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[发明专利]避障控制系统和方法-CN201611194285.2在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种避障控制系统和方法，该系统包括时钟同步控制设备和各机器人，每个机器人上设有连接时钟同步控制设备的接口，每个机器人包括通过总线连接的机器人控制器和多个避障检测器组件。每个避障检测器组件包括微控制器、存储器、避障检测器；存储器中存储了避障检测器编号和机器人编号；微控制器根据机器人控制器发出的时钟同步控制信号进行时钟同步；根据避障检测器编号和机器人编号确定避障检测器的工作时间；将避障检测器在工作时间内检测的障碍物检测信号发送至总线上。由于各机器人中的各避障检测器组件时钟同步且身份标识唯一，基于此确定的各避障检测器组件的工作时间各不相同，避免了避障检测器组件之间的干扰。
控制系统方法

[发明专利]一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人-CN202210499457.6在审
发明人：李猛;郑金龙;刘金澈;刘威 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人，该方法包括以下步骤：获取障碍物位置信息，将位于极坐标系下的障碍物位置信息转换到惯性坐标系下；根据车辆的最小转弯半径计算最小避障距离，然后根据最小避障距离规划避障路径；根据车辆的当前运行角度及避障路径，选择出最优的避障路径并转化为车辆在下一控制周期的行进角度及速度，实现动态避障。基于该方法，还提出了一种移动机器人动态避障系统和移动机器人。本发明使用激光雷达对移动机器人周围环境进行检测，基于局部采样的动态避障算法，只针对车辆行驶前方出现的障碍物进行检测，并根据实际车辆的运行参数做出相应的避障决策，提高了移动机器人动态避障的安全性和稳定性。
一种移动机器人动态方法系统

[发明专利]一种飞行机器人避障装置及其避障方法-CN202110054540.8有效
发明人：时礼平;魏伟;李蒙;王涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行机器人避障装置及其避障方法，本发明涉及避障装置避障技术领域，解决了现有技术中不能够对避障时间进行计算，导致飞行机器人避障的准确性降低的技术问题，通过避障分析单元对飞行机器人进行避障，探测射线发射后，遇到障碍物反射至避障装置，通过计算X0＝V0×(t1‑t0与当前飞行机器人的飞行速度V1进行比较获取到预碰撞时间；对避障时间进行计算，提高了飞行机器人避障的准确性，从而提高了飞行机器人的安全性。
一种飞行机器人装置及其方法

[实用新型]避障控制系统-CN201621412428.8有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种避障控制系统，该系统包括时钟同步控制设备和各机器人，每个机器人上设有连接时钟同步控制设备的接口，每个机器人包括通过总线连接的机器人控制器和多个避障检测器组件。每个避障检测器组件包括微控制器、存储器、避障检测器；存储器中存储了避障检测器编号和机器人编号；微控制器根据机器人控制器发出的时钟同步控制信号进行时钟同步；根据避障检测器编号和机器人编号确定避障检测器的工作时间；将避障检测器在工作时间内检测的障碍物检测信号发送至总线上。由于各机器人中的各避障检测器组件时钟同步且身份标识唯一，基于此确定的各避障检测器组件的工作时间各不相同，避免了避障检测器组件之间的干扰。
控制系统

[发明专利]一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法-CN201811307916.6在审
发明人：郏东耀;周佳琳;吕丹丹 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法，包括以下步骤：S1、车辆判断与障碍物的距离，当车辆前方感兴趣区域内出现障碍物时，判定二者距离d与安全距离S的关系，若d＜S，车辆无法实现有效避障，停车；若d≥S，且车辆与障碍物存在相对速度时，则实施避障；如若d≥S，且相对速度为零时，车辆按原路线行驶；S2、车辆避障学习：计算车辆避障转弯半径和加速度；S3、车辆自主避障：车辆在线学习后利用记忆功能，调用驾车经验进行自主避障。对于各种状况的道路，本发明提出的避障控制方法均具有较高的避障率，具有较好的实用性和发展潜力。
避障控制障碍物避障仿人智能控制车辆避障强化学习自主避障感兴趣区域安全距离车辆判断车辆前方记忆功能在线学习零时调用转弯判定停车行驶学习

