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[实用新型]一种触地反馈的六足机器人足式结构-CN202320888643.9有效
发明人：吴涵;谢婷婷;邓文静;王健;蒯一帆;高杰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-04-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种触地反馈的六足机器人的足部结构。一种触底反馈的六足机器人的足式结构，包括反馈单元、足端单元和固定单元，所述的反馈单元与足端单元相连接，固定单元再将反馈单元和足端单元连接固定。反馈单元主要是利用了编码器、圆柱凸轮和锥齿轮传动进行信息反馈的；足端单元采用了弹簧和橡胶减震器进行了缓冲；固定单元通过卡槽和螺钉将反馈单元和足端单元限位固定。本发明结构简单、成本较低，能使机器人感知到足部是否触地，从而及时进行相应的步态、姿态的调整，以便适应复杂地形，也能起到一定减震缓冲的作用，同时传感反馈方式灵敏迅速，控制更加方便。
一种反馈机器人结构

[实用新型]一种机器人腿部缓冲机构-CN202222869613.1有效
发明人：郝绘坤;张彦波 -专利权人：山东协和学院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部缓冲机构，包括圆板，其特征是：所述圆板的两侧中心分别固定连接L形支撑腿的横杆，每个所述L形支撑腿的竖杆下端分别固定连接支撑脚，所述圆板通过一组缓冲模块连接支撑环，所述圆板设置在所述支撑环内部，所述支撑环的上侧通过连接柱固定连接安装板。本实用新型涉及缓冲结构技术领域，具体地讲，涉及一种机器人腿部缓冲机构。本装置能够方便实现机器人腿部缓冲，增加使用寿命。
一种机器人腿部缓冲机构

[实用新型]一种二自由度机器人腿结构及机器人-CN202320887444.6有效
发明人：张君晖;黄耀明 -专利权人：广州灵动方程科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度机器人腿结构，包括：执行器、固定架、摇臂、推杆和万向节，多组摇臂中的每组摇臂分别与多个执行器的每个执行器一一对应设置，每组摇臂包括主动摇臂，所述主动摇臂的一端与相应的执行器的动力输出端面连接；每组推杆包括一级推杆，所述一级推杆的一端与相应的主动摇臂的另一端连接，且所述每组推杆均位于固定架的侧边；所述固定架的底部和每组推杆的底部均设置有万向节；当本二自由度机器人腿结构作为机器人的小腿结构时，将执行器的位置上移，利用摇臂、推杆和万向节配合执行器一起实现脚板的翻滚运动和俯仰运动，由于执行器未安装在脚踝处，降低了移动时在腿部产生的惯性力，实现脚踝运动控制的简单化。
一种自由度机器人结构

[实用新型]一种蜘蛛式救援探测机器-CN202223185313.8有效
发明人：高亮;黄嘉伟;张梅娟;徐建华 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种蜘蛛式救援探测机器，包括机架，所述机架的外侧等间距活动连接有肢体，所述机架的外侧等间距固设有舵机，所述舵机的输出端固定连接有连杆，该连杆的底端与肢体的底端活动连接，所述机架的顶部固设有探测模块，通过设计采用成熟技术的腿部模型，并且采用摄像头模块、超声测距模块等来设计实现了一种工作在危险、复杂环境中的蜘蛛式救援探测器，它能够进行避障，以减少救援行动中的阻力，同时可以实时传输视频信号来帮助施救人员进行救援行动，解决现有设备在空间受限的作业区搜救效率低的问题。
一种蜘蛛救援探测机器

[发明专利]一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿-CN202211152520.5有效
发明人：文立阁;张锐;赵亮亮;董文超;庞浩;邹猛;马嘉;罗小桃;张华;胡震宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿，包括仿生机械腿机构和仿生机械足机构，仿生机械腿机构由活动杆、套筒、避震机构、第一连接杆、第二连接杆、承重杆和弹性绳组成，仿生机械足机构由上固定支座、张合杆、第一扭簧、下固定支座、滑块、蹄壳、连接支座、足底板、悬蹄、关节主轴和第二扭簧组成，连接杆与承重杆组成了机械腿的踝关节，与两组避震搭配模拟了驯鹿蹄踝关节的运动结构特点，起到了减缓冲击和吸收能量的作用。为了实现驯鹿蹄两趾张合的功能，由固定支座、张合杆和滑块组成的伸肌腱系统能控制蹄壳的张合，增加了机械腿的稳定性。本发明具有自适应张合机构、四级缓冲系统以及仿生肌腱结构，具有节能、缓冲和稳定的功能。
一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能仿生机械

