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[发明专利]一种仿生蜘蛛机器人-CN202310431154.5在审
发明人：陈润濠;陈桪;黄智佳;许诗兰;陈兆润;曾维义;许楷模 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人技术领域，特别公开了一种仿生蜘蛛机器人，包括机体、机械腿、第一减震机构、第二减震机构和第三减震机构；机体与多个机械腿转动连接，多个机械腿绕机体周向布置；机械腿内设有第一减震机构，第一减震机构沿机械腿的轴线方向布置，第一减震机构用于在机械腿受力过度时保持机械腿的稳定；机械腿上设有第二减震机构，第二减震机构沿垂直于机械腿的轴线方向布置，第二减震机构用于保持机械腿的稳定性；机体上设有第三减震机构，沿机体的轴线方向，第三减震机构与机体相互垂直布置，第三减震机构用于保持机体的稳定性。机械腿与机体的震动通过第一减震机构、第二减震机构和第三减震机构进行弹性缓解以保持平衡。
一种仿生蜘蛛机器人

[发明专利]一种基于慧鱼模型的八足仿生螃蟹机器人-CN202310227090.7在审
发明人：陈红兵;郭骐豪;付建国;唐彧琛;项靖阳;何潇 -专利权人：西南大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种基于慧鱼模型的八足仿生螃蟹机器人，包括机架、用于运动爬行的行走组件、用于夹持采集样本的螯足组件、用于观测与识别的感知组件、用于与计算机连接的控制器，所述行走组件安装在机架左右两侧，所述鳌足组件安装在机架前侧下端的左右两侧，所述感知组件安装在机架的顶端和左侧，所述控制器安装在机架的顶端且与行走组件、鳌足组件、感知组件连接。本发明提供一种基于慧鱼模型的八足仿生螃蟹机器人，能够控制仿生螃蟹的行走、转向、避障、螯足的伸缩和夹取等动作，通过软硬件合理搭配，以实现在不同环境下对环境的勘探与资源的收集等任务。
一种基于模型仿生螃蟹机器人

[发明专利]一种四足机器人-CN202210013236.3有效
发明人：董志辉;祁乐;林涛 -专利权人：无锡陆吾智能科技有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型高性能四足机器人，包括机身，机身四个角均设置有胯部关节，胯部关节的输出轴上设置有大小腿固定架，大小腿固定架远离机身的一侧转动设置有大腿关节和小腿关节，大腿关节设置于小腿关节的前方；大腿关节上设置有小腿连杆二和大腿连杆，大腿连杆远离大腿关节的一端设置有小腿连杆四，小腿连杆四的末端为足端，小腿连杆四的首端与小腿连杆二之间通过小腿连杆三连接，小腿关节与小腿连杆二之间通过小腿连杆一连接，本发明适用于四足机器人技术领域，各关节集成度高，尺寸相对较小，可以更加灵活地工作于狭小空间、演示展台等场景；整体重量轻、结构紧凑、受力合理，提高了运动性能，并且在一定程度上延长了使用寿命。
一种机器人

[发明专利]足式机器人用髋关节和足式机器人-CN202110738908.2有效
发明人：王卫军;李晓彤;蔡松涛;李彧;王子荣;杨亚 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种足式机器人用髋关节和足式机器人，包括：第一液压回转缸包括第一壳体和第一输出端，第二液压回转缸包括第二壳体和第二输出端；伺服电机，伺服电机包括外壳和转子，第一连接架具有第一壳体连接部和第一输出连接部，第二连接架具有第二壳体连接部和第二输出连接部。本发明提供一种液压和电力共同驱动的足式机器人用髋关节，在roll转动和pitch转动，该髋关节采用液压回转缸代替传统电机与减速器配合的驱动模式，采用液压驱动的液压回转缸能够提供较大的扭矩，从而满足髋关节的使用需求，而yaw转动，因其动作范围小、负载重量小，所以回转电机即可满足使用需求，降低机器人整体的重量。
机器人髋关节

[发明专利]一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法-CN201710566082.X有效
发明人：张立 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法，运动结构包括储能腔、喷口、振动膜、压电片和支撑腿，所述储能腔为无底盒体结构，振动膜作为储能腔的底面与储能腔组成密闭空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均匀分布在振动膜边缘；支撑腿为弧形结构，支撑腿外弧面相对设置。本发明零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法，不需要外界气源，相对于普通的仿生机器人采用的液压式机械结构，所需能量较少，易于控制，且由于结构简单，重量较轻，能效比更高。
一种矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法

