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[实用新型]一种离心抛扬式除雪车的避障装置-CN201420660792.0有效
发明人：杨亮;施志辉;许立;李默涵;倪程普;肖奇 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： E01H5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离心抛扬式除雪车的避障装置，包括避障主体组件和避障报警装置。所述的避障主体组件包括避障轴、避障梳齿轴套组、避障梳齿组、避障轴套组、避障滚子组和避障梳齿螺母组。所述的避障报警装置包括感应片组、避障主体连接架组和非接触式行程开关组。本实用新型采用了避障滚子，相邻避障滚子的间距小于普通井盖直径，遇到井盖时可以保证避障滚子压到普通井盖上，使除雪头整体上抬，避免了螺旋集雪器与井盖的碰撞。本实用新型相邻避障梳齿的间距为30cm，可以阻挡宽度超过30cm的可移动障碍物进入高速旋转的螺旋集雪器和风机，并可通过报警装置及时发现可移动障碍物，并发出报警信号、及时人工排障。
一种离心抛扬式雪车装置

[发明专利]一种半潜式无人船智能避障系统及方法-CN202011417370.7有效
发明人：智鹏飞;赵磊;邱海洋;王慧;朱琬璐;宦键 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种半潜式无人船智能避障系统及其方法，涉及水下机器人控制技术领域；传感模块用于接收避障模块检测到的障碍物信息，数据优化处理并传输给控制算法模块；控制算法模块接收传感模块优化处理的数据，并建立半潜式无人船运动模型，规划避障路径，控制半潜式无人船以迂回式路径避开障碍物；压力深度计探测半潜式无人船所处深度，根据设定阈值确定半潜式无人船所使用避障模块；避障系统包括超声波避障模块、声纳避障模块以及机器视觉，通过组合优化算法实现三个模块配合使用，实现高效避障，充分利用各个模块的优势；本发明的避障模块通过设定阈值切换使用，自主配合组成避障系统，以迂回式路径避开障碍物，并且迂回式路径可覆盖所有范围。
一种半潜式无人智能系统方法

[实用新型]一种AGV防撞避障保护装置-CN201920797602.2有效
发明人：乔健;王好男;杨景卫;卢清华;刘哲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围
避障传感器传动单元非接触式探测单元接触式避障防撞本实用新型自适应调整组件包括铰接保护装置传动单元驱动单元运动使用寿命自锁功能障碍物检测

[发明专利]一种全向移动机器人的动态避障方法-CN201510762702.8在审
发明人：成慧;蒋海洋;江泽宇 -专利权人：中山大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的动态避障方法针对互惠式速度避障算法的缺陷，设置了避障责任系数，并针对不同的障碍物引入风险因子，以改进互惠式速度避障算法中由于测量误差导致的避障不及时与多余避障的现象，并使规划的避障轨迹更为平滑在没有外部定位系统的未知动态环境中，采用车载激光测距仪检测障碍物并估计动态障碍物的运动速度，并基于所提出的避障方案实现全向移动机器人自主躲避运动区间内的动态及静态障碍物。
一种全向移动机器人动态方法

[发明专利]一种旋转避障式根部除草机-CN202011314318.9在审
发明人：刘毅;阎世国;姚瑶;曹文明;王廷发 -专利权人：中科乐农智能装备研究院（青岛）有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转避障式根部除草机，包括避障环、水平设置的固定板、与固定板转动连接的除草拨盘、多个与固定板转动连接的导向辊；所述导向辊与避障环的内侧或者外侧顶紧接触，使得所述避障环满足：避障环与障碍物撞击时，所述避障环能够转动且避障环偏离原位置，避障环与障碍物脱离接触时，所述避障环回到原位置；所述避障环的外径大于除草拨盘的外径，且在避障环偏离原位置时，所述除草拨盘不会超出避障环的竖直投影面所覆盖的范围。
一种旋转避障式根部除草机

