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[发明专利]几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统-CN202110967307.9有效
发明人：刘蓉;袁佳乐;王闯 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统，包括：确定无人机需要做出避障机动时，根据临界碰撞角以及无人机当前时刻的飞行角度确定无人机在避障模式下所需的避障机动角，利用避障机动角确定改进后的障碍物斥力场斥力；根据基于临界碰撞角的无人机期望避障飞行速度确定无人机的速度避障力；根据无人机的速度避障力和改进后的障碍物斥力场斥力共同确定无人机障碍规避控制力，基于无人机障碍规避控制力完成无人机避障。本发明有效避免无人机不必要的避障机动行为，并能改善过度避障的行为，所产生的避障路径较短；无人机的速度避障力考虑了根据受不确定因素影响的附加避障距离确定的期望临界避障角，由此确定的速度避障力提高了避障成功的概率
几何改进人工无人机机动方法系统

[实用新型]护栏清洗装置及护栏清洗车-CN202122822975.0有效
发明人：刘奇波;李龙 -专利权人：湖南星通汽车工业有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：护栏清洗装置包括安装架、活动臂架、清洗机构及避障机构。清洗机构具有第一避障安装点位、第二避障安装点位及转动安装点位。活动臂架的一端具有第一避障连接点位及第二避障连接点位。避障机构包括第一弹性件及第二弹性件。第一弹性件的两端分别与第一避障安装点位及第一避障连接点位活动连接，用于提供一第一避障安装点位指向第一避障连接点位的弹性力。第二弹性件的两端分别与第二避障安装点位及第二避障连接点位活动连接，用于提供一第二避障安装点位指向第二避障连接点位的弹性力。在第一弹性件及第二弹性件提供的弹性力作用下，护栏清洗装置可实现自动避障功能，提高了护栏清洗车的使用安全性。
护栏清洗装置洗车

[实用新型]一种服务机器人避障及碰撞力测试平台-CN202022523469.7有效
发明人：李昊;刘子玉;徐慧慧;朱晓鹏;梁文娟;王爱国;刘健;黄慧洁 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器设备检测所有限公司;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种服务机器人避障及碰撞力测试平台，其特征在于，包括碰撞力测试模块、包括摄像头的避障测试模块、机器人运动平台及工控机；机器人运动平台用于模拟服务机器人的使用环境；避障测试模块垂直设于机器人运动平台正上方；碰撞力测试模块设于机器人运动平台的表面，且位于避障测试模块的摄像头的正下方。本实用新型根据现有服务机器人运动性能相关标准的要求，提出一种服务机器人避障及碰撞力测试平台。本实用新型设计合理，基于视觉摄像系统采集服务机器人运动图像，通过运动图像分析避障能力，控制难度降低，可测试机器人更加多样化，在服务机器人避障及碰撞力测试领域具有较高的通用性与可行性。
一种服务机器人碰撞测试平台

[实用新型]一种果园用避障割草机避障力调节装置-CN202223014880.7有效
发明人：孔德刚;魏华杰;张秀花;张艺;于洋;杨云磊 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-11-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A01D34/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果园用避障割草机避障力调节装置，包括直梁、U型架、油箱、齿轮箱、液压站、避障支撑梁、限位装置、割刀摆臂、马达支撑架、液压马达、避障转轮、割草刀片、避障装置，所述避障装置由弹簧预紧旋钮、弹簧外柱、弹簧、弹簧固定柱、O型连接架、轴套组成，弹簧预紧旋钮连接于弹簧外柱左侧，弹簧位于弹簧外柱内侧，与弹簧预紧旋钮连接，弹簧固定柱位于弹簧与割刀摆臂之间，O型连接架固定于弹簧外柱外侧，轴套固定于避障支撑梁上表面该避障式割草机避障装置能实现割草臂碰到障碍物时的回转与复位，可以调节弹簧预紧力，控制割刀摆臂的回弹力度，避免对机械与果树的损伤。
一种果园用避障割草机避障力调节装置

