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[发明专利]一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法-CN202310546427.0在审
发明人：王继新;索喆;李想 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法，包括机体总成和连杆总成。机体总成用于安装驱动器和连杆总成。连杆总成包括大腿模块、小腿模块、长连杆、短连杆和非线性传动模块，其中大腿模块和小腿模块的长度能够按照一定的非线性比例关系进行调整，进而保证缩放特性的同时进行缩放比例的调整。本发明无需对腿足行走装置进行拆卸和更换零部件即可实现缩放比例的调整，能够提高能量的利用效率，降低峰值功率需求，并且能够在保证步行稳定的基础上易于控制。
一种可变缩放比例行走装置变换方法

[发明专利]一种三态机械脚结构-CN201810408814.7有效
发明人：陈楷镟;王祺博;曾文锋;王兴波 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种三态机械脚结构，包括主体，所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆，所述腿杆上设置有第一支撑部；设置在所述滑杆上的滑块，所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块，所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构；半向铰接件，包括板件本体，所述板件本体的上端面设置有第一铰接部，所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部，所述第一铰接部铰接所述滑块，所述第二铰接部铰接所述下限位块，所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。本发明能使得具有该机械脚结构的现有结构形式能够在硬质地面、软质地面及水中行进，避免受到场地的限制。
一种三态机械结构

[发明专利]一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法-CN202110786228.8有效
发明人：刘贵添;索旭东;邢伯阳;刘宇飞 -专利权人：智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中的问题。本发明包括：主体结构、前足、后足和中间足；前足、后足和中间足均在主体结构的两侧对称设置两只；中间足与主体结构转动连接，中间足上安装有能够夹取物品的机械夹爪；中间足能够作为行走足或机械臂。本发明实现了机器人四足行走和六足行走的切换，以及中间足作为行走足和机械臂功能的切换，使机器人具有多种结构形态，实现行走模式的切换和物品夹取运输功能。
一种基于舵机可变四六机器人及其行进方法

[发明专利]连杆足式移动机器人-CN201810610103.8有效
发明人：方灿;王宇俊;王文平;胡烈艳 -专利权人：西南大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及连杆足式移动机器人,包括机架、电机、传动部件和连杆足，所述连杆足是连杆和足的结合，连杆足的连杆部安装于传动部件上，连杆足的足部与连杆部连接且低于连杆，一个连杆足至少前后有两个足部，用于踩踏到地面上，实现行走。连杆足设置有两对，均偏心安装于由电机轴带动的传动部件上；每一对连杆足有两个，对称布置于机架左右两侧，安装的偏心相位相同；在机架同一侧的两个连杆足偏心相位相差180°；在行走的过程中同侧的连杆足相互切换，交替行走，左右两侧对称的连杆足同步抬起或着地。本发明结合足式和连杆部分优点，采用多组连杆的切换补偿运动，克服连杆奇异点导致无法运动的缺点，结构简单，轻巧灵便。
连杆移动机器人

[发明专利]一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人-CN202310476613.1在审
发明人：王瑞钦;吴昊;戴士杰;田鑫涛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人，包括作为闭链机构的机身，和四条作为开链机构的爬行足，所述闭链机构为由前机身、第一杆、第二杆、第三杆和后机身构成的反平行四边形机构，以反平行四边形机构的运动平面为水平面，第一杆和第三杆在水平面上的投影重合并共同构成反平行四边形机构的一条连杆，第二杆作为反平行四边形机构的另一条连杆，前机身和后机身作为反平行四边形机构的两条曲柄，前机身前侧面和后机身的后侧面均安装用于安装爬行足的Y型架，所述Y型架具两条沿机身轴线对称的安装臂，安装臂的轴线平行于水平面，安装臂的端部与爬行足铰接。
一种腰部使用平行四边形机构爬行机器人

[发明专利]机器人脚部的连接结构及其控制方法、设备和存储介质-CN202210062184.9在审
发明人：杨华;宋华;詹犇;濮正楠 -专利权人：广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机器人脚部的连接结构及其控制方法、设备和存储介质，其中，控制方法包括步骤：步骤S1：接收将机器人脚面角度调整为期望脚面角度的控制指令，并将期望脚面角度转换为踝关节角度；步骤S2：查询预设对照表，获得踝关节角度对应的第一伸缩电机的丝杆变化长度以及第二伸缩电机的丝杆变化长度；步骤S3：驱动第一伸缩电机以及第二伸缩电机，使得第一伸缩电机达到对应的丝杆变化长度，且第二伸缩电机达到对应的丝杆变化长度，得到期望脚面角度。本申请提出的控制方法，可以根据查预设对照表的方式来控制伸缩电机，最终控制机器人脚面角度。此方法解决了期望脚面角度和伸缩电机之间复杂的计算方式。
机器人连接结构及其控制方法设备存储介质

