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[发明专利]一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法-CN202210533708.8有效
发明人：黄强;黄则临;余张国;陈学超;李庆庆;董宸呈;孟祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法，基于线性二次型调节器设计反馈控制器，计算质心动量二阶导的补偿量；对质心动量二阶导的补偿量积分，得到质心位置及动量的补偿量，将质心位置及动量的补偿量叠加到期望质心位置及动量上，对期望轨迹进行更新，求解得到的关节轨迹发送给机器人进行执行。本发明计算质心动量二阶导的补偿量，得到柔顺控制所需的反馈系数，有效减少对反馈系数进行调节的时间；本发明同时考虑质心线动量和角动量的变化量，实现对质心在移动方向及转动方向均进行柔顺控制，提高机器人高动态运动的稳定性。
一种人机器人高动态运动质心柔顺控制方法

[发明专利]一种钢箱梁的步进式顶推施工装置-CN202310990296.5在审
发明人：李玉耀;赵振宇;屈阳;李庆庆;秦楠;隋毅;朱兴华;韩庚洋;王元昊;窦子森;张增光;邸书坤 -专利权人：中铁十局集团第二工程有限公司;河南安罗高速公路有限公司;河南豫申高速公路有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01D21/06 文献下载
摘要：本发明提供一种钢箱梁的步进式顶推施工装置，包括第一支撑组件、第二支撑组件；第一支撑组件上设有纵向分配梁，纵向分配梁上方设有基板，基板上设有两根横向分配梁；基板上还设有承载组件，承载组件包括底板、顶板，底板上转动设有一对转筒，顶板上固设有一对螺杆，转筒上固设有传动齿轮，底板上转动设有驱动轴、从动轴，驱动轴上设有驱动轮、从动齿轮，从动轴上设有从动轮，底板左右两侧设有侧耳；两根横向分配梁之间设有贯穿侧耳的第一导杆，第一导杆上套设有拉力弹簧；横向分配梁上设有液压推杆，液压推杆伸缩端设有传动模块。本发明提供的钢箱梁的步进式顶推施工装置方便了将钢箱梁顶起并稳定推动其移动，结构设计巧妙且工作效率高。
一种钢箱梁步进式顶推施工装置

[发明专利]一种室内导盲机器人全局路径规划方法-CN202310668613.1在审
发明人：徐晋勇;李庆庆;罗奕;高鹏;陈金龙;高波;莫愁;莫荣 -专利权人：桂林电子科技大学;桂林智工科技有限责任公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及一种室内导盲机器人全局路径规划方法，用遗传算法对导盲机器人的传感器证据权值进行优化，并将得到的优化权值带入改进加权D‑S证据理论，通过时域空域二级融合，应用在导盲机器人上进行多传感器数据融合，来提高障碍物检测的响应速度和检测精度；将传统蚁群算法在各条路径上均匀分配信息素浓度的策略，改为通过栅格拓展对初始信息素进行优化，使不同的区域具有不同的信息素浓度来提升算法前期的搜索速度；对传统蚁群算法的全局搜索能力及收敛速度进行平衡，提高算法收敛性和全局最优解质量，解决了使用传统蚁群算法进行路径规划时的算法停滞和算法陷入局部最优问题。
一种室内机器人全局路径规划方法

[实用新型]一种可防止两侧箱门同时开启的洁净室用传递窗-CN202320002992.6有效
发明人： 李庆庆 -专利权人：林森洁净科技（广州）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E06B5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及洁净室用设备技术领域，具体是一种可防止两侧箱门同时开启的洁净室用传递窗，外箱体：呈正方体空心结构，且前后同侧均开设有门轴；箱体内胆：安装于外箱体内部，且箱体内胆的两端外缘均固定有与外箱体连接的密封圈；门板部分：包括前门板和后门板，且前门板和后门板均通过门轴与外箱体连接；机械互锁杠杆结构部分包括：互锁安装板：固定于外箱体之间远离门轴一端的内侧；互锁挂钩：所述互锁挂钩分别开设于互锁安装板的两端；互锁杠杆片：所述互锁杠杆片分别开设于互锁安装板的两端。本实用新型设计合理，功能实用，通过此新型机械互锁杠杆结构，从而达到性能稳定，使其传递窗内部空间更大，气密性能更好，适合广泛推广。
一种可防止两侧同时开启洁净室传递窗

