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[实用新型]拟人机器人的双自由度髋关节及拟人机器人-CN201921110341.9有效
发明人：张文;赖云良;夏翰煜;廖华清;雷家敏;马彪;吴济雄 -专利权人：上海飞叶机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拟人机器人的双自由度髋关节，包括髋关节球，髋关节球沿X轴固定连接髋关节直齿轮组的髋关节X向末端大齿轮，髋关节直齿轮组的输入端连接X轴驱动电机；髋关节球固定连接Y轴驱动电机；Y轴驱动电机的输出轴通过锥齿轮副连接行星轮减速机构，行星轮减速机构的末端连接法兰作为双自由度髋关节的Y向输出端。本实用新型具有两个旋转自由度，X轴旋转为父级自由度，Y轴旋转为子级自由度，即先驱动髋关节作前后抬腿动作，然后驱动大腿作旋转动作；这种双自由度的顺序使后期正逆运动计算时只需考虑先后顺序，而不需要额外增加位移量本实用新型还公开了一种具有该双自由度髋关节的拟人机器人。
拟人机器人自由度髋关节

[发明专利]一种具有柔性踝关节的双足机器人-CN201611217644.1在审
发明人：臧希喆;林珍坤;刘义祥;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
一种具有柔性踝关节机器人

[实用新型]一种配重式下肢康复机器人-CN201920699049.9有效
发明人：徐林森;陈寿起;董礼;程高新;刘进福;徐嘉骏;徐潺潺;徐鸿 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配重式下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域，包括用于支撑固定的底座模块及独立工作的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，髋关节模块和膝关节模块中分别设置用于平衡重力的髋关节配重连杆、髋关节配重弹簧和膝关节配重弹簧本实用新型的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，能分别实现髋关节、膝关节和踝关节的康复训练，利于针对性地实现患者的康复治疗；髋关节模块和膝关节模块具有重力平衡功能，能够平衡机器人连杆自重所产生的负载，降低了配设电机的转矩要求，减轻了机器人自重且提高了机器人关节的负载能力。
一种配重下肢康复机器人

[发明专利]一种三腿节腿部结构及四足机器人-CN201810460636.2有效
发明人：罗庆生;刘星栋;王善达;贾燕;钟心亮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种三腿节腿部结构及四足机器人，涉及四足机器人技术领域，三腿节腿部结构包括侧摆关节模块、髋关节模块和膝关节模块，侧摆关节模块中侧摆电机的输出轴与侧摆轴固定连接；髋关节模块中第一髋关节连接件一端与侧摆轴固定连接，另一端固定髋关节电机，髋关节电机安装于第二髋关节连接件和第三髋关节连接件之间；膝关节模块固定于髋关节模块上，膝关节电机固定于大腿外壳内，通过主动锥齿轮与固定于小腿组件上第一从动锥齿轮啮合，膝关节轴的两端穿过小腿组件并在大腿外壳上形成绕膝关节轴轴线的转动连接
髋关节腿部结构腿节四足机器人连接件髋关节电机膝关节侧摆关节膝关节轴小腿组件摆轴大腿啮合从动锥齿轮膝关节电机主动锥齿轮侧摆电机基本运动机械结构空间布局模块固定人本发明转动连接输出轴小腿部四足紧凑穿过保证

[实用新型]截瘫患者助力站立行走支具-CN00254065.7无效
发明人：张宏凯 -专利权人：张宏凯
申请日： 2000-09-29 - 公布日： 2001-09-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：截瘫患者助力站立行走支具，主要由躯干固定组件(1)，髋关节拖动缆(2)，髋关节组件(3)，膝关节组件(4)，上支杆(5)，下支杆(6)，膝关节锁定缆(7)，足托(8)组成。其中躯干固定组件(1)通过髋关节上臂(105)与髋关节组件(3)连接，通过上支杆(5)，下支杆(6)将髋关节组件(3)，膝关节组件(4)和足托(8)连接在一块。髋关节拖动缆(2)与左右两侧摇臂(302)端部连接。膝关节锁定缆(7)与缆环(303)和膝关节(401)相连接。使患者易于站立，行走，坐下，给膝部的伸展提供助力。结构简洁，轻巧，使用维修方便。
截瘫患者助力站立行走

