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[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法-CN202210421147.2有效
发明人： 刘义祥;代孝林;毕庆;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
一种基于整体结构管道爬行机器人方法

[发明专利]一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法-CN202210521032.0有效
发明人：宋锐;郑玉坤;刘义祥;李贻斌;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，提供了一种多自由度液压机械臂实时控制系统及方法。该控制系统包括，液压机械臂模块、交互单元和控制单元，所述液压机械臂模块包括安装在自由度液压驱动机械臂本体的每个关节处的编码器，所述编码器用于获得每个关节的实时角度；所述交互单元用于实现与控制单元之间的数据传输和交互；所述控制单元用于根据预设的位姿指令，基于液压机械臂模块获取的每个关节的实时角度，采用逆解算法得到待跟踪的关节角度，以此控制液压机械臂的运动；所述编码器实时反馈角度，以使控制单元基于反馈角度，采用正解算法得到液压机械臂的当前位姿状态。本发明保证了液压机械臂的运动可靠、高实时性，并且便于安装与维护等。
一种自由度液压机械实时控制系统方法

[发明专利]一种基于张拉原理的管道爬行机器人-CN202210103033.3有效
发明人： 刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
一种基于原理管道爬行机器人

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人-CN202210268687.1有效
发明人： 刘义祥;代孝林;毕庆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
一种基于整体结构管道爬行机器人

[发明专利]一种仿生蠕动式张拉整体机器人-CN202210103035.2有效
发明人： 刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
一种仿生蠕动式张拉整体机器人

[发明专利]一种多模块安防装置及机器人-CN202111074280.7有效
发明人： 刘义祥;付鹏;陈伟;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本公开提供一种多模块安防装置及机器人，涉及安防设备领域，针对目前安防系统元件多为独立布置、难以合理集成的问题，通过多个模块拼合形成魔方型结构，边模块与中心模块上布置有安防器件，通过边模块、中心模块绕整体中心的转动调整各个安防器材的相对位置，按需调整安防器材的朝向；包括机架、角模块、边模块和中心模块，形成三阶魔方型结构，边模块和中心模块朝向外部一侧设有安装有安防器件的凹槽，每个角模块内均设有三个驱动机构，三个驱动机构输出端分别贴合该角模块相邻的三个边模块的侧壁，驱动机构能够带动所接触边模块对应层或列的模块绕框架中心转动。
一种模块装置机器人

[实用新型]一种锂电池外壳加工用浇注模具-CN202320924734.3有效
发明人：胡朝锋;刘义祥;张圣彬 -专利权人：焦作熠星智能电子科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B22C9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及锂电池领域，具体为一种锂电池外壳加工用浇注模具，包括下模和上模，所述下模底端设置有液压缸，下模顶端中间嵌入安装有模芯，下模顶面四角均固定有导向杆，下模与上模通过导向杆活动连接，上模底端中间开设有模槽，上模顶端设置有注料孔，上模内部设置导通杆，有益效果为：本实用新型提出的锂电池外壳加工用浇注模具设置有导通杆，当浇注完成后，可使用导通杆清理分流孔内壁残留的熔料，疏通分流孔，防止分流孔堵塞。
一种锂电池外壳工用浇注模具

[发明专利]一种模块化密封采样装置及设备-CN202310534146.3在审
发明人：王艳红;李晨晨;宋锐;刘财龙;李政坤;刘义祥;王超群 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化密封采样装置及设备，涉及生化污染采样技术领域，包括底座、样品保护筒和采样工具，底座开设有多个安装槽，安装槽环向设有若干第一弹簧柱塞；样品保护筒内部为容纳采样工具的空腔，样品保护筒一端设有用于配合弹簧柱塞的凹槽，另一端端面固定有弹性垫；且样品保护筒靠近弹性垫的内壁设有第二弹簧柱塞；采样工具包括依次连接的防滑机构、盖体和末端采样部件，所述盖体侧面开设有用于配合第二弹簧柱塞的固定槽，所述末端采样部件与盖体可拆卸连接。本发明的采样工具能够与样品保护筒形成密封结构，满足样品的保存要求；同时，采样工具可以根据不同样品选择，适用于多种生物采样。
一种模块化密封采样装置设备

[实用新型]一种锂电池外壳加强结构-CN202320889880.7有效
发明人： 刘义祥;胡朝锋;张圣彬 -专利权人：焦作熠星智能电子科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01M50/244 文献下载
摘要：本实用新型涉及锂电池领域，具体为一种锂电池外壳加强结构，包括壳体，所述壳体内部设置有内壳，壳体顶面设置有上盖，壳体的两个平行侧板上均开设有第三凹槽，第三凹槽内插接有固定杆，壳体与上盖通过固定杆固定，有益效果为：本实用新型提出的锂电池外壳加强结构设置有内壳体，锂电池放置在内壳体内部，双层壳体可以减轻由于外壳所受震动对锂电池产生的磕碰，避免锂电池受到损坏，提高锂电池使用寿命。
一种锂电池外壳加强结构

