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[发明专利]一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备-CN202211047437.1在审
发明人：王师;吴端松;温康平;金晶 -专利权人：广州建通测绘地理信息技术股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备，通过根据高精度三维地理信息模型数据创建被动式避障导航三维场景，利用卫星定位来获取定位数据信息确定飞行器自身位置，飞行器的位置方向同步映射在被动式避障导航三维场景中的虚拟飞行器体，虚拟飞行器体在被动式避障导航三维场景中通过虚拟碰撞球算法被动感应出被动式避障导航三维场景中的危险障碍物的方位和距离，飞行器以被动方式获取避障信息以视觉，听觉来发出警报达到避障目的；并且可以通过被动式避障导航三维场景中生成三维导航引导线辅助飞行器进行导航
一种飞行器被动式导航方法装置计算机设备

[实用新型]一种自动避障的扭转式采棉机摘锭-CN202020022693.5有效
发明人：张龙唱;张宏文;王磊;李建新;陈廷官;王军;谷艳清;邓星;刘斌;蔡云霄 -专利权人：石河子大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A01D46/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动避障的扭转式采棉机摘锭，属于农业机械领域。其包括：摘锭头、摘锭杆、长螺栓、避障弹簧、密封螺钉。该采棉机摘锭摘锭外表面处的钩齿遇到棉杆、铃壳等硬物且被卡住时，摘锭杆上端的避障方齿会脱离啮合状态，与摘锭头下端的避障圆齿发生滑移，摘锭头被拉离摘锭杆。此时长螺栓跟随摘锭头向外侧移动，压缩避障弹簧，直到避障方齿与避障圆齿完全脱离啮合状态，此时摘锭杆在外部驱动力的作用下继续旋转，当避障方齿进入下一个齿槽时，摘锭杆在避障弹簧的作用下回位，实现摘锭的避障过程本实用新型可以减少摘锭的崩齿、磨损，延长摘锭的使用寿命，降低采棉机的维护成本，以及为水平摘锭式采棉机摘锭结构参数优化提供参考。
一种自动扭转式采棉机摘锭

[发明专利]一种基于图像处理技术的悬挂式避障割草机-CN202011239875.9在审
发明人：任振辉;李东明;程雪;李娜;王娟;张莉;刘景艳;黄伊锐;陈竹筠;周棕凯 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A01D34/412 文献下载
摘要：本发明涉及基于图像处理技术的悬挂式避障割草机技术领域，尤其是一种基于图像处理技术的悬挂式避障割草机，包括避障割草机主体架，避障割草机主体架的顶部安装有悬挂支架，悬挂支架的底部安装有液压杆，避障割草机主体架的左侧转动安装有三脚支撑架，避障割草机主体架、三脚支撑架的内腔均安装有多个一字割刀，避障割草机主体架、三脚支撑架上均安装有动力电机和传动齿轮箱，动力电机通过导线与外部电源连接，动力电机的输出端与传动齿轮箱转动连接，该基于图像处理技术的悬挂式避障割草机通过视频采集模块与数字信号处理器及嵌入式控制器的配合使用
一种基于图像处理技术悬挂式避障割草机

[实用新型]一种基于图像处理技术的悬挂式避障割草机-CN202022566594.6有效
发明人：周棕凯;任昊宇;黄伊锐;席瑞谦;郝兴旺;季照潼;刘扬;陈竹筠;杨佳敏;张晨一;任振辉 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A01D34/412 文献下载
摘要：本发明涉及基于图像处理技术的悬挂式避障割草机技术领域，尤其是一种基于图像处理技术的悬挂式避障割草机，包括避障割草机主体架，避障割草机主体架的顶部安装有悬挂支架，悬挂支架的底部安装有液压杆，避障割草机主体架的左侧转动安装有三脚支撑架，避障割草机主体架、三脚支撑架的内腔均安装有多个一字割刀，避障割草机主体架、三脚支撑架上均安装有动力电机和传动齿轮箱，动力电机通过导线与外部电源连接，动力电机的输出端与传动齿轮箱转动连接，该基于图像处理技术的悬挂式避障割草机通过视频采集模块与数字信号处理器及嵌入式控制器的配合使用
一种基于图像处理技术悬挂式避障割草机

[实用新型]一种基于深度学习的智能抓取机器人-CN202021386424.3有效
发明人：吕阿康;张维昊;康平;张超 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2020-07-04 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：涉及机器人技术领域，是为了解决自动抓取机器人在行走时遇到不平的路况时会导致通过性不好，同时在避障传感器发生故障导致无法避障以及避障不及时时会导致与障碍物相撞的问题。本实用新型组成包括：抓取机器人本体(1)和履带式底盘(2)，所述的抓取机器人本体底部与所述的履带式底盘的方形扣罩(3)通过螺栓固定，所述的方形扣罩的前侧面固定有两个机械避障器(5)和一个避障传感器(4)，所述的避障传感器位于两个所述的机械避障器之间。本实用新型用于智能抓取机器人的避障和通过性的提升。
一种基于深度学习智能抓取机器人