[发明专利]基于避障的专注力训练方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310657189.0在审
发明人：韩璧丞;杨锦陈;张蕙琳 -专利权人：浙江强脑科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了基于避障的专注力训练方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取训练场景信息，基于所述训练场景信息确定障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物数量以及障碍物位置；基于所述障碍物信息，进行路径规划，得到目标路径，并确定在所述目标路径上的每一个障碍物的避障策略；基于避障策略获取每一个障碍物对应的目标专注力值以及避障方向信息，并基于所述目标专注力值以及所述避障方向信息分别引导用户的脑电信号变化以及用户的头部运动，以实现专注力训练。本发明可基于避障的原理来实现对用户脑电信号以及头部运动的引导，从而提高用户的专注力程度，提高一种新型且高效的专注力训练方式，提高训练效率。
基于专注训练方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法-CN202110836411.4在审
发明人：张广志;山天涯;吴镇炜 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法，属于扫地机器人技术领域。所述测量系统包括固定基座、滑轨、接触面板、冲击力测量模块和激光测距模块。所述滑轨一端固定在基座立板上，另一端与接触面板连接，起到接触面板的支撑和导向作用；所述冲击力测量模块固定在基座立板与接触面板之间，用于测量扫地机器人撞击到接触面板瞬间的碰撞力；所述激光测距模块用于测量扫地机器人在障碍物前的避障距离扫地机器人行进中成功避障或碰到接触面板时，记录距离障碍物的最小距离或瞬时最大碰撞力，得到扫地机器人的避障成功率、最大碰撞力或最小避障距离，用于评价扫地机器人的避障能力。
一种扫地机器人能力测试系统方法

[发明专利]一种上肢康复机器人的虚拟避障方法及系统-CN202210196574.5有效
发明人：王琰;黄河;冯雷;张健 -专利权人：南京伟思医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人领域，具体涉及一种上肢康复机器人的虚拟避障方法及系统，包括如下步骤：障碍物坐标被发送至机器人控制器；机器人控制器检测当前机器人末端的速度，确定避障半径r；根据避障半径确定触点坐标，并计算触点是否接触到障碍物；根据触点接触情况计算避障所需的反向力；机器人控制器发送反向力信号给电机驱动器，驱动电机实现避障。相对于现有技术，本发明的有益效果为：本发明可针对任意多边形表示的障碍物进行主动避障，可以实时的修改障碍物的坐标。
一种上肢康复机器人虚拟方法系统

[实用新型]一种机动式竖直方向紧急避障除草机-CN201921753566.6有效
发明人：饶勇;邓文君;刘虎斌;张星星;周陆隽;赵长勇;魏洪 -专利权人：四川渔光物联技术有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机动式竖直方向紧急避障除草机，该除草机以车辆为载具平台固定在车辆上，该除草机包括旋转主轴、紧急避障机构，紧急避障机构包括避障把手和支撑杆；避障把手一端与旋转主轴圆周侧壁铰接，支撑杆一端与避障把手圆周侧壁铰接，支撑杆自由端固定在载具平台上；避障把手与支撑杆两者连接后形成杠杆原理，避障把手为杠杆力臂，臂章把手与支撑杆的铰接点为避障把手杠杆支点，下压避障把手，旋转主轴获得竖直向上的力，进而携带刀头向上运动，使刀头与地面保持足够空间该除草机避障方式简单，灵活，提升了作业人员的作业效率，同时避免了刀头与障碍物碰撞的风险，保障了作业人员的安全性。
一种机动竖直方向紧急除草机

[发明专利]一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法-CN202010694215.3有效
发明人：黄攀峰;张校桢;张帆;孟中杰;张夷斋;刘正雄;董刚奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能飞行器协同运输系统的避障导航方法，针对智能飞行器间的距离约束，定义距离约束虚拟力；针对智能飞行器的避障导航，定义避障导航虚拟力；将虚拟力同时作用于智能飞行器的水平位置控制。不同于传统多智能体避障问题，本发明考虑的多智能体进行了协同任务，其距离是有着约束，因此更具有困难性和挑战性。
一种智能飞行器协同运输系统导航方法

[发明专利]一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构-CN201610217927.X有效
发明人：赵克利;刘永刚;朱标;余顺敏;王添;杨永海 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-04-09 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构安装在机架前端，将高压线覆冰首先进行清除；本发明避障过程中稳定、连贯。每次都是一个导轮或者一对行走轮单独避障，由后面导轮和行走轮提供动力和支撑力，在避障完成后，导轮和行走轮分别通过扭力弹簧和拉力弹簧复位，为后面导轮和行走轮提供支撑和驱动作用，直到所有机构完成避障动作。本发明四个导轮承受整机重量的同时可以进行避障，两对行走轮提供行走动力的同时可以进行避障，解决了现有机器人避障缓慢，控制复杂等不足，使除冰机器人能够实现连贯、可靠、稳定的除冰和避障工作。
一种用于高压线除冰机器人行走机构

