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[发明专利]一种三电机线控转向系统及其控制方法-CN201811229163.1有效
发明人：王峰;张健;徐兴;陈龙;李勇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三电机线控转向系统及其控制方法，该系统包括转向盘模块、转向模块和ECU控制模块。转向盘模块用于驾驶员操作控制车辆转向，转向模块包括第一离合器、第三电机、行星齿轮机构、第二离合器、第一电机、第二电机、转向齿轮和转向齿条，ECU控制模块中ECU读取车辆行驶速度、转向盘的转角信号、转向杆的转矩信号、各电机控制器反馈的电流等信号，分析判断车辆所处转向工况，进而控制各电机运行和离合器开闭，电机动力经过行星齿轮机构进行耦合、分配后配合离合器开闭，实现转向系统不同转向模式的切换，进而满足不同转向工况的需求以及系统的安全性
一种电机转向系统及其控制方法

[实用新型]一种转向机构以及无人驾驶车辆-CN202122281916.7有效
发明人：郭长胜;刘启佳;赵博;杜宇;李影欣;安洪雨;梁凌涛;于跃 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转向机构以及无人驾驶车辆，本实用新型提供的转向机构包括转向控制器总成、转向电机、减速机构总成、转向传动轴总成、转向器总成和转向节总成。运行时，转向控制器总成根据车辆的控制目标转角和采集到的减速机构总成的实际转角，调节转向电机的输出力矩；减速机构总成仅将转向电机的输出力矩经放大通过转向传动轴总成传递至转向器总成，转向器总成传递到转向节总成，从而实现车辆转向功能。上述过程中减速机构总成仅根据转向电机输出力矩，换句话而言，转向电机提供转向的动力，因此，该转向机构能够适用于无人驾驶车辆，从而扩展了转向机构的适用范围。另外，转向控制器总成调节转向电机的调节逻辑简单，适用性更强。
一种转向机构以及无人驾驶车辆

[实用新型]一种机器人底盘装置-CN201820674122.2有效
发明人：王库 -专利权人：随锐科技股份有限公司;江西随锐智能科技有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人底盘装置，包括承载底盘架和轮子组件，所述承载底盘架四个角上对应设置一套轮子组件；所述轮子组件包括移动轮、驱动电机和转向电机，所述转向电机与减速器驱动连接，所述减速器安装在转向座上，所述转向座通过转向轴连接在承载底盘架上，所述转向电机通过减速器驱动转向座绕转向轴转动，从而实现移动轮的转向控制；所述驱动电机安装在电机座上，所述电机座安装在转向座上，所述移动轮通过轴承安装在电机座上，所述驱动电机的电机转轴通过联轴器与移动轮传动连接，通过驱动电机驱动实现移动轮转动。
驱动电机移动轮转向座承载底盘轮子组件转向电机电机座减速器机器人底盘转向轴本实用新型减速器安装驱动传动连接电机转轴驱动连接轴承安装转向控制联轴器轮转转动移动

[发明专利]转向系统及车辆-CN201810556303.X在审
发明人：罗成刚 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种转向系统及车辆。所述转向系统包括转向管柱、转向盘、第一离合器、第二离合器、传动轴、转向器、第一电机、第二电机，转向管柱的转向轴的上端与转向盘相连，转向轴的下端与传动轴的上端通过第一离合器相连，传动轴的下端与转向器通过第二离合器相连，第一电机通过第一减速传动机构与转向轴相连，第二电机通过第二减速传动机构与转向器的转向齿条相连，转向系统具有线控转向模式和机械连接转向模式，在线控转向模式，第一离合器和第二离合器均断开，第一电机向转向轴提供与转动方向相反的作用力，第二电机驱动转向齿条移动；在机械连接转向模式，第一离合器和第二离合器均接合，第一电机向转向轴提供与转动方向相同的作用力。
转向轴电机第一离合器离合器转向模式转向系统传动轴转向器减速传动机构机械连接转向齿条转向管柱上端转向盘下端转动方向相反电机驱动接合断开线控转动移动

[发明专利]一种冗余式双电机转向机构及其控制方法-CN202211666889.8在审
发明人：靳立强;刘少杰;张继元;李英壮;田端洋;董增辉 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余式双电机转向机构及其控制方法，属于电动汽车线控转向技术领域，一种冗余式双电机转向机构用于将轮端总成的转向节与上悬架臂连接，所述冗余式双电机转向机构包括：下壳体、上壳体、第一转向电机、第二转向电机、齿轮输出轴总成和行星齿轮减速器，所述行星齿轮减速器安装在所述上壳体与下壳体之间并与第一电机和第二电机相连，所述行星齿轮减速器与齿轮输出轴总成相配合。本发明的冗余式双电机转向机构布置在转向节上节臂的下方，能够降低整车重心，且合理利用空间；冗余式双电机转向机构的设计，在一个转向电机故障情况下，另一个转向电机能够接管转向任务，能够极大地提高汽车在行驶过程中的安全性
一种冗余电机转向机构及其控制方法

