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[发明专利]双足机器人整体式结构仿人足脚板系统-CN202210906552.3有效
发明人：付宜利;李旭;孙俊宝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。
机器人整体结构仿人足脚板系统

[发明专利]一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人及其控制方法-CN202310570361.9在审
发明人：刘亚茹;钟迪;李书鹏;郭丽莉;王蓓丽;熊静;李亚秀 -专利权人：北京建工环境修复股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及生态修复设备技术领域，特别是一种用于高陡边坡生态再造的多足机器人，包括支架，所述支架上设置有八组行走机构，所述行走机构包括上肢、下肢与捉地组件，所述上肢的一端设置有第一双轴驱动电机，所述第一双轴驱动电机的输出端与所述支架配合连接，所述下肢的一端设置有第二双轴驱动电机，所述第二双轴驱动电机的输出端与所述上肢的另一端配合连接，所述下肢的另一端设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端与伸缩杆的一端配合连接，所述伸缩杆的另一端与所述捉地组件配合连接，本机器人兼顾稳定性、机动性、喷播功能、安全性以及可拓展性。
一种用于高陡边坡生态再造机器人及其控制方法

[发明专利]一种五足救援机器人-CN202310131949.4在审
发明人：刘旭 -专利权人：刘旭
申请日： 2023-02-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种五足救援机器人，承载平台下侧设有动力及控制单元，承载板的上侧可放置两个急救包，第一腿机构中的大腿杆安装于承载平台上侧的两个导轨上，电机安装于大腿杆后端，并可通过齿轮传动结构实现第一腿机构的滑动和定位，大腿杆下侧设有一个摄像头，小腿杆安装于大腿杆前端并构成移动副，电缸安装于大腿杆上侧并可实现小腿杆的前后移动和定位，支腿的下端设有一个半球面，半球面的下侧球面上设有多个四面锥凸起；小腿杆的前端安装有一个支腿，支腿电机可通过蜗杆齿条传动结构实现支腿的上下移动和定位；第二腿机构、第三腿机构、第四腿机构、第五腿机构与第一腿机构的结构相同，并且均安装于承载平台上侧并可在两个导轨上滑动和定位。
一种救援机器人

[发明专利]基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人-CN202211171338.4有效
发明人：徐文福;杨逸南;闫磊;张重阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。
基于吊臂合页关节电机绳驱多足机器人

[实用新型]一种仿生态爬行机器人-CN202320477268.9有效
发明人：裴忠军;徐超;沈子豪;刘恩懋;燕炳通 -专利权人：安徽徽光智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生态爬行机器人，包括机体：所述机体的两侧均转动安装有第一连接杆，且第一连接杆上设置有撑起组件，所述机体的底部竖向转动安装有第一行走腿，且第一行走腿底部与第二行走腿顶部设置有齿轮组件，设置有通过启动第一液压杆带动第一连接杆在机体侧壁进旋转，同时启动第二液压杆带动第一连接杆与第二连接杆之间进行旋转，当该机器人倒地时，通过启动第一液压杆和第二液压杆带动第一连接杆和第二连接杆进行旋转，进而实现了对侧翻的机器人进行撑起。
一种生态爬行机器人

[实用新型]一种双足竞步机器人-CN202223326162.3有效
发明人：杨明博;裴杭宇;雷雨坤 -专利权人：杨明博
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种双足竞步机器人，包括支撑架组件、设于支撑模块上的驱动模块、连接驱动模块的控制系统和信号采集的感应模块，所述支撑架组件包括头部支架和脚部支架，所述驱动模块设于头部支架和脚部支架之间，所述脚部支架包括主受力板和转动连接在主受力板上的铰接板，所述主受力板上设有驱动铰接板转动的微型马达，所述微型马达连接控制系统并受控制指令驱动。该机器人在翻转前通过控制指令驱动微型马达转动从而带动铰接板转动收缩，实现脚部支架的长度缩短，使之在于地面接触时阻碍变小，翻转后实现脚部支架的长度恢复，最终达到稳定机器人的作用，使之更利于竞赛行走。
一种双足竞步机器人

[发明专利]一种陆空多模态四足仿生机器人及控制方法-CN202310508909.7在审
发明人：马淦;曾镕翔;吴炫;卓鹏;伍津颉 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种陆空多模态四足仿生机器人及控制方法，所述机器人包括：支架；二舵机关节，设置在支架的边缘处；数据采集机构，设置在支架上，用于采集图像数据和运动数据；控制机构，设置在支架上且与数据采集机构通信连接，用于根据图像数据和运动数据控制陆空多模态四足仿生机器人进行陆地移动和飞行移动；机械足，设置在二舵机关节上，机械足用于当处于陆地模式时，在控制机构的控制下进行陆地移动；旋翼，设置在二舵机关节上，旋翼用于当处于飞行模式时，在控制机构的控制下进行飞行移动。本发明通过二舵机关节连接旋翼和机械足，机械足和旋翼提升了机器人适应崎岖地形地面的能力，并通过控制机构使机器人有自主决策和感知能力。
一种陆空多模态四足仿生机器人控制方法