[发明专利]一种制造用于低温推进剂的隧道管的方法-CN202310666430.6在审
发明人：刘旭升;姚军;李庆庆;马存强 -专利权人：浙江蓝箭航天空间科技有限公司;江苏久久复合新材料有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B05D7/14 文献下载
摘要：本发明提供一种制造用于低温推进剂的隧道管的方法，包括：步骤S1，在用于传输低温推进剂的圆筒形金属管外侧喷涂低温胶形成涂胶层；步骤S2，采用聚氨酯材料混合异氰酸酯(粗MDI)喷涂在所述涂胶层外侧形成泡沫层，所述聚氨酯材料包括原醚、支链型聚酯多元醇、均泡剂、一氟二氯乙烷、二月桂酸二丁基锡、五甲基二亚乙基三胺；步骤S3，采用低温胶喷涂在所述泡沫层外侧形成封孔层。用该方法制作的隧道管包含涂胶层、泡沫层以及封孔层形成的绝热层，质量轻且制作工艺简单。
一种制造用于低温推进隧道方法

[实用新型]一种可调节松紧的硅胶带状医用压血装置-CN202320297388.0有效
发明人： 李庆庆;冯波;姚媛媛;俞琳;于斐;林倩倩;滕羡妮 -专利权人：南京鼓楼医院
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B17/132 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节松紧的硅胶带状医用压血装置，具体涉及医疗辅助器具技术领域，包括透气透明胶布，所述透气透明胶布的上表面固定连接有定位套，所述定位套中活动插设有固定腕带，所述固定腕带的一端部固定套设有卡定组件；所述卡定组件包括固定框，所述固定框固定安装在固定腕带的一端部，所述固定框的底端一侧固定安装有对称分布的两个转动座，两个所述转动座之间中部转动卡设有卡定轴，本实用新型，通过设置卡定组件，能够进行固定腕带端部的固定，进而对抗菌敷料片进行辅助压血定位，省力，且便于固定腕带的快速拆松；通过在固定框的上表面设置医用级硅胶垫，佩戴时，医用级硅胶垫和患者皮肤接触，提升佩戴舒适性。
一种调节松紧硅胶带状医用装置

[发明专利]一种单立柱系泊生产系统用主轴承系统-CN202110480410.0有效
发明人：高猛;高欣水;袁加宝;商国伟;董珍书;柴晓玲;张美玲;刘永超;孙绍成;李庆庆;吕秀亮 -专利权人：山东科瑞油气装备有限公司;山东鼎盛精工股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F16C19/50 文献下载
摘要：本发明涉及石油工程技术领域，具体地涉及一种结构简单，便于更换和维护的单立柱系泊生产系统用主轴承系统，包括轴承螺柱、锁紧螺母、回转支撑轴承、定子和转子；所述回转支撑轴承外环与转子通过轴承螺柱和锁紧螺母固定连接，回转支撑轴承内环与定子通过轴承螺柱和锁紧螺母固定连接，定子与中心柱固定连接，使定子与地面相对静止，转子围绕定子进行360°旋转，其结构简单，回转精度高，同时便于轴承螺柱的拆装，易于更换和维护。
一种立柱系泊生产系统主轴

