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[实用新型]一种用于人体腿部康复训练的柔性服-CN201821060140.8有效
发明人：薛帮灿;刘彦军;姜太声;邓立广;金文峰;柏健;张栋;贾涛;孟佳;嵇洪强;龙哲华;刘宇;梁彦斌;安美娟;赵金阁;袁飞武 -专利权人：北京京东方光电科技有限公司;京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于人体腿部康复训练的柔性服，包括髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块和气路控制系统，膝关节运动模块的上端与髋关节运动模块铰接连接、下端与踝关节运动模块铰接连接，髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块均与气路控制系统相连接，气路控制系统通过气动的方式驱动髋关节运动模块、膝关节运动模块和踝关节运动模块动作，制成的柔性服功率密度比高、柔顺性强、安全舒适性好、成本低，也不会出现穿戴不舒服以及伤害人体等的问题
膝关节运动踝关节运动髋关节运动气路控制系统铰接连接康复训练人体腿部安全舒适性本实用新型控制系统模块动作密度比柔顺性上端下端穿戴驱动伤害

[实用新型]拟人机器人的三自由度髋关节及拟人机器人-CN201921104849.8有效
发明人：赖云良;夏翰煜;廖华清;雷家敏;张文;马彪;吴济雄 -专利权人：上海恒元界机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拟人机器人的三自由度髋关节，包括髋关节支撑架，髋关节支撑架连接Z向旋转驱动机构；所述髋关节支撑架固定连接Y向末端齿轮件的支架部，髋关节支撑架的连接孔与Y向末端齿轮件的齿轮部沿Y向同轴布置；Y向末端齿轮件连接Y向旋转驱动机构；髋关节支撑架通过连接孔活动连接Y向齿轮箱体的前端，Y向末端齿轮件通过齿轮部活动连接Y向齿轮箱体的后端；Y向齿轮箱体连接X向旋转驱动机构。本实用新型所采用的髋关节具有三个旋转自由度，且三个旋转自由度的回转轴交汇于一点，能够确保机器人行走的稳定性，真正实现模仿人类的直立行走动作，从而完成人类的工作。本实用新型还公开了一种具有该三自由度髋关节的拟人机器人。
髋关节末端齿轮支撑架旋转驱动机构拟人机器人齿轮箱体三自由度本实用新型旋转自由度活动连接齿轮部连接孔支撑架固定同轴布置直立行走回转轴支架部机器人模仿交汇

[发明专利]串并联混合的仿人足球机器人腿部机构-CN201610556085.0有效
发明人：熊蓉;留云;朱秋国;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构，包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板，髋关节的布置为传统的串联形式，但其髋关节U形架的短跨距设计可以使髋关节刚度更强膝关节处具有四连杆结构，膝关节四连杆结构可以提高膝盖处的刚度，提高行走稳定性。同时，四连杆结构还提供了膝关节拉簧的布置空间。踝关节处具有并联结构，踝关节的并联结构可以实现踝关节两个驱动单元的同时功率输出，在提升刚度的同时，也大大减少了小腿的惯量，减轻了膝关节驱动单元和髋关节驱动单元的负载。踝关节后部的拉簧具有重力补偿和储能的作用。
串并联混合足球机器人腿部机构

[发明专利]防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置-CN200810172219.4有效
发明人：黄强;许威;张伟民;李科杰;贾东永 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-10-31 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
防止人机前后倾斜运动规划方法装置

[发明专利]人工髋关节杯臼-CN201310057757.X无效
发明人：华子恺 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： A61F2/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工髋关节杯臼，至少由生物陶瓷或钴铬钼合金生物材料制成，其特征在于：在人工髋关节杯臼的内球摩擦表面的易磨损区域形成微织构阵列表面，即在人工髋关节杯臼的内球表面边缘区域和内球表面底部中心区域分别分布微织构阵列，形成关节液或组织液的一系列微型储存容器集群构造。本发明人工髋关节杯臼具有良好的润滑性能，能够减小人工髋关节杯臼与人工股骨球接触界面间的摩擦作用，降低摩擦、磨损和振动的发生。
人工髋关节

