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[实用新型]一种转动连接件及包含该转动连接件的转动连接结构-CN202120040752.6有效
发明人：胡碧升;施慧沁;施康进;胡军;马莹箔 -专利权人：杭州万能工匠科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A63B9/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种用于连接室内外活动攀爬器材各个部件的转动连接件以及转动连接结构。转动连接结构通过将该转动连接件上呈圆柱形的接头部，嵌入上扣合件和下支承座之间形成的收容空间内，实现转动连接件相对于连接柱在一定角度范围内进行转动，提高所组装形成的活动设备造型结构的多样性。该转动连接件结构简单制造方便，强度高，安装拆卸时仅需要放松上扣合件和下支承座，即可将转动连接件放入上安装板和下支承板之间形成的收容部中或从两者之间取出，极大地简化了各个部件之间的组装拆解过程。
一种转动连接包含结构

[实用新型]妇科用窥阴器-CN202020242725.2有效
发明人：杜柳萍 -专利权人：沈阳菁华医院有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61B1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种妇科用窥阴器，包括主鸭舌页、副鸭舌页以及外撑组件，主鸭舌页包括主外撑部以及主连接部，副鸭舌页包括副外撑部以及副连接部，副连接部铰接在主连接部上，外撑组件设置于副连接部上；副连接部上穿设有通孔，通孔的内孔壁上开设有螺旋通道，外撑组件包括转动连接在通孔内部的转动块、滑移连接在转动块上的导向块、设置在转动块中的控制机构，导向块伸入至螺旋通道中并与螺旋通道滑移相连，控制机构用于驱动导向块沿转动块的径向滑动由于外撑组件设置在副连接部上并与主连接部相对，所以只需要控制转动块旋动较少圈即可将主鸭舌页以及副鸭舌页打开至最大角度，具有使用效率较高的优势。
妇科用窥阴器

[发明专利]不含冗余约束的三自由度移动并联机构-CN200810060358.8有效
发明人：李秦川;武传宇;陈巧红;胡旭东;胡挺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2008-04-08 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该机构由动平台、机架、以及连接动平台与机架的三条结构相同的分支构成。所述的单个分支中从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副，所述移动副与机架连接，所述移动副的轴线与第一转动副、以及与动平台连接的第四转动副轴线相互平行；在分支的第二转动副和第三转动副中，可设置其中任何一个转动副的轴线与移动副轴线平行，另一个转动副的轴线可为在空间不与移动副轴线平行的任意方向，所述的三个分支中的三个移动副轴线相互垂直，构成正交布置。
冗余约束自由度移动并联机构

[发明专利]一种完全解耦两移动三转动并联机器人机构-CN201510557501.4在审
发明人：曹毅;展杰;秦友蕾;周辉 -专利权人：江南大学
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有完全解耦两移动三转动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的五条支链，所述支链一是由一个移动副和五个转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成支链三是由两个转动副一个移动副和一个万向铰及连杆构成，支链三、四、五是由六个转动副以及连接它们之间的连杆构成。五个支链中与定平台连接的运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明具有控制简单、运动学正反解易求、运动输出完全解耦的优点。
一种完全解耦两移动转动并联机器人机构

[实用新型]用于测量或分拣的三移动一转动并联机构-CN201821786128.5有效
发明人：车林仙;张彩芳;李雨宣 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及并联机器人领域，具体公开了用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，包括定平台、动平台和连接支链，连接支链包括第一支链单元、第二支链和第三支链；第一支链单元包括“Y”型的连接杆以及两个第一支链，第一支链包括依次设置的圆柱副、第二转动副和第三转动副，第一支链中的第三转动副与连接杆的第一端连接，另一个第一支链中的第三转动副与连接杆的第二端连接；连接杆的第三端与动平台之间设有第四转动副；圆柱副设置在定平台上；第二支链包括依次设置的第一移动副、第一球副和第二球副，第一移动副设置在定平台上，第二球副设置在动平台上。本方案能实现动平台的三移动和一转动。
转动动平台连接杆定平台移动转动并联机构依次设置支链单元分拣测量本实用新型并联机器人第一端

[发明专利]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201310078088.4有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。
两转一移三自由度对称并联机构

[实用新型]两转一移三自由度非对称解耦并联机构-CN201320111345.5有效
发明人：丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。
两转一移三自由度对称并联机构