[发明专利]一种主被动结合的双足机器人在线落脚点生成与调节方法-CN202310436967.3在审
发明人：董宸呈;陈学超;余张国;陈焕钟;李庆庆;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动结合的双足机器人在线落脚点生成与调节方法，包括：确定规划零力矩点轨迹和规划质心轨迹设计虚拟倒立摆质心跟踪控制器，控制期望零力矩点轨迹使机器人的期望质心轨迹跟踪根据实际零力矩点位置和计算外部作用力，并将其作用在虚拟倒立摆上进行状态更新；根据估计未来两步内的估计质心轨迹由以及规划落脚点位置优化期望落脚点位置通过在线踝轨迹跟踪控制，使机器人的期望踝部位置跟随
一种被动结合机器人在线落脚点生成调节方法

[发明专利]渠道半断面混凝土湿切机-CN201710900080.X有效
发明人：鲁飞;李绍武;何金哲;李庆庆;郜建华;吴生才;杨路 -专利权人：新疆北方建设集团有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种渠道半断面混凝土湿切机，包括电控室(5)、主机架和主机架两端的渠底行走机构(1)和渠肩行走机构(6)，在所述主机架下部设有框状的切割架(7)，主机架与切割架(7)之间设有顶部驱动机构(4)，在切割架(7)中设有两条相对的卡槽(9)，卡槽(9)下部边沿形成限位孔(12)，在卡槽(9)中设有两组滑轮(11)和切割刀片(8)，在两块切割刀片(8)之间的上方设有渠道切割缝下料喷嘴(15)和速干料的夹紧刀具(16)。与现有技术相比，本发明在混凝土铺设后就可以直接进行湿切缝，还可以在切缝中加入填充物，极大的缩短了施工的时间，提高了工作效率，大大降低了劳动强度，并且噪音小，还无需水源。
渠道断面混凝土湿切机

[实用新型]一种SMT芯片类元件引脚检测装置-CN202222402483.0有效
发明人：张彩堂;崔振;毛涛;李军明;李庆庆 -专利权人：河南牧和电子科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SMT芯片类元件引脚检测装置，能够有效解决芯片引脚形变或者断裂无法快速检测的问题；包括沿芯片检测传输方向依次设置的引脚数量识别装置和引脚形变识别装置；其中，所述引脚形变识别装置包括两个发出平行红外射线的红外线发射器；所述引脚数量识别装置包括射线发生装置，所述射线发生装置中设置有第一倾斜灯光组件、第二倾斜灯光组件、直射灯光组件和侧面灯光组件四种不同照射方向的灯光组件。有益效果：在芯片在进行加工之前，追加芯片类元件引脚浮起检测和底部极性标记点识别功能。变形的引脚会报警提示，并可以可完全杜绝反向；并对这三种芯片引脚的检测方式集中在一个设备上，可以方便对该条流水线上加工三种不同的芯片。
一种 smt 芯片元件引脚检测装置

[发明专利]一种可伸缩式双刃立体刀具电动摘果器-CN201711325738.5有效
发明人：陆洁;王少力;陈子达;李恒文;曾露;李庆庆;梁佩;刘茂 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种可伸缩式双刃立体刀具电动摘果器。该电动摘果器包括伸缩杆和摘果杯。伸缩杆的杆头上设置有套管，杆头与套管连接。摘果杯由卡爪部、半圆筒部、扇形底部、电机安装部以及连接部组成，连接部与套管通过销轴铰接，支撑套筒上端开口，内设有电机；电机的输出轴上设置有万向联轴器；半圆筒部开设有一通孔，万向联轴器连接双刃立体刀具；卡爪上开设有卡口槽；伸缩杆内设有卷线器，电线穿出套管连接电机，电线的另一端与电源连接。本发明通过伸缩杆尾部的电池提供电源，电机带动双刃立体刀具进行高速旋转，切断果枝，让水果落入弹性尼龙袋以减小水果下落速度，避免水果损伤。
一种伸缩双刃立体刀具电动摘果器