[发明专利]用于骨科植入物髋关节金属球头精密加工方法-CN201310680065.0在审
发明人：金铸 -专利权人：天津市人立骨科器械有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于骨科植入物髋关节金属球头精密加工方法，其步骤如下：⑴采用普通数控车床对毛坯髋关节金属球头进行粗加工，得到髋关节金属球头粗品；⑵专用抛磨设备其抛磨运行的轨迹与车加工时走刀的运行轨迹成一定的夹角对髋关节金属球头粗品进行加工，使车加工工序球头圆度差在抛磨工序加工方式中得到补偿，球头圆度达到≤5μm，得到抛磨髋关节金属球头；⑶将抛磨髋关节金属球头与光饰机主轴的轴线成一夹角且全埋入磨料中，抛光至球头圆度≤2-3μm，外表面粗糙度Ra≤0.04，得到用于骨科植入物髋关节金属球头成品。
用于骨科植入髋关节金属精密加工方法

[发明专利]一种髋关节外骨骼的控制方法及装置-CN202011504261.9在审
发明人：叶晶;陈功;林颖;张玲;胡广;刘俊;叶志峰;周谟龙;刘立升;郭登极 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。
一种髋关节骨骼控制方法装置

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人髋关节可调绑缚-CN201910008386.3有效
发明人：赵恩盛;邱静;程洪;徐发树 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴康复医疗技术领域，具体地，涉及一种用于下肢外骨骼机器人髋关节可调绑缚，包括可调髋关节骨架、可调节髋关节前部固定机构和可调节髋关节后部固定机构，所述可调节髋关节骨架包括第一骨架和第二骨架，所述可调节髋关节前部固定机构包括第一高度调节组件、第二高度调节组件、第一宽度调节组件和第二宽度调节组件，所述可调节髋关节后部固定机构包括第三宽度调节组件和第四宽度调节组件，本发明通过转动盘、锁紧按钮和快拆螺栓等结构使使用者在穿戴过程中不需要借助辅助工具就可以调节绑缚至适合自己的尺寸
一种用于下肢骨骼机器人髋关节可调绑缚

[发明专利]一种髋关节外骨骼的控制方法及装置-CN202110536907.X有效
发明人：叶晶;陈功;林颖;张玲;胡广;刘俊;叶志峰;周谟龙;刘立升;郭登极 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。
一种髋关节骨骼控制方法装置

[实用新型]用于治疗股骨头坏死的髋关节保护支撑架-CN201320591487.6有效
发明人：张建亭;马中祥;徐秉智;卢照秀;孙永礼;李淑冰 -专利权人：三河市迈迪克医疗器械有限公司;张建亭
申请日： 2013-09-25 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于治疗股骨头坏死的髋关节保护支撑架，属于治疗股骨头坏死的医疗技术器械领域，特征是：防止股骨头塌陷，保护髋关节运动，分载髋关节压应力，其方法是：将固定杆(1)插入股骨髓内与髓腔紧密的镶嵌在一起，防止固定杆(1)在插入过程中上下移动，造成髓腔内的疼痛及脂肪栓塞和病症，固定杆(1)的上端与调节杆(2)的末端的活塞环呈滑动配合，以适于髋关节屈伸，调节杆(2)、(5)对调节髋关节撑开力以分载髋关节间接压力，对股骨头起保护的作用，调节固定部件与调节杆(2)连接，起稳定作用，其内镶有衬套，调节杆(5)一端设有活塞环，活塞环在衬套内滑动，可调节距离，以实现术后髋关节前驱或下蹲动作。
用于治疗股骨头坏死髋关节保护支撑架

[实用新型]一种髋关节置换等长测量装置-CN201320572404.9有效
发明人：张英泽;郑占乐;杨磊 -专利权人：张英泽
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：一种髋关节置换等长测量装置，属于骨科医疗器械技术领域，用于在实施髋关节置换术时测量更换长度。其技术方案是：它的定位螺钉与定位块固定在股骨上，导杆下端与定位块紧固连接，测量滑块在导杆上滑动，测量指针随着测量滑块上下移动，测量指针在手术前确定原髋关节的解剖位置，手术后根据测量指针的指示位置确定置换后的髋关节假体的位置本实用新型结构简单、使用方便，从根本上解决了髋关节置换的定位问题，避免了患者术后出现肢体不等长的情况，成为保证骨科髋关节置换手术取得理想效果的重要器具。本实用新型填补了骨科髋关节置换手术中的空白，有极大的推广使用价值。
一种髋关节置换测量装置

