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[发明专利]一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置-CN202310243281.2有效
发明人：宛敏红 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置，包括：根据机械臂的构型特征及其动力学参数，建立柔性关节机械臂的动力学模型；根据动力学模型设计考虑摩擦前馈补偿和动力学前馈补偿的柔性关节机械臂运动的控制律；根据所述柔性关节机械臂动力学模型、控制率，进行仿真计算，获得机械臂电机与连杆转角参数，并基于正向运动学方程，计算机械臂末端合位移轨迹误差和关节弹性变形造成的机械臂末端合位移振动。本申请适用于柔性关节机械臂的运动控制仿真计算：当前缺少对柔性关节机械臂运动个控制系统仿真计算的有效手段，严重阻碍了柔性关节机械臂控制系统的开发验证，本方法将提供有效的柔性关节机械臂精确运动控制仿真与分析方法
一种柔性关节机械运动控制仿真计算方法装置

[发明专利]一种关节增力器-CN201010253801.0无效
发明人：姜秦胤 -专利权人：姜秦胤
申请日： 2010-08-10 - 公布日： 2012-03-14 - 主分类号： A63B21/055 文献下载
摘要：一种关节增力器，由前关节支架、前连接块、前连接块定位器、前关节支架弹簧钩位器、后连接块、后连接块定位器、弧形弹簧架、弹簧防脱片、后关节支架、后关节支架弹簧钩位器、拉力弹簧、带子、紧绳器组成，其中紧绳器是由紧绳器支架该增力器能增大关节运动的力量，克服现有的器械训练和人们的关节运动不能同时进行，而造成辅助训练上，时间和运动力量浪费的弊端。使人们进行肢体动作训练，如弹钢琴、打字、跑步、拳击、体操、医用康复等关节需要运动的项目，同时佩带本发明，在运动中，加强关节力量和灵活性的训练，加深人体的肢体运动记忆，提高肢体动作的熟练程度。
一种关节增力器

[发明专利]关节运动检测系统及方法-CN201510778570.8有效
发明人：王少白;孙芳 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提出一种关节运动检测系统，包括标定装置，用以在关节周围即定位置处设置真实标记点及在关节骨性结构解剖特征位置处设置虚拟标记点，能够反映关节骨性结构的空间运动情况；光学传感装置，用以感测真实标记点的空间位置，从而获得真实标记点的空间运动数据；数据采集装置，用以采集真实标记点的空间运动数据以及虚拟标记点和真实标记点的空间相对位置数据；数据分析装置，用以将真实标记点的运动数据通过优化运算后获取虚拟标记点的空间运动数据，并根据虚拟标记点的空间运动数据模拟分析关节骨性结构运动情况。本发明能够动态检测关节运动情况，检测结果可客观、量化、精准地反映关节实际情况。
关节运动检测系统方法

[发明专利]管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法-CN202110242825.4在审
发明人：张铁;吴骄任 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法，四足爬壁机器人包括腰关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两两一组，分布在腰关节的两侧，每条腿由髋关节、大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关节、大腿关节、小腿关节均可旋转地安装在连接架上，且髋关节、大腿关节、小腿关节和足端通过连接架依次连接，同组的两条腿之间通过连接架相连接；控制器设于腰关节，控制器连接并控制每条腿的关节和足端。本发明机器人可在管道内灵活运动。本发明通过对机器人进行运动学分析，既对机器人在管道中的位置和姿态进行分析，又对机器人单腿坐标系进行分析，求出了机器人运动的正逆学解，可方便机器人的运动控制。
管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法

[发明专利]一种运动瞬心可调式假肢多轴关节-CN201310156393.0无效
发明人：王人成;马绍兴;沈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过调节杆长改变运动瞬心的假肢多轴关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。该多轴关节由小腿连接杆、关节后臂、上关节体和关节前臂组成，四个构件间两两铰接，构成一个带有连接杆的四边形结构；关节后臂和关节前臂的轴线在运动平面内的延长线交点即为假肢的运动瞬心；所述关节后臂、上关节体和关节前臂的长度可调，以得到不同位置的运动瞬心；该多轴关节通过上关节体和接收腔连接，通过小腿连接杆和小腿连接。本发明在原有多轴膝关节的基础上，使除了机架以外的其他连接杆长度均可调，通过调节杆长，可获得不同的关节运动瞬心，通过瞬心轨迹的变换实现绝对稳定型、协调稳定型和灵活控制型三种假肢的切换。
一种运动瞬心可调式假肢关节

[发明专利]护具推荐方法及相关产品-CN201810132777.1有效
发明人：白剑 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种护具推荐方法，所述方法包括：获取运动参数，根据所述运动参数确定预设关节的运动习惯，所述运动习惯至少包括以下一种：运动频率、运动时长和运动强度；根据所述预设关节的运动习惯确定需佩戴护具的第一关节；获取体征信息，根据所述第一关节的运动习惯和所述体征信息确定需要推荐的第一护具，显示所述第一护具。
护具推荐方法相关产品

[发明专利]一种机器腿及机器人-CN201911364113.9在审
发明人：马壮;刘世昌;于海亮;王禹;唐冲;赵鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，并公开了一种机器腿及机器人，包括大腿、小腿以及：髋关节组件，用于驱动大腿的运动；肩关节组件，用于驱动大腿的运动；膝关节组件，用于驱动小腿的运动；关节总成，安装在所述大腿远离所述小腿的一端，用于安装髋关节组件、肩关节组件和膝关节组件。本发明的机械腿，通过将髋关节组件、肩关节组件、膝关节组件集成安装在远离小腿的一端，进而降低了腿部的惯量，利于控制机器人快速行走。
一种机器机器人