[发明专利]一种风电穿透功率极限计算方法、装置及存储介质-CN202310147603.3在审
发明人：邱银锋;魏澈;李国香;车久玮;黄存;董芬;郑玲;赵琳;王名洲;严名山;赵娜;李庆庆;曹振锋;冯光远;孙盛平 -专利权人：中海石油（中国）有限公司;中海石油（中国）有限公司北京研究中心
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种风电穿透功率极限计算方法、装置及存储介质，包括：根据预设的第一扰动功率表达式和海上油田群电网等值频率响应传递函数计算得到暂态频率安全约束下的风电穿透功率极限；根据预设的第二扰动功率表达式和海上油田群电网等值频率响应传递函数计算得到稳态频率安全约束下的风电穿透功率极限；选取暂态频率安全约束和稳态频率安全约束下的风电穿透功率极限中的较小值作为电网风电穿透功率极限。本发明能够综合考虑风机低惯性、波动性对电网暂态、稳态频率安全的影响并快速求解海上油田群电网风电穿透功率极限，更好的满足了海上油田群电网安全稳定需求。
一种穿透功率极限计算方法装置存储介质

[实用新型]一种使用便捷的多功能模板清洁装置-CN202320323861.8有效
发明人： 李庆庆;刘志兴;崔涛;张晋;李杰;任涛;马惠荣;王玥;王伟;吕彦儒 -专利权人：山西八建集团有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E04G19/00 文献下载
摘要：本实用新型具体是一种使用便捷的多功能模板清洁装置，解决了现有模板的清洁、涂刷隔离剂费工费时的问题。一种使用便捷的多功能模板清洁装置，包括手持杆、固定连接于手持杆端部的V形杆和固定连接于V形杆的两端部之间的圆柱形的安装筒，安装筒的外侧壁开设有安装槽，安装槽内设置有与其形状匹配且固定连接于安装筒的海绵块；安装筒的外侧壁固定有铲刀。本实用新型实现了隔离剂的快速、便捷涂刷；而且能够对模板表面残留的混凝土进行清理，实现了多功能化；同时可自动补充隔离剂，隔离剂出液均匀、持续，进一步提高了操作便捷性，进而提高了模板周转效率，具有结构稳固、实用性强的优点。
一种使用便捷多功能模板清洁装置

[实用新型]一种防损坏石英玻璃纤维纱包装组件-CN202222004928.X有效
发明人：艾春生;钟波;王鑫;冯严严;李庆庆 -专利权人：武汉鑫友泰光电科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防损坏石英玻璃纤维纱包装组件，涉及包装技术领域，该组件包括防护组件和支撑组件，所述防护组件包括用于缠绕石英玻璃纤维纱的纱筒和用于缠绕在石英玻璃纤维纱外部的防护层，所述纱筒的内部设有与所述纱筒底部连通的空腔；所述支撑组件包括底座和分布在底座上的多个用于插入所述空腔以支撑所述纱筒的支撑柱。本实用新型提供的包装组件结构简单，操作便捷，解决了石英玻璃纤维纱在运输过程中易受潮和碰撞受损的问题。
一种损坏石英玻璃纤维包装组件

[发明专利]一种井筒流量监测系统及流量、含水率解释方法-CN202110788474.7有效
发明人：刘均荣;李庆庆;张锦杰 -专利权人：中国石油大学（华东）;朴牛（山东）能源科技发展有限责任公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明属于油气开采技术领域，具体涉及一种井筒流量监测系统及流量、含水率解释方法。本发明所述井筒流量监测系统，将分布式光纤温度监测、分布式光纤声波监测以及单点热激励功能集于一体，实现井下温度和声波多参数的同时监测，并满足在高温、高压、腐蚀环境下对井下流体状态实时监测的要求；本发明还公开了一种流量、含水率解释方法，特别是针对油井油水气三相流体，将流体脉冲加热后的温度信息和声波信息进行多参数融合解释，从多角度去解释流量和含水率情况，达到相互印证、减少多解性的目的，使求得的流体流量和含水率、含气率更精确，为实际生产提供了更准确的数据支持，有助于节省开采成本，减少开采风险。
一种井筒流量监测系统含水率解释方法

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