[实用新型]堆高式无人叉车-CN202320259017.3有效
发明人：吕朝顺;唐露;陆上英 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开一种堆高式无人叉车，包括车体、叉臂和主动防护机构，叉臂上下方向活动安装在车体上。在本实用新型技术方案中，主动防护机构包括避障相机、避障雷达组和光电感应组，避障相机、避障雷达组和光电感应组均固定安装在车体上，避障相机用于感应车体前方立体空间内的障碍物，避障雷达组用于感应车体周围路况，光电感应组用于感应叉臂周围的障碍物，以此对叉车进行全面覆盖式的保护，从而减少安全隐患。
堆高式无人叉车

[实用新型]一种自治式水面无人船-CN201822143767.6有效
发明人：周立涛;吴倩;苏军;桑恩方 -专利权人：天津海之星船艇科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：一种自治式水面无人船，包括无人船本体，无人船本体内设有控制模块、避障模块、避障弥补模块、GPS模块、陀螺仪模块和通信模块，避障模块、避障弥补模块、GPS模块、陀螺仪模块、通信模块均与控制模块有连接，无人船本体内上侧设有电源模块，控制模块、避障模块、避障弥补模块、GPS模块、陀螺仪模块、通信模块均与电源模块有连接，无人船本体下部设有动力模块，动力模块与电源模块、控制模块有连接，无人船本体右侧设有倾斜的防护板。本实用新型结构简单，使用方便，能够为无人船本体进行保护，提高使用寿命，在避障模块出现故障时能够进行弥补，避免无人船本体受到撞击，能够实现双重避障，提高避障效果。
无人船避障避障模块控制模块电源模块通信模块陀螺仪动力模块本实用新型使用寿命水面防护板体内

[发明专利]一种起垄栽培式果园用避障割草机-CN201810772009.2在审
发明人：崔强;王成森;王泽天;马玉玲;王林军;王兆顺 -专利权人：威海中颐现代农装科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：一种起垄栽培式果园用避障割草机，涉及果园用割草装置，设有车体连接架，车体连接架上设有升降架，升降架上设有割草支撑臂，割草支撑臂上铰接有固定调节臂，割草支撑臂与固定调节臂间铰接有调节油缸，固定调节臂上设有固定割草刀；固定调节臂外端部铰接有避障连接臂，避障连接臂前侧设有复位弹簧座，复位弹簧座与固定调节臂间设有复位弹簧；避障连接臂外端部铰接有可上下摆动的避障调节臂，避障连接臂与避障调节臂间设有调节定位装置；避障调节臂上设有避障割草刀；横向刀片的上方设有安装套，安装套上设有避障轮。
避障固定调节臂连接臂铰接调节臂支撑臂割草割草机复位弹簧座车体连接起垄栽培安装套割草刀升降架外端部果园调节定位装置除草效果调节油缸复位弹簧割草装置横向刀片上下摆动

[实用新型]一种起垄栽培式果园用避障割草机-CN201821112398.8有效
发明人：崔强;王成森;王泽天;马玉玲;王林军;王兆顺 -专利权人：威海中颐现代农装科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：一种起垄栽培式果园用避障割草机，涉及果园用割草装置，设有车体连接架，车体连接架上设有升降架，升降架上设有割草支撑臂，割草支撑臂上铰接有固定调节臂，割草支撑臂与固定调节臂间铰接有调节油缸，固定调节臂上设有固定割草刀；固定调节臂外端部铰接有避障连接臂，避障连接臂前侧设有复位弹簧座，复位弹簧座与固定调节臂间设有复位弹簧；避障连接臂外端部铰接有可上下摆动的避障调节臂，避障连接臂与避障调节臂间设有调节定位装置；避障调节臂上设有避障割草刀；横向刀片的上方设有安装套，安装套上设有避障轮。
避障固定调节臂连接臂铰接调节臂支撑臂割草割草机复位弹簧座车体连接起垄栽培安装套割草刀升降架外端部果园调节定位装置本实用新型除草效果调节油缸复位弹簧割草装置横向刀片上下摆动

[发明专利]一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法-CN202310103879.1在审
发明人：周乐来;刘江涛;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种六轮独立驱动独立转向机器人的避障方法，包括求解避障路径和基于模糊决策的避障策略；当传感器检测到障碍物后，将障碍物信息发送到避障控制器和避障规划器，然后通过实际环境的约束求解最佳路径点，通过轨迹平滑和多项式拟合后得到最佳路径，将最佳路径离散为坐标点后输出，在输出坐标点后进行避障策略的选择，根据策略进行避障，整个避障过程结束。本发明解决了六轮独立驱动独立转向机器人在轨迹跟踪过程中遇到静态障碍物和动态障碍物情况下的避障问题，并且针对实际的情况和物理模型已在机器人上进行验证，此外，本发明还拓展了机器人在避障过程中的各种不同类情况和新的机器人模型，为其他避障方法提供了一定的参考。
一种独立驱动转向机器人方法