[发明专利]一种脚部机构及机器人-CN202310629078.9在审
发明人：盖永记;徐诗威;付春江 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种脚部机构及机器人，属于机器人技术领域。脚部机构包括主骨架、转动组件、第一脚掌部、第二脚掌部和弹性组件。主骨架用于与机器人的腿部连接；转动组件包括第一转动件和第二转动件；第一脚掌部设置于主骨架的底部，并通过第一转动件与主骨架转动连接；第二脚掌部设置于主骨架的底部，并通过第二转动件与主骨架转动连接，第一脚掌部与第二脚掌部位于主骨架的两相对侧；弹性组件包括第一弹性件和第二弹性件，第一弹性件套设于第一转动件上，且第一弹性件的一端与第一脚掌部抵接，另一端与主骨架抵接，第二弹性件抵接于第二脚掌部与主骨架之间。本申请提供的脚部机构，有效提升了机器人的运动表现及延长了其使用寿命。
一种机构机器人

[发明专利]一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法-CN202210693504.0有效
发明人：杨杰;钱宇恒;朱子琪;包鑫鑫;赵楚楚;任历维;张春燕 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生四足球腿复合机器人及其工作方法，该机器人包括与球形上盖相连接的四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构，球形上盖内部安装有控制模块，控制模块分别控制四足移动机构、球腿转换机构和动量飞轮传动机构的工作状态，以实现机器人的行走、翻滚、转向以及避障动作，控制模块包括开发板，开发板分别连接有通信单元、直流减速电机组、两组动量飞轮、舵机组、四个电位器、电池单元、陀螺仪、摄像单元。与现有技术相比，本发明提出一种结合球形滚动和四足行走的复合机器人，既能够在平滑地面上以球形模式快速滚动，又能够在崎岖地面上以四足姿态自如行走，具有转向灵活、自由度高、越障能力强、稳定性好的优点。
一种仿生足球复合机器人及其工作方法

[发明专利]一种可动态重构躯体的八足特种机器人-CN202210850746.6有效
发明人：刘鑫;邓宇;李飞虎;周振华;胡林;刘凯 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可动态重构躯体的八足特种机器人，包括核心模块、防护模块以及运动模块；核心模块内设计有电动连接螺栓与升降机构，实现对运动模块的圆柱副连接；防护模块在机器人遇险时启动，形成内部自锁的密闭防护空间以保护核心模块；运动模块由机械腿与末端执行器组成，完成机器人的行走、抓取功能；本发明通过运用电动连接螺栓，实现对机械足的重复连接及解锁，不仅在机器人运动时能随时调整八足的位置分布以应对复杂的林地路况，还能在最多任意四条机械足失效后，主动将失效足自核心模块分离，并且调整剩余足的位置使机械足相对躯体分布始终保持中心对称或镜像对称，极大提高了特种机器人在森林环境下的生存能力。
一种动态躯体特种机器人

[发明专利]一种基于电磁驱动原理的可控脱线爬行机器人-CN202211195172.X有效
发明人：刘志伟;闫晓军;詹文成;漆明净;冷佳明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁驱动原理的可控脱线爬行机器人，包括支撑框架、驱动系统、支撑腿和电源系统；支撑框架为驱动系统、支撑腿和电源系统提供定位和支撑；驱动系统设有两套，两套驱动系统结构相同并独立工作，分别由悬臂梁结构、永磁体、空心线圈和一体式传动结构等组成，一体式传动结构包括传动铰链和作动腿；空心线圈上施加交流电压后，在空心线圈的交变电磁力和悬臂梁结构的弹性回复力的共同作用下，永磁体受迫振动，传动铰链将永磁体的振动转化为作动腿的摆动，从而驱动机器人运动。通过控制两套驱动系统上所施加的交变电压可实现对机器人运动方向、轨迹和速度的控制。本发明结构简单，控制效果好，适应能力强，质量轻，载重能力强。
一种基于电磁驱动原理可控爬行机器人

