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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种穿戴式外骨骼装置控制方法-CN202310675236.4在审
发明人：龙亿;迟余田;郭贺骁;莫敦成 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼装置控制方法，包括如下步骤：通过传感器获取人体周围的环境信息；对环境信息进行多模信息融合处理；识别人体运动意图；获取人体运动步态；所述人体运动步态包括站立相和摆动相；通过人机耦合动力学模型计算得出关节期望力矩；通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置提供相应的关节期望力矩。本申请通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置的所述髋关节转动部及所述膝关节转动部提供相应的关节期望力矩，辅助人体运动；提高系统柔顺控制效果。
一种穿戴骨骼装置控制方法

[发明专利]一种新型的膝关节外骨骼-CN202211076811.0有效
发明人：龙亿;王英杰;郭贺骁;蔡志斌 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及环保降尘设备技术领域，特别涉及一种新型的膝关节外骨骼，包括大腿板，与所述大腿板活动铰接的小腿板，以及设于所述大腿板与所述小腿板之间的导向机构，所述导向机构包括活动槽，以及导向组件，所述导向组件用于使所述小腿板沿所述活动槽轨迹方向绕所述小腿板与所述大腿板的活动铰接处转动。本发明的一种新型的膝关节外骨骼，其导向组件沿所述活动槽轨迹方向绕所述小腿板与所述大腿板的活动铰接处转动，活动槽圆周半径逐渐缩小，使膝关节外骨骼旋转中心时刻保持与人体膝关节的旋转中心对齐，降低对人体造成的损伤。
一种新型膝关节骨骼

[发明专利]一种穿戴式外骨骼装置-CN202210491154.X有效
发明人：龙亿;迟余田;郭贺骁;莫敦成 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼装置及其控制方法，包括如下步骤：通过传感器获取人体周围的环境信息；对环境信息进行多模信息融合处理；识别人体运动意图；获取人体运动步态；所述人体运动步态包括站立相和摆动相；通过人机耦合动力学模型计算得出关节期望力矩；通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置提供相应的关节期望力矩。本申请通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置的所述髋关节转动部及所述膝关节转动部提供相应的关节期望力矩，辅助人体运动；提高系统柔顺控制效果；同时还提供了康复训练模式，康复训练模式提供多级别的关节期望力矩控制方式供客户选择，有助于提高用户的恢复效率。
一种穿戴骨骼装置

[发明专利]一种康复外骨骼的双弹性单元柔性驱动器及康复外骨骼-CN202310500130.0在审
发明人：龙亿;蔡志斌;郭贺骁;王英杰 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明属于康复外骨骼产品技术领域，具体涉及一种康复外骨骼的双弹性单元柔性驱动器及康复外骨骼，包括驱动电机、传动轴、第一弹性机构、第二弹性机构、腰部连接件，以及腿部连接件，第一弹性机构用于在所述驱动电机与所述传动轴产生速度差时，使两者逐渐同步转动，所述第二弹性机构用于储存并缓慢释放所述传动轴相对所述第二弹性机构转动时产生的弹性势能。本申请的一种双弹性单元柔性驱动器，既可以有效减少在变向的瞬间对人体关节产生较大的冲击力，使运作更加柔和，又可以在电机启动时提供一小部分反弹力，减少电机的能源消耗，为电机提供助力。
一种康复骨骼弹性单元柔性驱动器

[实用新型]一种可穿戴柔顺膝关节外骨骼装置-CN202221209538.X有效
发明人：龙亿;迟余田;郭贺骁;莫敦成 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可穿戴柔顺膝关节外骨骼装置，包括有：大腿支撑架，该大腿支撑架的结构为上半部份为长杆、下半部份为圆板的组合结构，所述长杆上设有大腿绑缚机构；膝关节仿生机构，设于所述大腿支撑架下端，用于辅助患者行走；小腿支撑架，设于所述膝关节仿生机构下端，其上设有小腿绑缚机构；传动机构，设于所述膝关节仿生机构所述小腿支撑架之间，用于带动所述小腿支撑架跟随所述膝关节仿生机构运动；缓冲机构，设于所述传动机构内，其两端分别与所述大腿支撑架滑动连接和所述小腿支撑架弹性连接。本申请通过大腿绑缚机构和小腿绑缚机构将装置穿戴在患者上，结构轻便，可靠，紧凑，适合膝关节功能障碍患者日常穿戴使用。
一种穿戴柔顺膝关节骨骼装置