[实用新型]机器人足关节-CN202320205118.2有效
发明人：朱冬;胡小东;唐国梅;王力;陈大文;王镇;陈超;禹浪 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人足关节，涉及机器人技术领域，其包括足连接端和足套，足套内设有弹性的内囊，内囊连接有压力传感器。该申请具有精准检测足端受力情况的优点。
机器人关节

[实用新型]机器人腿足髋关节-CN202320204532.1有效
发明人：朱冬;胡小东;唐国梅;王力;禹浪;陈超 -专利权人：七腾机器人有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人腿足髋关节，涉及机器人技术领域，其包括用于带动大腿臂做内外摆动的液压缸，还包括连接件，连接件包括同轴固定连接的安装管和连接环，连接环远离安装管的一端固定有一对支臂，支臂用于与大腿臂转动连接；液压缸同轴连接于安装管远离连接环的一端，安装管内固设有沿轴向设置的滑轨，滑轨上设有相对滑移的滑块，液压缸的活塞杆与滑块连接，滑块铰接有连杆，连杆远离滑块的一端与大腿臂铰接。该申请具有保持机器人髋关节的液压缸轴线固定的优点。
机器人髋关节

[实用新型]一种自走型侦察球-CN202320658350.1有效
发明人：郑治 -专利权人：北京锋警世纪科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人领域，公开了一种自走型侦察球，用于解决现有机器人不方便携带和伪装效果差的问题。其包括安装箱，安装箱两侧连接部件相同且对称设置，所述安装箱的一侧设有横杆、左外罩、伸缩机构、支脚、以及驱动机构；左外罩通过伸缩杆固定于安装箱的左侧；伸缩机构套设于横杆靠近左外罩的端部，伸缩机构包括竖直设置的滑块、以及倾斜设置且驱动滑块在竖直方向移动的液压缸；支脚固定于滑块远离横杆的端部；驱动机构包括固定于伸缩机构靠近安装箱侧壁上的环形板，安装箱的侧壁嵌装有驱动环形板转动的驱动电机。本实用新型结构简单，设计合理，装置便于携带，伪装性好，提高了装置的侦查效率。
一种侦察

[发明专利]一种工业机器人的足部结构-CN202310413633.4在审
发明人：陈刚;刘浩;李阳 -专利权人：嘉兴索亚智能科技有限公司;嘉兴学院
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的足部结构，涉及工业机器人技术领域。该种工业机器人的足部结构，包括机器主体，所述机器主体下端的四角处安装有机械臂，各个所述机械臂的下端固定有底板，所述底板的两侧通过第一连接组件连接有侧板，两个所述侧板对称设置在底板的两侧，所述底板的上端设置有用于对侧板推动的推动组件，所述侧板与底板之间设置有用于机器人行走过程中底板下方粘连物清理的振动组件。该种工业机器人的足部结构，通过四个机械臂的摆臂移动使工业机器人进行行走时，通过晃动组件及振动组件，对底板的相抵振动及对侧板的晃动，对底板及侧板下端支撑行走过程中粘连的杂物进行分离，保证工业机器人在行走过程中的稳定性。
一种工业机器人足部结构

[发明专利]一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法-CN202310375889.0在审
发明人：石青;王若超;肖航;权小龙;杜鎔杰;高俊辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主动脊柱和两个肢体，两个肢体分别为前肢和后肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸缩状态和弹性腿的蓄放能状态来模拟四足动物奔跑时脊柱俯仰、收缩和腿部的蓄放能状态。本发明提供的方案能够更加真实地模拟四足动物的奔跑姿态，以提高移动速度以及能量效率。
一种机器人脊椎耦合驱动方法

[发明专利]一种智能电网安防四足机器人巡查装置-CN202310414194.9在审
发明人：唐琪;武利会;陈志平;李国伟;王俊波;张殷;蒋维;范心明;宋安琪;董镝 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人技术领域，尤其涉及一种智能电网安防四足机器人巡查装置，包括机器人本体、收纳箱、定位夹持组件、摄像头和收纳动作组件；机器人本体上安装有收纳箱，收纳箱的开口处设有箱盖，定位夹持组件与收纳箱的内壁滑动连接，摄像头安装在定位夹持组件上；收纳动作组件包括推动结构、升降结构和联动结构，当驱动推动结构拉动箱盖滑动打开时，联动结构能够将箱盖的移动传递给升降结构，驱动升降结构将定位夹持组件升起，使得摄像头伸出收纳箱开始工作；本发明用于克服现有机器人上摄像头易损伤且脱落的缺陷，本发明可以对机器人上安装的摄像头设备进行收纳保护，同时提高巡检设备与机器人之间的连接稳定性，保证巡检作业正常进行。
一种智能电网安防四足机器人巡查装置