[发明专利]一种四足机器人及其控制系统-CN202310229178.2在审
发明人：赵潇帆;吕行;张华锐;袁红叶 -专利权人：华中师范大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于四足机器人领域，涉及一种四足机器人及其控制系统。包括躯体结构设置在躯体结构上的头部结构和腿部结构。本发明在外形建构上综合了计算机、仿生学、生物力学、材料学等众多学科的知识，突破常规的基于SLAM算法的轮式结构，设计一台移动速度可匹配SLAM算法数据采集速度的非转轮式机器人，在SLAM技术与室内足型移动机器人相结合的领域上做出了创新与突破；基于SLAM定位技术可实现动态目标跟随，结合六麦克风阵列语音模块与离线语音识别引擎实现对智能机器人的声源定位、语音导航与语音遥控等技术，在人机语音智能交互的体验层次实现进一步扩展。
一种机器人及其控制系统

[发明专利]一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法-CN202310154373.3在审
发明人：高杰;严鸿 -专利权人：西安万飞控制科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏智能清扫机器人的行走机构系统及方法，轮足复合机构的足部采用平面连杆机构，具有三个关节，以侧摆‑俯仰‑俯仰的配置顺序构成，包括3个主动关节自由度和3个自适应自由度；支撑足包括真空发生器、真空吸盘和安全阀；通过机器人蠕动步态控制方法和机器人轮足复合移动策略规划方法提高了清扫机器人的适应性，促进了清扫效率和智能化。
一种智能清扫机器人行走机构系统方法

[发明专利]一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人-CN202310176888.3在审
发明人：孟非;季子上;刘伯韬;刘育榕;钟佳桂;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，属于机器人技术领域。该四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆组件可围绕机身本体360°旋转；机械臂是由关节、支臂和连接架串联构成的五自由度机械臂，机械夹爪固定在机械臂末端，能够实现连续扭转运动。本发明的四足机器人可以在复杂地形行走的同时完成抓取物体和多种操作任务。
一种具有灵活运动作业能力机械臂四足机器人

[发明专利]一种足式运载机器人-CN202310203262.7在审
发明人：柯真东;史亚鹏;吴雨璁;许梦凯;何治成;王松;张秋实;高宾 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;燕山大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种足式运载机器人，涉及机械运载技术领域，包括：架体；转向机构，转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，平面轴承水平设置，平面轴承的外圈固设在架体上，卡销固设在平面轴承的内圈上，卡销与导杆中的长槽滑动配合；两个分别位于架体左右两侧的行走机构；行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，驱动机构用于驱动驱动轴转动，驱动轴和转轴分别与固定架转动连接，驱动轴与转轴传动连接。本发明的足式运载机器人的通过性能高。
一种运载机器人

[发明专利]一种仿生机器人-CN202211395989.1有效
发明人：陈菲;蔡培正;王子和;林天昊;刘育麟;许彬彬 -专利权人：深圳技术大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种仿生机器人，其包括：躯干；四个对足机构，沿前后方向依次间隔设置于所述躯干上；每个对足机构均包括两个足机构，且所述两个足机构沿所述躯干的左右两侧对称分布；控制装置，设置于所述躯干内，并分别与每个足机构连接，以控制任意三个对足机构以三角步态运动，使得所述仿生机器人可以进行爬坡等越障行为，大大的提升了所述仿生机器人的越障能力，从而提升了所述仿生机器人对环境的适应能力。
一种仿生机器人

[发明专利]工程机械的步行式底盘和工程机械-CN202111020214.1有效
发明人：张国仙;董鲁波;商文秀 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提供了一种工程机械的步行式底盘和工程机械。步行式底盘包括：基座模块；和多个行走模块，用于执行步行式底盘的行走动作，包括连接子模块和至少一个行走子模块，连接子模块可拆卸地连接于基座模块，至少一个行走子模块可拆卸地连接于连接子模块且相对于基座模块可摆动地设置。工程机械包括：前述步行式底盘；和回转平台，与所述步行式底盘的所述基座模块可拆卸地连接。本公开利于提升抢险救援装备在自然灾害场合的运输效率和装配效率。
工程机械步行底盘

[实用新型]防爆腿足机器人-CN202320207147.2有效
发明人：朱冬;胡小东;唐国梅;王力;陈大文;王镇;陈超 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种防爆腿足机器人，涉及机器人技术领域，其包括正压舱体和腿足总成，腿足总成包括用于驱动关节动作的液压缸，舱体内设有伺服泵，液压缸位于舱体外，舱体的舱壁开设有用于伺服泵与液压缸连通的进出油孔。该申请具有使得电液复合驱动机器人具有防爆性能的优点。
防爆机器人

[实用新型]传动装置及机器人腿部总成-CN202320205818.1有效
发明人：朱冬;胡小东;唐国梅;王力;王镇;陈超 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种传动装置及机器人腿部总成，涉及机器人技术领域，传动装置包括安装支架和转动连接于安装支架的连接件，安装支架上设有动力部，动力部与连接件通过齿轮传动连接；机器人腿部总成包括大腿臂和传动装置，大腿臂与连接件转动连接且转动轴线与连接件的转动轴线垂直。该申请能够使得机器人腿足关节共轴传动以降低控制算法难度的优点。
传动装置机器人腿部总成