[实用新型]一种髋关节外骨骼装置-CN202221210495.7有效
发明人：龙亿;莫敦成;迟余田;郭贺骁 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种髋关节外骨骼装置，包括：腰部支撑架，穿戴在患者腰部，其左右两侧设有用于贴合腰部两侧的支撑垫；髋关节活动机构，设于所述腰部支撑架左右两侧，并能相对于该腰部支撑架向外侧转动以及前后滑动；大腿支撑架，转动设于髋关节活动机构下方，其上设有用于将其绑缚在大腿上的绑缚机构；转动机构，设于所述髋关节活动机构与所述大腿支撑架之间，用于限制所述髋关节活动机构与所述大腿支撑架之间的相对转动幅度。与现有技术相比，本申请结构简单、实用方便，通过腰部支撑架、髋关节活动机构、大腿支撑架以及转动机构的配合使用，能够方便髋关节受伤患者进行治疗康复，且使得患者使用装置进行走路时，更符合人体的动作，更加的舒适。
一种髋关节骨骼装置

[发明专利]一种新型的弹性驱动单元-CN202211076847.9在审
发明人：龙亿;蔡志斌;郭贺骁;王英杰 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明属于康复外骨骼产品技术领域，特别涉及一种新型的弹性驱动单元，包括驱动器本体，设于所述驱动器本体上的驱动电机，与所述驱动电机输出端连接的第一弹性机构，与所述第一弹性机构连接的第二弹性机构，以及与所述第二弹性机构连接的从动件，所述第一弹性机构用于在所述驱动电机与所述第二弹性机构产生速度差时，使两者逐渐同步转动，所述第二弹性机构供所述从动件相对所述第一弹性机构偏移，并在偏移后为所述从动件提供恢复至初始位置的作用力。本发明可以安装两个弹性机构，第一弹性机构实现柔性旋转的效果，减少对人体造成的损害，第二弹性机构供所述从动件相对所述第一弹性机构发生偏移，并在偏移后使所述从动件恢复至初始位置。
一种新型弹性驱动单元

[实用新型]一种穿戴式外骨骼装置-CN202221099397.0有效
发明人：龙亿;莫敦成;郭贺骁;迟余田 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼装置，包括腰部支撑部和腿支撑部，腿支撑部包括大腿支撑部、小腿支撑部及脚掌支撑部，腰部支撑部与大腿支撑部通过髋关节转动部连接，大腿支撑部与小腿支撑部通过膝关节转动部连接，髋关节转动部和/或膝关节转动部内设有减速器，减速器，用于限制腰部支撑部与大腿支撑部的相对转动速度；或限制大腿支撑部与小腿支撑部的相对转动速度。本申请通过髋关节转动部及膝关节转动部中设置的减速器提高减速、缓冲效果；减速器中的弹性件提供扭转力，能够提供更高的缓冲性能，具有更好的减速、缓冲效果；同时通过脚踝调节部来调节脚掌与地面倾斜度，使得人使用穿戴式外骨骼装置进行走路时，更符合人体的动作，更加的舒适。
一种穿戴骨骼装置

[外观设计]髋关节外骨骼装置-CN202230297148.1有效
发明人：龙亿;莫敦成;郭贺骁;迟余田 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： 24-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：髋关节外骨骼装置。2.本外观设计产品的用途：用于髋关节康复和腰部的驱动助力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
髋关节骨骼装置

[发明专利]一种可穿戴柔顺膝关节外骨骼装置-CN202210545567.1在审
发明人：龙亿;迟余田;莫敦成;郭贺骁 -专利权人：东北大学佛山研究生院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可穿戴柔顺膝关节外骨骼装置，包括有：大腿支撑架，其上设有大腿绑缚机构；膝关节仿生机构，设于所述大腿支撑架下端，用于辅助患者行走；小腿支撑架，设于所述膝关节仿生机构下端，其上设有小腿绑缚机构；传动机构，设于所述膝关节仿生机构所述小腿支撑架之间，用于带动所述小腿支撑架跟随所述膝关节仿生机构运动；缓冲机构，设于所述传动机构内，其两端分别与所述大腿支撑架滑动连接和所述小腿支撑架弹性连接，用于缓冲所述大腿支撑架、膝关节仿生机构、小腿支撑架以及传动机构助力时产生的冲击力。本申请通过大腿绑缚机构和小腿绑缚机构将装置穿戴在患者上，结构轻便，可靠，紧凑，适合膝关节功能障碍患者日常穿戴使用。
一种穿戴柔顺膝关节骨骼装置

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