[发明专利]舵轮驱动装置-CN201410112538.1有效
发明人：彭华明 -专利权人：广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了舵轮驱动装置，包括转向电机安装板、设于转向电机安装板下的转向电机、设于转向电机安装板下方的驱动轮总成、连接转向电机的小齿轮、与该小齿轮配合的大齿轮和与大齿轮连接的转向支架；小齿轮和大齿轮设于转向电机安装板上，大齿轮通过转向支架连接驱动轮总成的驱动轮轮轴；转向电机驱动小齿轮旋转，小齿轮带动大齿轮旋转，大齿轮通过转向支架带动驱动轮轮轴转动，从而使驱动轮总成转向。
舵轮驱动装置

[发明专利]用于汽车线控转向系统的控制方法-CN201110190162.2无效
发明人：宗长富;王祥;郑宏宇;邢海涛;胡茹飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了用于汽车线控转向系统的控制方法，步骤：1.线控转向系统初始化；2.检测转向盘的位置是否与转向车轮的位置相对应，如果不是，通过力感模拟电机调节转向盘转角至与小齿轮转角对应的目标转向盘位置；3.检测线控转向系统是否继续工作；4.转向系统及车辆状态采集处理；5.转向盘位置控制器与转向执行电机转矩控制器分别计算β和α；6.转向盘位置控制器根据θp与β计算相应的转向盘目标转角，转向执行电机转矩控制器则根据Ts与α计算转向执行电机的目标电流；7.转向盘位置控制器按照位置控制原理对力感模拟电机进行转角控制；8.转向执行电机转矩控制器按照转矩控制原理对转向执行电机进行控制；重复3至步骤8直到线控转向系统停止工作
用于汽车转向系统控制方法

[实用新型]新型汽车转向装置-CN202022655918.3有效
发明人：亢利保;李芳仁 -专利权人：海汇新能源汽车有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型汽车转向装置，包括方向盘机构、转向执行机构和主控制器，方向盘机构由方向盘、转向管柱、路感电机组成，转向管柱安装有方向盘转角力矩传感器，路感电机、方向盘转角力矩传感器均与主控制器连接，通过主控制器用以传递转向信号；转向执行机构由转向执行电机、转向主动轴、转向传动轴、转向节总成和转向轮组成，转向节总成上安装有位移传感器，转向执行电机连接有转向执行电机控制器，转向执行电机控制器、位移传感器均与主控制器连接，通过主控制器用以完成转向；减少了传统转向的转向机和油路系统，提高了车辆碰撞安全，采用机械连接，电信号响应速度同步；采用路感电机直接相连，改善驾驶特性，增强操纵性。
新型汽车转向装置

[实用新型]一种汽车线控转向及容错系统-CN201921701518.2有效
发明人：徐雳;白世超;周洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车线控转向及容错系统，它包括路感反馈总成、转向执行总成、线控转向控制单元三大模块。路感反馈总成由转向盘、扭矩转角传感器、减速器和路感电机组成，转向执行机构由第一和第二转向电机、第一和第二电磁离合器、蜗轮蜗杆、齿轮齿条转向器和转向拉杆组成。其中线控转向控制单元将发出反馈力矩指令驱动路感电机施加路感。正常情况第一电磁离合器结合，第一转向电机控制齿轮齿条转向器完成转向。当第一转向电机故障出现时，第二电磁离合器结合完成转向功能，两个转向电机互为冗余。当两个转向电机都失效时，第三电磁离合器结合实现最基本机械转向。本实用新型不仅容错性提高，保障安全性，而且转向电机没有集成，结构简单。
一种汽车转向容错系统

[发明专利]与叉车行驶速度关联的转向调速控制系统-CN202311115687.9在审
发明人：郑尚敏;白迎春;徐家祥;乔依男 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了与叉车行驶速度关联的转向调速控制系统，包括叉车方向盘、感应方向盘转动信号的方向盘转角传感器、转向信号处理器、转向电机控制器、转向电机、转向电机速度编码器、减速箱、车轮、蓄电池、牵引电机控制器、牵引电机和牵引电机速度编码器，转向电机控制器预先存储有牵引电机速度编码器发出的叉车行驶速度信号所对应的转向电机的减速率；牵引电机速度编码器向转向电机控制器和牵引控制器实时反馈速度信号。本发明通过牵引电机速度信号来控制车辆的转向动作控制方式，具体为判断输入叉车实时行驶速度信号，以调节转向跟随性，使叉车更加节能、降噪。
叉车行驶速度关联转向调速控制系统