[实用新型]一种机动式竖直方向紧急避障除草机-CN201921753566.6有效
发明人：饶勇;邓文君;刘虎斌;张星星;周陆隽;赵长勇;魏洪 -专利权人：四川渔光物联技术有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机动式竖直方向紧急避障除草机，该除草机以车辆为载具平台固定在车辆上，该除草机包括旋转主轴、紧急避障机构，紧急避障机构包括避障把手和支撑杆；避障把手一端与旋转主轴圆周侧壁铰接，支撑杆一端与避障把手圆周侧壁铰接，支撑杆自由端固定在载具平台上；避障把手与支撑杆两者连接后形成杠杆原理，避障把手为杠杆力臂，臂章把手与支撑杆的铰接点为避障把手杠杆支点，下压避障把手，旋转主轴获得竖直向上的力，进而携带刀头向上运动，使刀头与地面保持足够空间该除草机避障方式简单，灵活，提升了作业人员的作业效率，同时避免了刀头与障碍物碰撞的风险，保障了作业人员的安全性。
一种机动竖直方向紧急除草机

[实用新型]一种避障式移动医疗设备-CN202222757930.4有效
发明人：邵珠峰;缪俊杰;黄涛 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障式移动医疗设备，其能够解决CT装置在运动过程中不能及时发现存在其运动路径上的障碍而发生碰撞等危险的问题。该避障式移动医疗设备，包括：滑轨；医疗设备主体，该医疗设备主体可滑动地设置于该滑轨，用于沿着该滑轨前后运动；以及避障装置，该避障装置包括被设置于该医疗设备主体的轮廓检测器和避障控制器，该轮廓检测器用于根据该医疗设备主体的前后轮廓，检测在该医疗设备主体的运动方向上存在的障碍物；该避障控制器可通信地连接该轮廓检测器和该医疗设备主体，当该轮廓检测器检测到在该医疗设备主体的运动方向上存在障碍物时，该避障控制器控制该医疗设备主体进行制动避障
一种避障式移动医疗设备

[发明专利]一种基于状态策略知识库指导的智能体自主避障方法-CN202110264968.5有效
发明人：向隆刚;李雅丽 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态策略知识库指导的智能体自主避障方法，为智能体赋予障碍物认知和避障能力。方法包括五个步骤，步骤一感知避障环境，判断是对于障碍物是否需要采取避障措施，若需要避障，则构建避障环境状态；步骤二将感知的避障环境状态与状态‑决策知识库匹配，匹配不成功，进入步骤三，匹配成功，则应用知识库输出决策本发明的特点在于应用离线状态策略知识库和在线模糊神经网络解决避障问题，知识库可在避障过程中实现增量式发育，适用于快速解决各类避障问题。
一种基于状态策略知识库指导智能自主方法

[实用新型]一种避障激光切割头及激光切割头避障控制系统-CN202020079114.0有效
发明人：牛满钝;陈传明;林高令;闫彭彭;杨绪广;于飞 -专利权人：济南邦德激光股份有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光切割领域，尤其涉及一种避障激光切割头及激光切割头避障控制系统，避障激光切割头包括：连接座，连接座包括安装圆台以及在安装圆台第一端上的连接法兰板；激光头喷嘴，激光头喷嘴与安装圆台的第二端对接，且喷嘴内有喷射通道；避障感应套环，避障感应套环套设于安装圆台外；绝缘组件，绝缘组件设置于避障感应套环与连接座之间；屏蔽组件，屏蔽组件设置于避障感应套环与绝缘组件之间。本实用新型还涉及了一种激光切割头避障控制系统，激光切割头避障控制系统包括激光切割头、电源、电容检测电路；避障感应套环与电容检测电路电连接。本实用新型应用在与障碍物的碰撞检测中，采用非接触式的检测方式，能更好的保护激光切割头。
一种激光切割头避障控制系统

[实用新型]一种背托式AGV安全保护装置-CN202120598397.4有效
发明人：姜跃君;王焘 -专利权人：意欧斯物流科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种背托式AGV安全保护装置，包括设置在AGV车体系统前后两侧的前防护机构和后防护机构，以及用于控制前防护机构和后防护机构运行的控制器。所述前防护机构包括前避障激光雷达、前防撞组件和前安全提示组件，所述后防护机构包括后避障激光雷达、后防撞组件和后安全提示组件，所述前避障激光雷达和所述后避障激光雷达呈对角安装，且所述前避障激光雷达和所述后避障激光雷达的防护范围均为对角安装使得整车达到360度全方位安全防护，同时前避障激光雷达和后避障激光雷达均嵌设在AGV上，保证信号检测的同时避免在运行中对前避障激光雷达和后避障激光雷达造成损坏。
一种背托式 agv 安全保护装置