[实用新型]一种旋转避障式根部除草机-CN202022724423.1有效
发明人：刘毅;阎世国;姚瑶;曹文明;王廷发;张鹏 -专利权人：中科乐农智能装备研究院（青岛）有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转避障式根部除草机，包括避障环、水平设置的固定板、与固定板转动连接的除草拨盘、多个与固定板转动连接的导向辊；所述导向辊与避障环的内侧或者外侧顶紧接触，使得所述避障环满足：避障环与障碍物撞击时，所述避障环能够转动且避障环偏离原位置，避障环与障碍物脱离接触时，所述避障环回到原位置；所述避障环的外径大于除草拨盘的外径，且在避障环偏离原位置时，所述除草拨盘不会超出避障环的竖直投影面所覆盖的范围。
一种旋转避障式根部除草机

[实用新型]无人驾驶压路机前置安全防护避障探杆-CN201920927194.8有效
发明人：刘刚;李青洋;刘天云;罗德高;唐仕政;李晓茂;王澄;王芸;康韬;王傲;焦理力;陈其静;秦勇;殷勇;王海波 -专利权人：四川川交路桥有限责任公司;清华大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：无人驾驶压路机前置安全防护避障探杆，包括钢轮和胶轮无人驾驶压路机，其特征在于：在所述的压路机前后车轮外侧，分别设置有收放式避障探杆支撑臂，所述的收放式避障探杆支撑臂上端，固定在钢轮和胶轮压路机的前后车身上端设置的两颗固定螺栓上，所述的两颗固定螺栓位置与避障探杆支撑臂上端预留的条状螺孔匹配；在所述的收放式避障探杆支撑臂下端横向设置有避障横杆，在所述的避障横杆上设置有避障雷达和超声波避障雷达。通过前后车轮外侧安装避障探杆支撑臂及避障横杆的技术手段，实现压路机发现障碍物时提前预警，为无人驾驶压路机有效预防事故提供保障，实现无人驾驶压路机技术能顺利开展研究与运用，并形成生产力广泛达到推广的优点。
无人驾驶压路机前置安全防护探杆

[发明专利]一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法-CN201910460959.6在审
发明人：乔健;王好男;杨景卫;卢清华;刘哲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围
避障传感器自适应调整避障防撞传动单元非接触式探测单元接触式保护装置组件包括铰接传动单元驱动单元运动使用寿命装置位置自锁功能障碍物检测

[发明专利]头戴式避障设备的控制方法与头戴式避障设备-CN202010817832.8在审
发明人：李源;张平;皇甫江涛 -专利权人：天津唯拓科技有限责任公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种头戴式避障设备的控制方法与头戴式避障设备，头戴式避障设备通过对待检测区域进行光学扫描和轮廓提取，实现对障碍物的识别与定位。通过将处于不同位置的障碍物的位置信息和深度信息，映射为头戴式避障设备中的电极的不同振动方式，实现在障碍物出现在头戴式避障设备的使用人的可视范围时，能够实时通过电极振动通知使用人主动避障，不受外界环境变化的影响
头戴式避障设备控制方法

[发明专利]一种叉车式AGV激光避障控制方法-CN202210254232.4在审
发明人：姜跃君;王焘 -专利权人：安歌科技（集团）股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及AGV避障，具体涉及一种叉车式AGV激光避障控制方法，上位机根据任务要求分配运行路径，AGV根据分配的运行路径行驶；上位机根据AGV的工作区域、运行速度和运行轨迹的变化，向AGV控制系统发送相应的激光避障类型切换指令；AGV控制系统根据激光避障类型切换指令控制激光避障雷达切换激光避障类型；AGV控制系统基于激光避障雷达的检测数据进行障碍物检测，并进行障碍物坐标跟踪；AGV控制系统根据障碍物与AGV之间的相对距离，进行相应的避障处理；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的叉车式AGV无法安全且高效地实现避障的缺陷。
一种叉车 agv 激光控制方法