[发明专利]一种足式机器人多自由度基节结构-CN202310397523.3有效
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;王勇;胡逸然;黄寅森;李昔学;刘洪铭 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人多自由度基节结构，涉及足式机器人基节技术领域，包括：机身安装板，底部中心设置有横向的凸台；抬腿活动控制单元，包含有固定框、活动U型座、活动轴、轴承、抬腿电机和电机安装组件，所述凸台的底部固定连接固定框的顶部，所述固定框的两侧中部分别通过轴承转动连接两个活动轴的一端，两个活动轴的另一端分别固定连接活动U型座的两侧；该足式机器人多自由度基节结构，采用腿角度限位单元对抬腿的活动角度进行物理限定，减小对抬腿电机的负载，可以对供电控制的导线进行保护，避免基节结构活动时磨损导线，可以实现抬腿、侧腿或者大腿的小幅度扭转，实现三自由度活动，更加贴近人体关节的灵活度。
一种机器人自由度结构

[发明专利]马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法-CN202011609984.5有效
发明人：陈先益;彭侠夫;李兆路;李子航;范德阳 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及足式机器人技术领域，特别涉及马蹄形足端感知机器人腿部结构及输出力矩检测控制方法，其中马蹄形足端感知机器人腿部结构包括转矩输出装置、大腿、小腿和足端，小腿牵引连杆上设有拉力传感器，足端设有压力传感器。本发明通过转矩输出装置、大腿、小腿和小腿牵引连杆铰接形成连杆机构控制小腿旋转，进而带动足端起落，与现有技术相比，本发明通过足端的压力传感器用以检测触地点压力，通过小腿牵引连杆上的拉力传感器检测反馈拉力并反馈至转矩输出装置，转矩输出装置根据触地压力和反馈拉力的造成的转矩差实时控制输出的转矩进行补偿，达到腿部转矩输出恰当，避免了转矩输出过大或过小造成的不稳定现象。
马蹄形感知机器人腿部结构输出力矩检测控制方法

[发明专利]一种智能六足机器人-CN202310392651.9有效
发明人：许政博 -专利权人：深圳市亚博智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能六足机器人，包括六足机器人，六足机器人有机器人壳体和设置在机器人壳体外侧的六条机械腿组成，所述机器人壳体顶部一侧设有可收纳全方位摄像头，且机器人壳体顶部一侧开设有收纳槽，所述机器人壳体内部开设有腔体，涉及六足机器人技术领域。本发明通过在机器人壳体腔体内设置隔层，将机器人壳体腔体隔开形成有机械控制腔和运送物资腔，便于将物资装在机器人壳体内部运输，避免物资在运输过程中出现掉落的情况，同时在机械控制腔内设有用于收纳全方位摄像头的收纳驱动装置，可以对全方位摄像头起到保护的作用，同时当六足机器人出现翻到情况时，通过翻转机构可以使六足机器人翻转过来，使其能够继续移动。
一种智能机器人

[发明专利]一种多足机械人的多步态行走装置及其行走方法-CN201810522840.2有效
发明人：王祺博;陈楷镟;曾文锋;王兴波 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机械人的多步态行走装置，包括：装置主体，所述装置主体设置有内腔室及动力源；设置在所述装置主体两侧的机械脚，所述机械脚的一端铰接有连接杆，所述连接杆通过铰接摇杆铰接连接所述装置主体，所述机械脚的另一端设置有与地面的接触面积可变换的支撑部；设置在所述机械脚与所述连接杆的铰接端的联动件，所述联动件同时铰接位于所述装置主体同一侧的至少两个机械脚及所述装置主体另一侧的至少一个机械脚；每一所述联动件均对应设置有所述动力源，所述动力源的动力输出端固定连接所述摇杆。本发明可使得具有该行走装置的机械人结构能够在多种场地中行进，并且易于控制。
一种机械人步态行走装置及其方法

[实用新型]一种四足仿生机器人-CN202220911499.1有效
发明人：高弋星;巩海霖;胡嘉伟;饶旭;李彬;杨蝉鹏;唐斌 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提出一种四足仿生机器人，包括机械系统、系统操作与编程调试系统，计算机通过与系统操作与编程调试系统的通信模块连接给四足仿生机器人发送命令，进一步地给系统操作与编程调试系统的主控模块发送信号，主控模块控制舵机转动，从而控制四足仿生机器人的运动，本实用新型采用的四足仿生机器人整体结构较小，所构成部件成本低，搭载的不同模块可以实现在崎岖地带勘测地形、检测温度，在不同地形搭载不同模块从而进行勘测、救援、危险物检测等任务，实现对四足仿生机器人的进行危险物检测、气味检测等。
一种仿生机器人