[发明专利]一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人-CN202210873396.5有效
发明人：许立忠;刘航天;王钊;付正龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于形状记忆合金丝驱动的四足爬行机器人，包括机座、六角铜柱、爬行腿组件、腿部支架、转向组件、外侧转向形状记忆合金丝和内侧转向形状记忆合金丝；所述腿部支架设置在机座底部四角；所述转向组件转动副连接在各腿部支架的外侧；所述爬行腿组件分别固定连接在各转向组件的底部；所述机座上端面前后两侧的中部分别设置有四个六角铜柱，且前后两侧的四个六角铜柱分别与其左右两侧的转向组件对应；所述内侧转向形状记忆合金丝和外侧转向形状记忆合金丝分别固连在转向组件和对应侧的内外两个六角铜柱之间。本发明将形状记忆合金丝驱动应用在机械腿上，相比传统的电机驱动很大程度上节省了机器人占用的空间，有利于机器人的微小型化。
一种基于形状记忆合金丝驱动爬行机器人

[发明专利]一种机器人行走仿真算法-CN202011579027.2有效
发明人：王建 -专利权人：成都启源西普科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：为了提升双足机器人在协作状态下的稳定性控制效果，优化算法，本发明通过对特殊点值进行采样，在计算机上模拟以下步骤：基于神经细胞层建立神经网络模型、利用步态测量装置获得的第一双足机器人的步态点值数据进行训练，以及训练第一双足机器人的步态平衡；根据平衡结果进行调整。本发明的双足机器人不仅能够基于自身或其他双足机器人的经验数据提升步态控制模型的训练深度，而且能够与其他双足机器人有效合作，实现彼此经验共享，从而达到共同搬运同一货物、快速适应新环境以便于给予更重要任务以足够的运行时等效果。
一种机器人行走仿真算法

[实用新型]一种多足仿生机器人的变胞躯体-CN202320953846.1有效
发明人：毛江;徐远祥 -专利权人：重庆城市科技学院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有柔性特点的多足仿生机器人的变胞躯体，第二、七，第三、六，第一、八，第四、五的长度相同；变胞躯体由第一至八杆相互之间的对接端依次分别通过第一和八至二转动铰链可转动地、闭链连接而成；变胞躯体初始状态时，在同一平面内，第一至四杆分别与第八至五杆相对于第二、六转动铰链的水平连线一一对应地对称布置，第一、二杆与第八、七杆之间，第四、三杆与第五、六杆之间的夹角相等，第一、八、七与第三至五转动铰链相对于第二、六转动铰链的水平连线对称布置，且第一、三转动铰链的轴心线相向相交，第四、八转动铰链同轴线，第五、七转动铰链的轴心线相向相交，第二、六转动铰链相互纵向平行且均与其它转动铰链垂直。
一种仿生机器人躯体

[实用新型]一种新型仿生机械的行走机构-CN202222999316.9有效
发明人：徐境;张优;邓锦添 -专利权人：徐境
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生机械行走机构技术领域，尤其为一种新型仿生机械的行走机构，包括箱体，所述箱体的外围相对应的两侧面上对称安装有固定板，所述固定板的外侧面两端均安装有连接杆，所述连接杆的一端均连接有转动拉杆，所述转动拉杆的外侧面一端转动连接有第一转动连接座，所述第一转动连接座的内侧面两端转动连接有行程拉杆，本实用新型中，通过转动拉杆、第一转动连接做、行程拉杆、第二转动连接做、支撑臂、电机、主动齿轮以及从动齿轮，使得该该机构上的两个支撑臂在一定时间间隔内带动分别带动两个仿真足板交替移动一段距离，实现仿真行走，有效解决了传统仿真机械通过滚动的方式进行行走而越障较为困难的问题。
一种新型仿生机械行走机构

[发明专利]协同搬运长重物的3-UPU六足机器人及其步态规划方法-CN202310378469.8在审
发明人：李瑞琴;樊文龙 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人协同搬运技术领域，解决了大多数将并联机构作为腿机构的移动机器人，行进中步态较为复杂且所需的驱动较多，适用性相对较差的问题。提供了一种协同搬运长重物的3‑UPU六足机器人及其步态规划方法，夹持件通过旋转件连接在上平台的上端，上平台的外圈一周均匀铰接有多道伸缩支链，伸缩支链处具有控制其动作的驱动件，中平台和下平台的外周一圈分别均匀固连有多道第一连杆和第二连杆，相邻的两道伸缩支链的下端分别与一道第一连杆和一道第二连杆处的下端板铰接。本发明将中平台和下平台组成的3‑UPU并联机构作为六足机器人的机身可以以较少的驱动产生简单的步态，依靠两平台的交替错动实现向前移动。
协同搬运重物 upu 机器人及其步态规划方法