[发明专利]一种用于全向智能轮椅避障的模糊神经网络控制方法-CN201310651871.5在审
发明人：贾松敏;刘钊;樊劲辉;王成富;郑鹏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于全向智能轮椅避障的模糊神经网络控制方法。结合基于改进模糊神经网络的避障算法以及策略转换机制，增加状态控制变量解决运动方向在视场角外的避障情况。采用状态控制变量记录使用者在运动过程中的运动状态，尽可能地保证路径规划结果接近用户原来的运动方向，实现全向智能轮椅的自主避障导航。与传统避障算法相比，当面对同样障碍物时，本发明可较好地预测动态障碍物的移动方向及速度，从而快捷地规划出避障路径；本发明提供的避障方法可使轮椅最大程度地按照使用者的意图进行避障路径规划，不仅优化了避障路径
一种用于全向智能轮椅模糊神经网络控制方法

[发明专利]一种汽车的智能驾驶避障系统-CN202010705778.8在审
发明人：李荣;吴小妮 -专利权人：湖南汽车工程职业学院
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶避障领域，具体涉及一种汽车的智能驾驶避障系统，包括：周围环境感知模块，用于实现汽车周围环境参数的感知，并将感知到的周围环境参数发送到避障路径规划模块；汽车状态感知模块，用于实现汽车当前运行状态参数的感知，并将感知到的汽车运行状态参数发送到避障路径规划模块；避障路径动态规划模块，用于根据周围环境参数和汽车运行状态参数基于预设的路径规划模型实现避障路径的规划；路径执行模块，用于实现避障路径的执行。以车辆周围环境数据以及汽车当前运行状态参数为基准动态规划避障路径，从而可以实现车辆的自主变道和主动避障，实现汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶。
一种汽车智能驾驶系统

[发明专利]避障模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110963071.1在审
发明人：张宝丰 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种避障模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据与待训练避障训练模型相对应的目标损失函数，更新与待训练避障模型相对应的可学习配置参数；根据可学习配置参数，更新待训练避障模型的主干网各项指标的目标候选值，得到待更新避障训练模型；将训练伪图像输入至待更新避障训练模型中，得到与训练伪图像相对应的实际输出数据；如果与待确定避障训练模型相对应的目标损失函数收敛，则将待更新避障训练模型作为目标避障模型。
模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人系统及机器人避障方法-CN202010953632.5在审
发明人：陈飞;高娟 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统及机器人避障方法，机器人系统包括机器人，避障单元；所述避障单元配置成布置于机器人行走路线上、且位于障碍物的预设距离处；所述机器人配置成在行进过程中，根据所述避障单元产生的磁场信号的强弱及方向确定机器人是否遇到障碍物本发明的机器人系统及机器人避障方法，在障碍物附近设置产生具有预定方向的磁场信号的避障单元，机器人行走过程中，通过检测避障单元产生的磁场信号及方向，确定行进路径上是否具有障碍物，有效辅助机器人识别避障盲区，提高机器人对障碍物的识别精度，达到更好避障的效果。
机器人系统方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的紧急避障路径规划及控制方法-CN202210733939.3在审
发明人：谢磊;多然;胡铖;周肖铃 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的紧急避障路径规划及控制方法，包括决策部分、路径规划部分和跟踪控制部分，具体如下：决策部分：当车辆高速运行过程中检测到障碍物且判断无法通过常规转弯进行避障时，做出进行漂移避障的决策；路径规划部分：在得到进行漂移避障的决策后，根据当前车速进行前向漂移避障路径的搜索，生成漂移避障路径；其中，前向漂移避障路径的搜索基于混合路径搜索和优化路径搜索的方法；跟踪控制部分：基于线性化的车辆动力学模型，采用以漂移时的平衡点为状态量的模型预测控制器对生成的漂移避障路径进行跟踪。利用本发明，可以在高速运行的车辆面对突然出现的障碍物时能够进行有效的避障。
一种基于模型预测控制紧急路径规划方法

[发明专利]一种自动避障行走机构-CN202210882337.4在审
发明人：崔强;马玉玲;丛培敏;谭志刚;曹洪建;王林军;叶全;王兆顺 -专利权人：威海中颐现代农装科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种自动避障行走机构，用于升降平台车的自动避障行走，包括车体安装架、调节组件、检测组件、避障组件以及控制单元，车体安装架上设置调节组件，调节组件的外端设置检测组件，检测组件上铰接避障组件，避障组件围绕检测组件前后转动，车体安装架与升降平台车配合使用，升降平台车上设置控制单元，控制单元通过线路与升降平台车以及检测组件相连接，避障组件遇到障碍物向后转动碰触到检测组件，检测组件检测信号并传递给控制单元，控制单元控制升降平台车转向，其解决了现有的避障装置存在着因其结构和使用方法的缺陷，从而导致避障效果差、避障范围有限、工作效率低以及制造和维修成本高的技术问题，可广泛应用于农用机械技术领域。
一种自动行走机构