[发明专利]一种智能机械仿生家禽鸡系统-CN202310435592.9在审
发明人：赵新胜;梁烔墙;段夷行;王伟 -专利权人：江西应用科技学院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于仿生机械技术领域，尤其是涉及一种智能机械仿生家禽鸡系统，包括仿生鸡本体，所述仿生鸡本体包括两个行走支架、两个脚板和摄像头，两个所述行走支架分别设置于仿生鸡本体的侧壁两侧，两个所述脚板分别设置于对应的行走支架下端，所述摄像头与仿生鸡本体的鸡头位置处设置。本发明通过磁推和充气形变，可以使脚板适用于不同的路面，在路面凸起不平时，也可以保持仿生机械鸡两足的行走支撑稳定性，不易发生倾倒现象，降低使用环境受限度，可以应用于复杂环境下的救灾使用，大大提高仿生机械鸡的使用效果，同时提高行走过程中摄像头的图像摄取清晰度。
一种智能机械仿生家禽系统

[发明专利]仿生八足蜘蛛机器人-CN202310359164.2在审
发明人：韦烁烁;陆一博;司恩青青;陈阳;张嘉泽;李锦棒 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：仿生八足蜘蛛机器人，它包含躯干、吐丝机构、两个辅助腿组和三种腿组；躯干的上部布置有三种腿组，躯干的下部布置有可助力滚动的两个辅助腿组，吐丝机构布置在躯干的前部；躯干的两侧分别布置有三种腿组，第一种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动助力腿组，第二种腿组包含呈对称布置的一对爬行滚动伸缩腿组，第三种腿组包含呈对称布置的一对爬行步态腿组，同一侧的爬行步态腿组位于爬行滚动助力腿组与爬行滚动伸缩腿组之间；机器人滚动时，同一侧的爬行滚动助力腿组的弧形足与展开的弧形伸缩腿对接，形成圆形滚环。本发明结构紧凑，模块化设计，易扩展，工作稳定可靠。
仿生蜘蛛机器人

[发明专利]机器人移动运动的系统及方法-CN202180075452.4在审
发明人：克里斯托弗·罗伯特·切斯拉克;马修·詹姆斯·科金;哈桑·阿明;阿克塞特·萨阿;布罗迪·克拉克 -专利权人：布雷德巴格有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于检验结构的机器人装置(300)，其包括：在所述机器人装置(300)的纵向中延伸的主体(302)，所述主体(302)有前端(304)、后端(306)和在所述前端(304)与所述后端(306)间延伸的相对侧面(312)、(314)；配置在所述主体(302)的所述相对侧面(312)、(314)中的各个上的多只腿(316)，各腿(316)包括一或多个关节；与复数个载架(315)，各载架(315)使腿(316)连接至所述主体(302)且经组配为允许各腿(316)在相对于所述主体的所述侧面的纵向中平移，且其中所述载架(315)中的各个经组配为可与其他载架中的各个独立地移动致使腿距可改变，所述腿距为在所述主体的一个侧面上的任两只毗邻腿间的距离。
机器人移动运动系统方法

[发明专利]一种双足机器人-CN202111402554.0有效
发明人：杨华;龚圆杰;赵保文;宋华;詹犇;郑秀谦;何明强;张涛 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种双足机器人，包括裆部及位于裆部左、右两侧的两条腿部，还包括均可自锁的至少一套膝关节驱动模组和至少一套踝关节驱动模组；腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部；大腿部与裆部之间设置髋关节进行连接；膝关节驱动模组两端分别连接大腿部与小腿部，并控制两者相对转动；踝关节驱动模组两端分别连接小腿部与脚部，并控制两者相对转动。本发明双足机器人的腿部在断电状况下膝关节驱动模组和踝关节驱动模组自锁静止，有效保持双足机器人原本姿态，防止瘫倒，提高安全性。解决了现有技术中的机器人电力不足或突然断电状态，机器人的关节会马上瘫软而跌倒或趴下，存在砸到人或损坏物品的安全隐的问题。
一种机器人