[发明专利]一种外骨骼髋关节结构-CN202210866084.1在审
发明人：张坤 -专利权人：北理兆殷智能科技（山东）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种外骨骼髋关节结构，涉及外骨骼结构技术领域，包括髋关节连接座、大腿连接座和连杆系统；所述髋关节连接座的上端用于与外骨骼的髋关节连接，所述大腿连接座用于与外骨骼的腿部组件连接；所述髋关节连接座的下端和所述大腿连接座之间通过所述连杆系统连接本发明中的外骨骼髋关节结构，通过连杆系统与计算连杆长度的方式，拟合人体运动过程的曲线，从而使外骨骼髋关节与人体匹配良好。本发明中的连杆系统具有三个旋转自由度，分别对应人体髋关节的三个自由度，分别为大腿的前后屈伸、大腿内外摆动以及大腿的内外旋自由度。
一种骨骼髋关节结构

[发明专利]髋关节分型方法、装置和存储介质-CN202211180701.9在审
发明人：李传东;刘安逸;万祁 -专利权人：武汉联影医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及一种髋关节分型方法、装置和存储介质。该方法包括：获取待测对象的原始超声图像，从原始超声图像中提取待测对象的髋关节对应的髂骨区域图像，将髂骨区域图像输入至预设的活动轮廓模型中进行髋关节分型，得到待测对象的髋关节类型；本申请实施例中提供的髋关节分型方法，是通过从完整的超声图像中分割出髂骨所在区域，得到髂骨区域图像，进而将该髂骨区域图像输入至活动轮廓模型中进行图像分析，能够大大提高活动轮廓模型的处理速率，进而提高髋关节分割的处理速率，以及髋关节分割的准确性，提高图像处理的精度，从而能够综合提高髋关节分型的图像处理效率。
髋关节方法装置存储介质

[发明专利]一种骨科用髋关节镜手术模拟装置-CN202110476069.1有效
发明人：张贺;李雪华;田竞;解冰;齐刚 -专利权人：中国人民解放军北部战区总医院
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨科用髋关节镜手术模拟装置，属于模拟装置技术领域。一种骨科用髋关节镜手术模拟装置，包括实验桌、髋关节模型，所述髋关节模型的一端固定连接有第二固定块，还包括：第一安装板，固定连接在所述实验桌上；第二安装板，滑动连接在所述实验桌上；固定框，转动连接在所述第一安装板上，其中，所述髋关节模型的一端放置在固定框内；本发明通过固定框和夹紧组件对髋关节模型进行快速夹紧固定；通过转动转把使得夹紧组件旋转，带动髋关节模型进行转动，进而提高装置的灵活性，进而多方位对髋关节模型进行观察
一种骨科髋关节手术模拟装置

[实用新型]髋关节外固定装置-CN201520275891.1有效
发明人：赵竞飞;杨春华;陈筱玲;余红灿 -专利权人：赵竞飞
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节外固定装置，包括用于支撑并贴合髋关节的弧形托板和将弧形托板绑缚于腰间的束带。弧形托板支撑并贴合髋关节，束带将弧形托板绑缚在腰间，将髋关节固定。弧形托板两端固定于大腿和背部上，减少髋关节的压力，保护了髋关节，使得髋关节固定效果更好，防止髋关节脱位。
髋关节固定装置