[发明专利]一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置-CN202011329935.6在审
发明人：王小娟;苏常军;黄琨;陈慧勇;曹鹭萌;刘国荣 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆的车道避障方法及装置，属于智能车辆驾驶技术领域，方法包括：判断车道前方障碍物的状态；根据障碍物的状态，结合车辆与障碍物之间的距离，设置路径规划参考点；将所述路径规划参考点，代入设定的贝塞尔曲线方程中，规划出基于贝塞尔曲线的参考行驶路径；控制车辆根据按照所述参考行驶路径进行行驶，实现避障行驶。本发明的车道避障方法及装置能够使车辆在遇到障碍物时，沿着当前车道进行避障行驶，尽量避免不必要的避障换道行为，提高行为决策的实时性、合理性和安全性；在双车道工况下，优先选择避障返回，当本车道无法实现避障返回时，提供避障换道策略，以提高避障的灵活性。
一种自动驾驶车辆车道方法装置

[发明专利]一种实验室自动清洁机器人避障导航装置-CN202210986265.8在审
发明人：张恒 -专利权人：深圳市恒明志科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种实验室自动清洁机器人避障导航装置，包括顶盖罩、底盘、转向装置、行走装置、清洁装置以及避障导航转置，所述转向装置、行走装置以及清洁装置分别通过伸缩杆一安装在顶盖罩中，所述顶盖罩外侧套有侧凹环套，所述底盘与顶盖罩下端固定连接，所述避障导航转置安装在侧凹环套上，所述避障导航转置还包括有自旋控制装置、外旋导航装置，所述自旋控制装置固定在侧凹环套上，所述外旋导航装置与侧凹环套转动安装，且所述避障导航转置还连接有避障导航监测系统，所述避障导航监测系统还包括有用于空间扫描的激光雷达、用于记录行进轨迹的GPS轨迹记录模块以及辅助避障导航转置避障导航的压力传感监测系统。
一种实验室自动清洁机器人导航装置

[发明专利]车辆避障方法及相关设备-CN202210956687.0在审
发明人：彭果;陈济洲;郑彬;王东会 -专利权人：湖南北云科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆避障方法，方法包括：获取当前车辆的当前车辆信息，以及获取在所述当前车辆通讯范围内目标车辆的目标车辆信息；根据所述当前车辆信息以及所述目标车辆信息，在预设的投影空间中进行建模，得到所述当前车辆与所述目标车辆的车辆避障模型，所述车辆避障模型包括所述当前车辆的轮廓模型和所述目标车辆的轮廓模型；基于所述车辆避障模型，控制所述当前车辆进行避障。通过当前车辆信息和目标车辆信息，在预设的投影空间中进行建模，得到当前车辆与目标车辆的车辆避障模型，基于车辆避障模型，控制当前车辆进行避障，充分考虑当前车辆与目标车辆的信息，使得感知结果更可靠，从而提高车辆之间的避障准确度
车辆方法相关设备

[发明专利]一种关于无人艇在受限水域的规划避障方法及系统-CN202211413307.5在审
发明人：吴昌楠;朱磊;蔡庆;冯伟强;杨祖耀;袁文亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种关于无人艇在受限水域的规划避障方法及系统，该方法包括：受限水域栅格地图构建，动静障碍分析处理，危险情况判断、局部避障航路规划、局部避障航路优化、局部避障航路的发送频率限制，紧迫局面的速度避障策略等*规划建立基础；动静障碍的分析处理，包括静态障碍的膨化和多边形处理，危险动态障碍的危险区域计算；危险情况判断是根据最小会遇距离和最短会遇时间进行判断的，通过规划航路的发送限制，降低频繁的航路规划对整体避障的影响在规划航路失败且紧迫的局面下采用速度避障的方式解算避障方向。本发明实现无人艇在受限水域的局部航路规划避障，能够对探测到的危险障碍和边界区域同时考虑。
一种关于无人受限水域规划方法系统