[发明专利]一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法-CN201210113160.8有效
发明人：张铁民;黄沛盛;黄翰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法，该装置包括车架、车轮、刹车机构、主控制器，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置；左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接。该控制方法为每个车轮的转速均分别由电机独立进行控制，车辆转弯时，同时控制左前轮和左后轮转向的左侧转向电机和同时控制右前轮和右后轮转向的右侧转向电机根据转角信号调节转角。
一种四轮驱动高地移动小车及其控制方法

[发明专利]一种滚动扭转独立转向机构-CN200610113096.8无效
发明人：高峰;崔莹;徐国艳;王建 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-09-11 - 公布日： 2007-02-21 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动扭转独立转向机构，包括驱动电机电机壳、驱动电机、转向电机、转向电机电机壳、拐、U形叉、角度传感器、转向电机电机连接座、固定锥齿轮、从动锥齿轮。本发明转向机构采用一驱动电机驱动拐转动的同时使从动锥齿轮自转；采用一转向电机驱动拐旋转的同时实现车轮的自转，保证了车轮与地面接触时发生滚动，而不是滑动，从而降低了车轮在转向时的能量消耗，有效地改善轮子转向时对地表堆积情况的破坏，提高深空探测车辆转向的安全性。
一种滚动扭转独立转向机构

[实用新型]一种电转向系统及电动叉车-CN202023303673.4有效
发明人：包剑南;陈俊;方啓伟;王柏林;刘珊珊 -专利权人：杭叉集团股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及叉车技术领域，更具体地说，涉及一种电转向系统及电动叉车，电转向系统包括：方向盘总成、转向信号传感器、转向控制器和转向电机，转向电机通过第一减速箱和第二减速箱与转向桥总成连接，转向控制器分别与转向信号传感器和转向电机电连接方向盘总成转动时，转向信号传感器将转向信号发送给转向控制器，转向控制器将控制信号发送给转向电机，转向电机通过第一减速箱和第二减速箱驱动转向桥总成进行转向动作。本实用新型提供的电转向系统，占用空间更小，便于布置，驾驶人员操作更加轻便，机械结构简单，稳定性更好。
一种转向系统电动叉车

[实用新型]三轴六轮皮卡后轮转向总成-CN202321717099.8有效
发明人：崔良佳;李志 -专利权人：保定步坦汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种三轴六轮皮卡后轮转向总成，包括原车架和新增轴架，还包括，转向组件，设置在新增轴架上，转向组件包括设置在新增轴架上的转向电机，转向电机输出端设置有调节件，调节件为可控制伸缩结构，转向电机通过调节件与车轮传动连接；转向控制系统，转向控制系统包括设置在原车架转向柱上的转向感应器，转向感应器与转向电机之间设置有转向控制器，转向感应器与转向控制器电性连接，转向控制器与转向电机配合以控制车轮转动方向。本实用新型能够提高第三轴的转向操作性，便于根据不同车宽调整转向传动机构的长度，提高改装效率。
三轴六轮皮卡后轮转向总成

[发明专利]一种可提供过载保护的电动伺服转向机构-CN201710463042.2在审
发明人：陈寿辉;郑友胜;江能辉;罗炜;唐珑 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种可提供过载保护的电动伺服转向机构，其中，转向摆臂包括上转向摆臂与下转向，摆臂行走电机与转向轮连接，胀紧联结套安装在伺服电机的转向电机轴上，并置于上转向摆臂一端内，上转向摆臂另一端与拉杆一端连接，拉杆另一端与下转向摆臂连接，下转向摆臂安装在转向轮内轮毂上；转向轮在行走电机驱动下行走，转向时，伺服电机发出转向指令，动力经胀紧联结套与上转向摆臂传递至关节轴承，再经过拉杆将转向动力传递至转向轮促使转向轮动作，有效减少车体侧向滑动，进而提高割草车转向效率；当转向轮受到较大冲击载荷，超过胀紧联结套额定传递扭矩时，胀紧联结套与所抱紧轴发生一定角度的偏转，使得伺服电机与电动伺服转向机构不受破坏。
一种提供过载保护电动伺服转向机构