[实用新型]一种髋关节骨水泥间隔吸塑泡壳模具-CN202021117338.2有效
发明人：蔡春元 -专利权人：瑞安市人民医院
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B29C51/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种髋关节骨水泥间隔吸塑泡壳模具，包括吸塑泡壳本体和金属柄，金属柄与常规股骨头连接处的粗细、锥度与常规髋关节股骨假体一致，锥度为12/14；金属柄颈部粗细、颈干角与常规髋关节股骨假体一致；金属柄体部，整体呈扁平状，由颈部往下呈弧状，逐渐变细，比常规髋关节股骨假体体部更扁、更细；所述吸塑泡壳本体包括用于制作与常规髋关节股骨假体外形相匹配的髋关节股骨骨水泥间隔泡壳模型腔；由所述第一泡壳模型腔生成的髋关节股骨骨水泥间隔器和所述股骨金属柄置于其中成型为髋关节骨水泥间隔器
一种髋关节水泥间隔吸塑泡壳模具

[发明专利]一种用于保留股骨颈手术的髋关节假体-CN202010669780.4在审
发明人：解凤宝;史春宝;王昆博;郝孟娟 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61F2/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于保留股骨颈手术的髋关节假体，属于髋关节置换术的技术领域；其包括髋关节股骨柄以及股骨柄颈部；髋关节股骨柄的横截面为椭圆形设置，且具有双锥度，髋关节股骨柄的高度相比较常规的高度更矮。
一种用于保留股骨颈手术髋关节

[实用新型]髋关节功能保护器-CN98209914.2无效
发明人：戴闽 -专利权人：戴闽
申请日： 1998-01-06 - 公布日： 2000-05-10 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种髋关节功能保护器,用于髋关节疾病的使用。主要包括横向螺纹钉夹、高度调节杆、铰链关节、连接主体、万向接头、纵向螺纹钉夹六大部件及其固定的螺钉或螺栓系统。在体外借助于四枚螺纹钉分别固定于体内的髋臼上缘、股骨上段,保持铰链轴心与髋关节在屈伸活动时的轴心一致,临床应用既可达到支撑髋关节、减少负重的目的,又可保持髋关节的屈伸活动,或用于跨越髋关节的融合术固定。也可用于膝关节疾病。
髋关节功能保护

[发明专利]具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构-CN201610670365.4有效
发明人：高乙超;骆鹏;李江涛 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，其中，所述仿人机器人包括髋关节机构和踝关节机构，所述髋关节机构包括用于连接大腿和躯干的髋关节连接组件、用于驱动所述髋关节连接组件的驱动组件以及用于检测髋关节零点位置的检测组件，所述踝关节机构包括用于连接小腿和脚掌的踝关节连接组件、用于驱动所述踝关节连接组件的驱动组件以及用于检测踝关节零点位置的检测组件。本发明提供的一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，能够在仿人机器人通电后自动检测髋关节和踝关节的零点位置，并将髋关节和踝关节回转至检测得到的零点位置。
具有零点位置检测功能人机关节机构

[发明专利]一种髋关节假体-CN201310651121.8无效
发明人：高怀俊 -专利权人：无锡伊诺永利文化创意有限公司
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： A61F2/32 文献下载
摘要：本发明提供一种髋关节假体，它包括有髋关节柄和仿生关节囊，髋关节柄的下端连接一个球头，该球头与一个臼相匹配构成关节摩擦配副；仿生关节囊为碗型囊，其顶部有中心孔与所述髋关节柄套装并固定连接，而且碗口周边与所述臼的顶面贴合并固定连接，本发明设计的这种髋关节假体，在髋关节柄处加有多个凹槽，能很好的满足力学性能，提高其使用寿命和植入舒适度，增加了假体植入后的稳定性和抗旋转性能。
一种髋关节

[实用新型]一种桌面级小型仿生四足机器人-CN202220534403.4有效
发明人：穆世博;周云川;穆奥博 -专利权人：北京木几创新科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：使用单轴舵机作为驱动电机，髋关节摆动电机和膝关节电机布置在髋关节处，布置在髋关节处的髋关节电机通过两个四连杆机构传动到膝关节,具有12个自由度，机身布置和固定12个舵机,本实用新型的优点是使用单轴舵机作为驱动电机，巧妙的将髋关节摆动电机和膝关节电机布置在髋关节处，降低了腿部的转动惯量，并提升了腿部的结构灵活性和美观性。
一种桌面小型仿生机器人