[实用新型]一种髋关节组合暴露装置-CN201720595613.3有效
发明人：孔刚;刘克贵 -专利权人：孔刚
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于髋关节置换手术医疗器械技术领域，提供了一种髋关节组合暴露装置，包括髋关节撑开器和髋关节囊牵开器；所述髋关节撑开器包括第一构件和第二构件，两者通过轴铰接为一体；所述轴的一侧、第一构件与第二构件的端部均设有套环；所述轴的另一侧、第一构件与第二构件的端部均设有多个拉钩；所述髋关节囊牵开器包括铰接为一体的第三构件和第四构件，两者的一侧端部均设有套环，另一侧端部均设有牵开件；所述髋关节囊牵开器嵌设于所述第一构件的拉钩之间
髋关节第二构件髋关节囊牵开器本实用新型暴露装置有效减少撑开器拉钩套环髋关节置换手术医疗器械技术围手术期轴铰接铰接开件嵌设创伤显露康复污染

[实用新型]一种人工髋关节囊以及髋关节假体-CN201720412534.4有效
发明人：王华 -专利权人：王华
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： A61F2/32 文献下载
摘要：本实用新型公开一种人工髋关节囊以及髋关节假体，涉及医学骨移植装置领域。人工髋关节囊包括体部、人工股骨颈连接部以及髋臼连接部；体部的相对两端开放，体部的内壁限定容纳人工股骨颈及股骨头的容纳空间；人工股骨颈连接部相对的两端开放，其内壁限定人工股骨颈容纳空间，人工股骨颈连接部的一端与体部的一端连接人工髋关节囊用于辅助人工髋关节植入体内后重建人体髋关节囊，避免髋关节置换术后高交联聚乙烯内衬因长时间使用后脱落的聚乙烯碎片对人体造成的二次伤害(髋臼周围的骨质溶解)。
人工股骨颈人工髋关节髋臼髋关节假体两端开放容纳空间聚乙烯髋关节置换术本实用新型交联聚乙烯人体髋关节二次伤害辅助人工骨质溶解内壁限定一端连接装置领域缝合孔骨移植股骨头髋关节内衬植入容纳体内重建医学

[实用新型]一种下肢中立固定器-CN202121310073.2有效
发明人：李娜;陈人;温露香;陈穗思 -专利权人：深圳大学附属华南医院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢中立固定器，包括骨盆带、连接带、髋关节固定机构，所述骨盆带的后端下方安装有四根所述连接带，四根所述连接带的下方安装有所述髋关节固定机构，所述连接带与所述髋关节固定机构缝制连接。本实用新型将髋关节固定机构放置在患者髋关节部位的下方，利用骨盆带对患者的骨盆固定，利用两侧的绑缚带分别固定在患者的下肢上，实现对髋关节的固定，根据使用的需要将夹块安装在底板上，使用完毕后，将夹块拔出，将两侧的绑缚带从患者的下肢上取下，同时将骨盆带松开，使两个底板相对弯折，方便收纳，该装置结构简单，使用操作方便，能同时对髋关节以及骨盆部位实现固定，大大提升了工作效率，具有较强的推广使用价值。
一种下肢中立固定器

[实用新型]一种髋关节外骨骼装置-CN202221210495.7有效
发明人：龙亿;莫敦成;迟余田;郭贺骁 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种髋关节外骨骼装置，包括：腰部支撑架，穿戴在患者腰部，其左右两侧设有用于贴合腰部两侧的支撑垫；髋关节活动机构，设于所述腰部支撑架左右两侧，并能相对于该腰部支撑架向外侧转动以及前后滑动；大腿支撑架，转动设于髋关节活动机构下方，其上设有用于将其绑缚在大腿上的绑缚机构；转动机构，设于所述髋关节活动机构与所述大腿支撑架之间，用于限制所述髋关节活动机构与所述大腿支撑架之间的相对转动幅度。与现有技术相比，本申请结构简单、实用方便，通过腰部支撑架、髋关节活动机构、大腿支撑架以及转动机构的配合使用，能够方便髋关节受伤患者进行治疗康复，且使得患者使用装置进行走路时，更符合人体的动作，更加的舒适
一种髋关节骨骼装置