[实用新型]一种用于锂离子电池外壳加工的钻孔装置-CN202320695155.6有效
发明人：周敬杰;张圣彬;刘义祥;胡朝锋 -专利权人：焦作熠星智能电子科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23B39/00 文献下载
摘要：本实用新型属于锂离子电池加工设备技术领域，具体地涉及一种用于锂离子电池外壳加工的钻孔装置，包括箱体，箱体的顶部为敞口，箱体的底部设有底座，箱体的前侧设有箱门，箱体中设有加工室和设备室，箱体设置有钻孔机构、除尘机构、清灰机构和定位机构，钻孔机构包括钻孔机和驱动组件，钻孔机构用于对锂离子电池外壳进行钻孔处理，除尘机构用于清除锂离子电池外壳在钻孔过程中产生的灰尘，清灰机构用于清理锂离子电池外壳在钻孔过程中产生的碎屑，定位机构用于为锂离子电池外壳提供夹持定位。本装置通过除尘机构，达到除尘的目的，避免污染空气，保护工人的身体健康；通过清灰机构，达到清灰的目的，为工人提供一个舒适干净的操作环境。
一种用于锂离子电池外壳加工钻孔装置

[发明专利]基于粒子群优化的螺旋液压旋转执行器参数辨识方法-CN202310561203.7在审
发明人：宋锐;郑玉坤;孙如月;刘义祥;王艳红;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于粒子群优化的螺旋液压旋转执行器参数辨识方法，属于螺旋液压旋转执行器技术领域。包括根据螺旋液压旋转执行器中各部件的动力学关系，构建动力学模型，确定系统辨识模型和待辨识系统参数；获取螺旋液压旋转执行器的输出旋转角度和控制器输入电流，利用递归最小二乘辨识算法，获取临时参数估计；根据临时参数估计，获取预设的粒子群优化算法模型的初始搜索范围；通过预设的粒子群优化算法模型对系统辨识模型进行迭代优化，获取最优待辨识系统参数。能够提高螺旋液压旋转执行器模型的辨识效率，实现被控装置螺旋液压回转作动器系统稳定鲁棒控制；解决了现有技术中存在“螺旋液压旋转执行器模型辨识效率低下”的问题。
基于粒子优化螺旋液压旋转执行参数辨识方法

[发明专利]一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法-CN202310505116.X在审
发明人： 刘义祥;代孝林;刘财龙;李阳;邓成呈;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法，该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块；其中，蠕动模块为张拉整体结构，由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成，6根驱动压杆包括中心驱动压杆，中心驱动压杆的中点处设置飞行模块，该飞行模块为四旋翼结构；滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮；控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构，能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式，该机器人具备较强的机动性能和环境适应性。
一种基于整体结构多模态运动机器人及其控制方法

[发明专利]一种改进的机器人梯形速度曲线规划方法及系统-CN202310420166.8在审
发明人：宋锐;郑玉坤;孙如月;刘义祥;王艳红 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种改进的机器人梯形速度曲线规划方法及系统，包括：获取机器人运动规划中的梯形速度曲线，所述梯形速度曲线包括加速阶段、减速阶段；所述加速阶段、减速阶段按照预设的抛物线曲线控制机器人运动中的加速、减速运行。通过抛物线的光滑性改善梯形速度曲线的不连续性，实现机器人速度曲线更加平滑，实现简单，具有较好的实际应用价值。
一种改进机器人梯形速度曲线规划方法系统

[发明专利]基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统-CN202310568475.X在审
发明人：宋锐;吕潇然;郑玉坤;刘义祥;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统优化技术领域，具体涉及一种基于反步法的电液力伺服系统的控制参数优化方法及系统，包括：构建电液力伺服系统的数学模型；基于所构建的数学模型，设计电液力伺服系统的反步控制器；采用遗传算法、动态惯性权重和动态学习因子进行粒子群算法的改进，基于改进后的粒子群算法优化所设计的电液力伺服系统的反步控制器的控制参数，得到基于反步法的电液力伺服系统的最优控制参数。本发明采用基于李雅普诺夫理论的反步法，设计电液力伺服系统的反步控制器，基于改进粒子群算法优化所设计的反步控制器的参数，有效改善电液力伺服系统的控制性能。
基于步法电液力伺服系统控制参数优化方法系统

[发明专利]储层俘水指数的建立方法以及评价储层俘水能力的方法-CN202210017589.0在审
发明人：郭琼;孙合辉;赵天东;郑春生;李邓玥;张欣欣;权骋;齐奔;李刚;刘义祥 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团渤海钻探工程有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种表征储层俘水能力的储层俘水指数的建立方法，其包括：获取包括储层岩石矿物成分数据、储层流体性质数据以及孔隙结构数据的储层相关数据集；根据储层相关数据集，确定可用于表征储层俘水能力的数据项；根据数据项，计算全岩评价系数M和气测评价系数G；根据全岩评价系数M和气测评价系数G构建储层俘水指数FS。本发明利用钻井液和固井液失水量与岩石矿物成分、储层流体性质之间的关系分析而得到表征储层俘水能力的储层俘水指数，可用于石油工程钻完井作业中不同储层含水性的分析判断、井壁稳定性及易固程度的解释评价，从而为优化钻井液与固井液提供决策依据。本发明还公开了一种基于储层俘水指数评价储层俘水能力的方法。
储层俘水指数建立方法以及评价储层俘水能

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