[实用新型]一种车载式割台避障系统-CN201920474923.9有效
发明人：张荣兴;张德晖;奉万鑫;刘江;黄逸平 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种车载式割台避障系统，所述割台设于车载平台的水平向转盘处并以探出车载平台的修剪刀具在车载平台行进方向上执行修剪作业，所述避障系统包括避障驱动机构、碰撞传感器和避障控制器；所述避障驱动机构设于转盘处且可驱动转盘旋转；所述碰撞传感器包括设于修剪刀具刃口前方的探测杆和与探测杆相连的避障触发开关；所述避障触发开关与避障控制器相连；所述避障控制器与避障驱动机构相连；当修剪刀具刃口前方的障碍物碰撞探测杆并触发避障触发开关时，避障控制器控制避障驱动机构驱动割台向车载平台方向转动以避障；本实用新型能依托车载平台执行绿篱修剪作业，而且能自动避让障碍物。
避障车载平台驱动机构触发开关修剪刀具控制器割台本实用新型碰撞传感器避障系统探测杆障碍物刃口修剪转盘控制器控制方向转动碰撞探测驱动转盘自动避让绿篱车载式水平向触发探出行进驱动

[发明专利]一种机载避障传感器集成式隔振支架及无人机-CN202310825287.0在审
发明人：陈建国;刘业宝;李玉川;张玉文;肖楠楠;张雄健;刘志新 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64U20/83 文献下载
摘要：本发明提供了一种机载避障传感器集成式隔振支架及无人机，所述集成式隔振支架用于装载避障传感器，包括：整流罩，用于保护设置在机外的避障传感器；支架装置，用于对避障传感器进行物理支撑和固定，同时提供避障传感器与载机的电通信通道；隔振装置，用于固定支架装置并对其进行减振；所述整流罩包覆在避障传感器外部，所述支架装置一端固定连接避障传感器，另一端固定连接隔振装置，本发明通过支架将避障传感器集成到减振/隔振性强的光电载荷隔振组件上，不仅降低支架避障传感器使用环境的振动水平，支架结构简单、重量轻，同时无需单独的验证试验，保证了研制周期。
一种机载传感器集成式隔振支架无人机

[实用新型]犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构-CN201220346063.9有效
发明人：刘衡;曾以雄;王彦林;李永辉;辛亮 -专利权人：中国人民解放军兰州军区司令部工程科研设计所
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： E01H5/06 文献下载
摘要：一种犁式除雪装置整体与分段相结合自动避障机构，包括整体避障弹簧、分段避障弹簧、弹簧伸缩控制杆、上连杆和下连杆，整体避障弹簧分别与上连杆、下连杆和连接架连接；分段避障弹簧底部与弹簧伸缩控制杆连接；弹簧伸缩控制杆与铲刃连接；上连杆、下连杆分别与连接架、推雪板和整体避障弹簧连接。本实用新型结合整体与分段两种自动避障机构，使犁式除雪装置能够根据不同障碍物灵活采取整体或分段的避障方式避让障碍，避免除雪装置与路面障碍物产生刚性激烈碰撞，有效保护装置；避障后推雪板或铲刃迅速复位，紧贴地面
装置整体分段相结合自动机构

[发明专利]机器人避障控制方法-CN202211584090.4在审
发明人：张志勇;邸尚明;侯伟;李辉;孙冬远;刘书记;吴凡;高发强 -专利权人：海隆石油集团（上海）信息技术有限公司
申请日： 2022-12-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人避障控制方法，其包括：在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制；避障控制优先级从高到低依次包括嵌入式控制器、物理层、中控层与站控层。本申请具有使机器人在与外界环境的感知过程中能及时避障，降低障碍物对机器人的干扰的效果。
机器人控制方法

[发明专利]一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法和系统-CN202211525307.4在审
发明人：李强;李月华;朱世强;钟心亮;俞志成 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法，包括：获取机器人当前位置和速度；选取机器人避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据机器人设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种地面机器人速度连续避障轨迹优化系统。本发明将地面机器人避障轨迹优化问题转换为轨迹多项式参数优化问题，通过在等效多边界值问题中引入全局轨迹速度条件保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动机器人避障运动的平顺程度，减少避障过程中机器人速度和方向的突变。
一种地面机器人速度连续轨迹优化方法系统

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