“运动关节”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1462866个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统-CN201711317621.2有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。
一种紧急姿态控制方法系统

[发明专利]机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质-CN202310239536.8在审
发明人：张兰;朱世强;谢安桓;孔令雨;黄冠宇;姜丙山;陈令凯;赵鹏宇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度，对关节进行设计。通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。
机器人足部结构设计方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种脚踏式下肢康复训练装置-CN201110039315.3有效
发明人：孙容磊;何元飞;熊蔡华;熊有伦 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2011-02-16 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被动康复训练，结构紧凑、空间利用充分、控制准确、易于实现装置的模块化。
一种脚踏下肢康复训练装置

[发明专利]一种宇航服的上肢限位机构-CN202210120348.9在审
发明人：李玉良;何捃恺;杨石;余锐;陈萌;张文奇 -专利权人：东华大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64G6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种宇航服的上肢限位机构，肩关节限位机构由两个半球形薄壳体串联而成，具有三个自由度，分别是内敛/外展、前伸/后展、内旋/外旋，肘关节机构由铰链副机构和圆柱副机构串联而成，具有两个自由度，腕关节机构由手腕伸长板本发明将上肢的运动分解为肩关节、腕关节、肘关节的运动，通过设计肩关节、腕关节、肘关节的限位机构限制各关节的运动范围，使得宇航员上肢可以在模拟宇航服装置内受迫运动；解决了当宇航员处于地球环境时，其上肢所受的运动限制不能满足太空环境状态下的要求
一种宇航服上肢限位机构

[发明专利]步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节-CN202010787607.4有效
发明人：丛大成;李加启;杨志东;杨宇;江磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
步足机器人自由度集成功率密度液压运动关节

[实用新型]运动辅助装置-CN202320347851.8有效
发明人：姜普;戴全钦 -专利权人：深圳市晶科辉电子有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种运动辅助装置，涉及运动辅助技术领域。上述方案的运动辅助装置包括套设件、设于套设件的气动组件及与气动组件连通的供气机构。其中，供气机构用于控制气动组件收缩，以使气动组件能够通过套设件驱动关节两侧的肢体绕关节转动，以驱动患者关节运动，从而进行关节处的康复训练。进一步地，套设件能够通过改变其内径大小套设于关节处，由于套设件的内径大小可以改变，因此可通过改变套设件的内径套设于不同关节(腕关节、肘关节和膝关节等)处，同时，还能够适用不同患者的关节处维度，提升了运动辅助装置的适应性
运动辅助装置

[发明专利]一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人-CN201610052294.1在审
发明人：王业率;边慧杰;赵天光 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算该关节的目标运动速度，实时状态数据包括关节的实时运动角度和实时时间，目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；然后在所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算关节的允许位置和允许速度；最后根据目标运动速度和允许速度对关节进行减速保护，即当关节的运动速度在奇异点过渡区域内的运动速度超出允许速度后及时控制器进行减速
一种奇异区域减速保护方法系统工业机器人

[发明专利]术中膝关节运动评估方法及系统-CN202210539118.6在审
发明人：刘芳德;施超宇;李连杰;撖亚頔;吕存策 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种术中膝关节运动评估方法及系统，属于膝关节数据处理技术领域，该方法包括：预先获取与膝关节相关的腿骨的三维模型；分别在膝关节的股骨侧和胫骨侧各设置至少一个激光标靶；利用激光跟踪仪读取股骨侧和胫骨侧的激光标靶的相对位置，形成股骨和胫骨的相对运动轨迹；通过选择内置的多种运动估计评估算法中的至少一种，对膝关节的相关的运动轨迹进行数据处理，形成评估所述膝关节运动的间隙曲线。通过本公开的处理方案，能够估算出膝关节的间隙曲线，以便于全方位准确的了解关节运动情况，为骨科以及运动医学手术提供了有效的运动评估，并为术后康复指导提供重要数据支撑。
膝关节运动评估方法系统

[发明专利]一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法-CN202310308825.9在审
发明人：王莹 -专利权人：唐山师范学院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，左下肢装置与右下肢装置对称设置且通过第一连接件连接；左下肢装置和右下肢装置均包括U形支撑架、髋关节运动组件、大腿外骨骼组件、膝关节运动组件、小腿外骨骼组件、踝关节运动组件和足部外骨骼组件，U形支撑架与大腿外骨骼组件之间通过髋关节运动组件连接，大腿外骨骼组件与小腿外骨骼组件之间通过膝关节运动组件连接，小腿外骨骼组件与足部外骨骼组件之间通过踝关节运动组件连接；下肢外骨骼机器人的髋关节和膝关节运动轨迹更灵活，仿生效果好，站立时稳定性更强，运动时效果更好。
一种穿戴下肢骨骼机器人控制方法