[发明专利]包括具有固持头部的关节运动销的外科器械-CN202080032232.9在审
发明人： R·L·莱姆巴赫;黄志凡;B·W·史密斯;G·S·加沃雷科;R·B·约翰逊 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括轴和能够关节运动的端部执行器。所述外科器械还包括被构造成能够使所述端部执行器进行关节运动的关节运动驱动系统以及用于保持所述关节运动驱动系统与所述端部执行器接合的装置。
包括具有头部关节运动外科器械

[发明专利]一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统-CN202210177629.8有效
发明人：赵佳伟;王伟;文洋;张瑞康 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
一种腹腔手术机器人全自动实时标定方法装置系统

[发明专利]一种无创三维关节运动分析方法-CN202110260986.6在审
发明人：王少白 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种无创三维关节运动分析方法，包括有以下步骤：S1，将两台X投影机投影方向呈水平交叉方式摆放，且安装在平板跑步机上；S2，X投影机采集真实环境，并通过计算机转化为虚拟环境，同时建立虚拟坐标系，得到双平面虚拟环境；S3，受测人员在平板跑步机上进行跑步运动，同时两台X投影机对人体关节进行投影；S4，利用粒子滤波器算法进行采样，并提取人体关节轮廓；S5，关节运动跟踪，建立人体关节三维运动投影图像，并通过计算机得到人体关节运动数据，本发明涉及医疗技术领域。本发明，解决了传统三维关节运动分析需要在关节植入钽珠，且通过X射线投影投影多个位置，以对关节进行运动分析，给患者增加痛苦，且测量不精确的问题。
一种三维关节运动分析方法

[发明专利]机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法-CN202211034563.3在审
发明人：黄强;赖俊杭;陈学超;余张国;高峻峣;李庆庆;李超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端的轨迹规划或轨迹优化。本发明能对耦合关节的耦合关系进行线性描述，最大程度的界定可行的线性运动范围。
机器人自由度驱动耦合关节运动可行范围线性界定方法

[发明专利]一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法-CN201711032354.4有效
发明人：李剑锋;高亚楠;张雷雨;张春召;李国通;张凯;周帅锋 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-29 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法，属于人机工程和测量技术领域。本发明包括以下三个步骤：(1)采集腕关节的运动数据：前臂及手臂各绑缚一个法兰，每个法兰上贴放四个标记点，为了防止标记点之间互相干涉，前臂与手部的法兰尽量远离腕关节，其中前臂的法兰固定在升降台上。(2)建立腕关节轴线运动模型：将前臂及手部视为刚体，建立2自由度的空间连杆机构；(3)腕关节运动轴线位姿求解：通过采集到的腕关节运动数据，构建空间矢量闭环方程，进而用matlab优化工具箱优化出腕关节的轴线运动模型的参数利用该方法可以较为准确的得到某一时刻下腕关节运动的轴线位姿，为假肢设计及腕关节康复装置的设计提供了理论依据。
一种侵入腕关节轴线运动模型测量方法

[发明专利]基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法-CN202010051096.X有效
发明人：席旭刚;邱宇晗;杨晨;杨勇;罗志增;杨文伟 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及到一种基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法，首先采集人体上肢肩关节和肘关节在同步连续运动状态下肱二头肌、肱三头肌、肱桡肌、斜方肌、小圆肌、前三角肌、侧三角肌和胸大肌的表面肌电和肌音信号，分别对其进行带通滤波处理；然后提取表面肌电和肌音信号的威尔逊幅值和模糊熵特征；通过参数替代和化简将生理肌肉模型和关节运动学相结合组成关节运动模型，并将提取到的特征组成测量方程作为关节运动模型的反馈，得到肌电肌音状态空间模型；最终通过无迹粒子滤波算法对肩关节和肘关节的同步连续运动进行估计。该方法与传统的多关节同步连续运动估计方法相比，在预测精度和实时性方面有了明显的提高。
基于肌电肌音模型粒子滤波关节运动估计方法

[发明专利]一种用于辅助髓内钉远端锁定的模块化骨科机器人-CN200510134734.X无效
发明人：王满宜;王田苗;王军强;胡磊;赵春鹏;王豫;苏永刚;刘文勇;周力;徐颖;张杰;张维军;张丰全;张家磊;张利军;张薇 -专利权人：王满宜;王田苗
申请日： 2005-12-21 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助髓内钉远端锁定的模块化骨科机器人，其包括垂直运动关节A、垂直运动关节B、水平运动关节A、水平运动关节B、底座、连接板A、连接板B、导向关节A、导向关节B和四个步进电机，该模块化骨科机器人由两个运动平面组成龙门型单闭环并联机器人结构，其底座是静平台，两个导向关节中心的连线是动平台，动、静平台间的支链由水平运动关节和垂直运动关节串联而成。
一种用于辅助髓内钉远端锁定模块化骨科机器人

[发明专利]一种七自由度的下肢康复机器人-CN201811208089.5在审
发明人：闫维新;钱阳;赵言正 -专利权人：苏州帝维达生物科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种七自由度的下肢康复机器人，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分本发明操作方便，只需将患者大腿和小腿放入大腿支持部分和小腿支持部分，通过腿部足部固定部分将患者腿部和足部固定在踝内收外展关节，即提供患者髋内收外展运动、髋屈曲伸展运动、髋内旋外旋运动、膝屈曲伸展运动、踝内翻外翻运动、踝跖屈背屈运动和踝内收外展运动共七个自由度的康复训练。
关节小腿内收外展关节足部内收外展运动大腿支持七自由度伸展运动膝屈曲髋屈曲伸缩内翻内旋腿部外翻外旋跖屈伸展下肢康复机器人串联方式患者大腿患者腿部康复训练人本发明下肢康复放入大腿