末端执行发动机喉管捕获释放装置方法

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