[发明专利]关节电机、腿部组件及机器人-CN202111521667.2在审
发明人：王伟祥 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了关节电机、腿部组件及机器人，该关节电机包括壳体、第一安装部、第二安装部和输出部，其中，壳体具有相背设置的第一面和第二面，所述第一面和所述第二面沿所述壳体的轴向分布；第一安装部设置在所述第一面上，并开设有第一装配孔；第二安装部设置在所述第二面上，并开设有第二装配孔；输出，设置在所述壳体上，与所述第一安装部位于所述壳体的同侧，并开设有第三装配孔；其中，所述第一装配孔、所述第二装配孔和所述第三装配孔中的至少一者的开孔方向为所述壳体的径向。腿部组件包括上述关节电机。机器人包括上述腿部组件。通过上述方式，本申请减少了零部件，并且提升了拆装效率和简易性。
关节电机腿部组件机器人

[发明专利]一种应用于四足机器人的可转向的腰部结构-CN201710081013.X有效
发明人：张东;许婷;刘子豪;蒋沛宏;伍子健;李敏丽 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于四足机器人的可转向的腰部结构，包括前腰板、后腰板、舵机座、舵机、L型连接条、轴承座、设置有U型槽的U型滑槽件、舵机摇杆，所述舵机座横截面呈Z字形，其一端固定在后腰板上，另一端垂直固定舵机，所述轴承座的两侧通过L型连接条与舵机座两侧固定连接，所述U型滑槽件固定在前腰板上，并且与轴承座通过轴承光轴连接，形成转动副配合，所述舵机摇杆一端连接所述舵机，另一端沿U型滑槽件的U型槽滑动配合。本发明结构简单，适用于可转弯的四足机器人，作为其腰部机构，通过腰部的变向，来调整机器人运动的姿态，实现灵活地躲避障碍，和移动的转向。
一种应用于机器人转向腰部结构

[实用新型]四足机器人-CN202223020948.2有效
发明人：白龙;刘佳伟;年诚旭;于丽静 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体提供一种四足机器人，旨在解决现有技术中机器人腿部结构臃肿以及腿部惯量大的问题。为此目的，本实用新型的四足机器人包括：躯干；大腿关节轴，其转动设置在躯干上；大腿，其设置在大腿关节轴的一端，随大腿关节轴转动；大腿驱动装置，其设置在躯干上，用于驱动大腿关节轴正转或反转。本实用新型将大腿驱动装置设置在躯干上，简化了腿部的结构，减小了腿部的重量，腿部的运动惯量减小后，腿部换向的冲击力也相应减小，最终减小了腿部运动的能量损耗并且提升了腿部运动的响应速度。
机器人

[实用新型]一种仿生机械虎-CN202220183719.3有效
发明人：邹永;刘业峰;张洪铭;马腾飞;于鲲;李典;陈立秋;杨海森;张丽魏;苏鑫 -专利权人：沈阳工学院
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机械虎，支架两端分别设有前横梁和后横梁，前腿组件、后腿组件结构相同，包括大腿和小腿，大腿顶部与其对应的前腿支架、后腿支架相连，底部与小腿相连，步进电机输出端设有传动机构，通过传动机构带动大腿、小腿动作；虎头组件与脖子相连，虎头上固定在脖子远离支架的一端，虎头上和虎下颚相互铰接，后推杆的伸缩端与脖子中部相互铰接，前推杆的伸缩端与虎下颚相互铰接；控制机构包括单片机、语音控制模块、蓝牙控制模块。本实用新型的仿生机械虎可以帮助青少年更好的了解动物，避免与真实动物接触造成误伤，并做到了操作简单，控制方便。使用者可独立操作也可通过语音控制或用手机蓝牙控制，操作更加智能化。
一种仿生机械

[发明专利]一种支脚行走装置-CN202310275854.X在审
发明人：何文斌 -专利权人：何文斌
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及支脚行走领域，尤其涉及一种支脚行走装置，包括矩形车架，该行走装置可以像腿走路那样，一步一步向前行驶，解决轮子行驶和履带行驶的车小片区域内比较崎岖或者有阶梯不易攀爬的问题。矩形车架前后外侧分别横向排列设有可旋转驱动支脚组件的齿轮，齿轮中心位置分别与矩形车架旋转固定连接；左侧第一组前后齿轮之间连接驱动轴，驱动轴与电机减速机的输出轴驱动配合，电机减速机与上侧的内燃机驱动配合；齿轮上方内侧分别设有横向的承重架，承重架两端部底面通过支杆与矩形车架固定连接，支脚组件上端部与承重架可转动连接。适用于军事越野车、儿童摇控玩具、儿童坐骑玩具、楼梯搬运和工地搬运。
一种行走装置