[实用新型]无人驾驶压路机前置安全防护避障探杆-CN201920927194.8有效
发明人：刘刚;李青洋;刘天云;罗德高;唐仕政;李晓茂;王澄;王芸;康韬;王傲;焦理力;陈其静;秦勇;殷勇;王海波 -专利权人：四川川交路桥有限责任公司;清华大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：无人驾驶压路机前置安全防护避障探杆，包括钢轮和胶轮无人驾驶压路机，其特征在于：在所述的压路机前后车轮外侧，分别设置有收放式避障探杆支撑臂，所述的收放式避障探杆支撑臂上端，固定在钢轮和胶轮压路机的前后车身上端设置的两颗固定螺栓上，所述的两颗固定螺栓位置与避障探杆支撑臂上端预留的条状螺孔匹配；在所述的收放式避障探杆支撑臂下端横向设置有避障横杆，在所述的避障横杆上设置有避障雷达和超声波避障雷达。通过前后车轮外侧安装避障探杆支撑臂及避障横杆的技术手段，实现压路机发现障碍物时提前预警，为无人驾驶压路机有效预防事故提供保障，实现无人驾驶压路机技术能顺利开展研究与运用，并形成生产力广泛达到推广的优点。
无人驾驶压路机前置安全防护探杆

[发明专利]多功能自动避障振动破冰除雪铲-CN201310727279.9有效
发明人：姜万录;朱勇;杨超;胡浩松 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能自动避障振动破冰除雪铲，属于道路除雪机械，其振动板通过振板轴和前挡板连接，可实现轴向偏转；梅花凸轮通过凸轮轴安装在前挡板上，动力源和凸轮轴之间通过键连接带动梅花凸轮旋转；复位弹簧套装在固连于前挡板上的弹簧芯轴上，通过弹簧座和弹簧垫圈来实现两侧限位，通过复位弹簧使梅花凸轮与振动板之间保持紧密接触，当凸轮旋转时，实现振动板的往复振动；避障铲刃由多块组成，通过避障轴和振动板连接，避障铲刃上装有扭转弹簧，避障铲刃遇障时克服弹簧力绕避障轴心向后翻转，越障后可借助弹簧回复力迅速自动复位；所述前挡板上设有连接座。
多功能自动振动

[发明专利]基于椭球体描述的航天器避障控制方法-CN202010650580.4在审
发明人：曹璐;冉德超;刘勇;王建;张飞;王凯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于椭球体描述的航天器避障控制方法。该方法用于实现目标航天器和跟踪航天器的自主避障，包括步骤：建立坐标系、建立相对动力学方程、确定障碍物和跟踪航天器的最短距离、建立人工势函数、计算吸引控制力、计算排斥控制力和计算总控制力。本发明的基于椭球体描述的航天器避障控制方法采用椭球体描述航天器与障碍物外形，能够提升建模精度以提高航天器控制精度；同时，通过运用Sigmoid函数设计斥力势函数以生成避障控制力，通过运用状态依赖黎卡提方程设计吸引势函数以生成吸引控制力，利用终端滑模控制理论完成相应控制器的一体化设计，能够实现航天器的快速避障控制，控制精度高，燃料消耗率低，能适用于航天器的在轨实时运行。
基于椭球描述航天器控制方法

[发明专利]一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法-CN202210643516.2在审
发明人：徐向荣;杨浩;游天涯;李琦琦 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题
一种基于虚拟机械末端方法

[实用新型]除雪冰铲的震动及避障系统-CN201320716575.4有效
发明人：刘玉波;万立宏;曹海东 -专利权人：阜新永生解放专用汽车制造有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：本实用新型属于除冰雪设备，特别涉及一种除雪冰铲的震动及避障系统，在两侧的避障系统架（20）之间、夹板座（2）上面匀距装四个避障筒支板（1），在每个避障筒支板（1）的上方固定螺筒（5），螺筒（5）内装在导杆（4），在中间的两个避障筒支板（1）内侧对应分别装有液压马达（8），液压马达（8）的出轴上装小皮带轮（10），小皮带轮（10）连接大皮带轮（9），大皮带轮（9）的轴连接轴（13），轴（13）连接偏心套（15），偏心套（15）连接铲片（14），在每个避障筒支板（1）的下方内侧装有齿轮轴座（17），两齿轮轴座（17）内连接齿轮轴（18），与齿轮（7）啮合传动的齿条（6）固定在避障筒支板（1）外侧面上，该除冰雪铲破冰效果好，使用寿命长，避障系统的避障力大，对车辆的冲击小，结构紧凑，节省空间。
雪冰铲震动系统

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