[发明专利]可自重构星球车的多关节协调控制方法-CN202310588822.5在审
发明人：丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能
自重星球关节协调控制方法

[发明专利]具有用于缆线驱动关节运动系统的张紧构造的外科器械-CN201780020077.7有效
发明人： M·R·亨特;A·R·顿基-雅各布斯;C·O·巴克斯特三世;J·S·斯韦兹;D·L·舒尔茨 -专利权人：伊西康有限责任公司
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：外科端部执行器枢转地联接到细长轴组件以用于相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。关节运动缆线在附接点处联接到所述外科端部执行器并且轴颈连接在支撑于所述细长轴组件上的近侧滑轮上。所述近侧滑轮限定近侧滑轮轴线，所述近侧滑轮轴线位于与所述附接点相距张紧距离处。关节运动驱动器联接到关节运动缆线以用于选择性地致使关节运动缆线沿第一关节运动方向和第二关节运动方向围绕近侧滑轮旋转。可调节的张紧组件与近侧滑轮交接，以选择性地调节张紧距离。
具有用于缆线驱动关节运动系统构造外科器械

[发明专利]用于外科器械中的关节运动控制件的导螺杆组件-CN201880031135.0有效
发明人： B·C·沃雷尔;G·S·斯特罗布尔;K·M·鲁普 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种设备，该设备包括主体、轴组件、关节运动节段、端部执行器、关节运动连接器和关节运动驱动组件。轴组件从主体朝远侧延伸。端部执行器连接到关节运动节段，使得端部执行器被构造成能够相对于轴组件的纵向轴线偏转。关节运动连接器被构造成能够相对于轴组件平移以相对于纵向轴线偏转端部执行器。关节运动驱动组件被构造成能够相对于轴组件平移关节运动连接器。关节运动驱动组件包括可旋转外壳和第一导螺杆组件。第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部。
用于外科器械中的关节运动控制螺杆组件

[实用新型]一种奇异点区域减速保护系统和工业机器人-CN201620076120.4有效
发明人：王业率;边慧杰;赵天光 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种奇异点区域减速保护系统和工业机器人，该系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算该关节的目标运动速度，实时状态数据包括关节的实时运动角度和实时时间，目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；然后在所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算关节的允许位置和允许速度；最后根据目标运动速度和允许速度对关节进行减速保护，即当关节的运动速度在奇异点过渡区域内的运动速度超出允许速度后及时控制器进行减速
一种奇异区域减速保护系统工业机器人

[实用新型]一种具有重载缓振平稳功能的仿生双足行走机器人-CN202120585754.3有效
发明人：张锐;庞浩;王成金;张华;胡震宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：冠状面摆动机构包括电机、曲柄和主轴；机械腿包括髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构和机械足机构。髋关节运动机构包括腿部电机、曲柄、髋部连杆和大腿；膝关节运动机构包括大腿、中腿和腿部连杆；踝关节运动机构包括中腿和小腿；机械足机构包括两个足部电机和两个足趾，足趾由减振弹簧、上足板和足底板组成。本实用新型利用冠状面摆动机构和髋关节运动机构来实现机械腿在矢状面和冠状面的运动，利用承重关节和足趾机构来实现机械腿的重载减振目标。
一种具有重载平稳功能仿生行走机器人

[发明专利]柔性驱动构件-CN201380044583.1有效
发明人： F·E·谢尔顿四世 -专利权人：伊西康内外科公司
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科工具，所述外科工具能够包括端部执行器、轴、将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头、和可平移的驱动构件，所述可平移的驱动构件能够至少部分地延伸穿过所述关节运动接头。所述驱动构件能够为弹性柔性的或可弯曲的以适应所述端部执行器的关节运动。所述驱动构件能够包括主体，所述主体包括限定于其中的多个关节运动接头。所述关节运动接头能够为所述驱动构件主体固有的，并且能够形成关节运动接头阵列或格。所述驱动构件还能够包括围绕所述主体延伸的驱动螺纹。所述驱动螺纹能够在所述驱动构件进行关节运动时向外约束所述主体的部分。所述驱动构件还能够包括延伸穿过其中的柔性内芯，所述柔性内芯能够向内约束所述关节运动的主体部分。
柔性驱动构件