[发明专利]一种球坐标型低耦合并联机构-CN201811323317.3有效
发明人：刘海涛;许可;黄田;肖聚亮;梅江平 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球坐标型低耦合并联机构，包括静平台、动平台、连接静/动平台的简单支链Ⅰ、Ⅱ和复杂支链；简单支链Ⅰ包括具有至少两个自由度的铰链Ⅰ、移动副Ⅰ和球副Ⅰ；简单支链Ⅱ包括具有至少两个自由度的铰链Ⅲ、移动副Ⅲ和球副Ⅲ；复杂支链由子链Ⅰ、Ⅱ并联再串联转动副Ⅰ；子链Ⅰ包括转动副Ⅱ、移动副Ⅱ和球副Ⅱ；子链Ⅱ包括转动副Ⅳ和移动副Ⅳ；转动副Ⅱ、Ⅳ轴线平行，并同时绕转动副Ⅰ轴线转动；移动副Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ为主动输入，动平台产生垂直于静平台的移动和分别绕转动副Ⅱ、Ⅰ轴线的转动。本发明重构定平台上运动副分布位置，并合并共轴运动副，将两或三条支链转化为一条混合支链，以减少第一回路有效自由度的方式降低了机构偶合度。
一种坐标耦合并联机构

[发明专利]一种正四面体对称型可展机构单元-CN201210397908.1有效
发明人：陈耀;冯健 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： E04B1/344 文献下载
摘要：本发明公开了一种正四面体对称型可展机构单元，包括16个三杆相交连接节点和24根等长的连杆单元，每个三杆相交连接节点上均设置有三个转动副，三杆相交连接节点通过三个转动副分别与三根连杆单元连接，每个连杆单元的两端分别与不同的三杆相交连接节点通过转动副连接；每个三杆相交连接节点上的三个转动副的轴心线位于同一平面，且三个转动副的轴心线相交而成的三角形为等边三角形，转动副的连杆安装位置位于所在等边三角形边的中点处，连杆单元垂直于所连接的转动副的轴心线。本发明的可展机构单元仅由连杆和转动副构成，结构简单，造型美观，制作方便，便于折叠和展开。
一种四面体对称型可展机构单元

[发明专利]可变轨迹减重康复机器人-CN201511005396.X在审
发明人：王勇;牛玉荣 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： A63B22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；上肢训练机构包括：第二连杆的上端与支撑杆构成转动副，下端与第三连杆的首端构成转动副，顶端设有把手的第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，下肢训练机构包括：脚踏安装于脚踏板上，脚踏板的前端与曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与第三连杆的末端连接构成转动副，后端与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架的首端与直线致动器的上端连接构成转动副，末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。
可变轨迹康复机器人

[发明专利]上下肢可变轨迹减重康复机器人-CN201511005397.4在审
发明人：王勇;牛玉荣 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： A63B22/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下肢可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；上肢训练机构包括：第二连杆的上端与支撑杆构成转动副，下端与第三连杆的首端构成转动副，顶端设有把手的第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，下肢训练机构包括：脚踏安装于脚踏板上，脚踏板的前端与曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与第三连杆的末端连接构成转动副，后端与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架的首端与直线致动器的上端连接构成转动副，末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。
下肢可变轨迹康复机器人

[发明专利]上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人-CN201511005330.0有效
发明人：王勇;牛玉荣 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下肢协同训练、可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；上肢训练机构包括：第二连杆的上端与支撑杆构成转动副，下端与第三连杆的首端构成转动副，顶端设有把手的第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，下肢训练机构包括：脚踏安装于脚踏板上，脚踏板的前端与曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与第三连杆的末端连接构成转动副，后端与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架的首端与直线致动器的上端连接构成转动副，末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。
下肢协同训练可变轨迹康复机器人

[实用新型]可变轨迹减重康复机器人-CN201521112996.1有效
发明人：王勇;牛玉荣 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： A63B22/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变轨迹减重康复机器人，其包括机架、上肢训练机构以及下肢训练机构；上肢训练机构包括：第二连杆的上端与支撑杆构成转动副，下端与第三连杆的首端构成转动副，顶端设有把手的第一连杆插入第二连杆内构成移动副和转动副，下肢训练机构包括：脚踏安装于脚踏板上，脚踏板的前端与曲柄的前端连接构成转动副，曲柄的后端与动力机构的输出轴垂直固联，脚踏板的中部与第三连杆的末端连接构成转动副，后端与脚踏板支撑架连接构成移动副和转动副；脚踏板支撑架的首端与直线致动器的上端连接构成转动副，末端连接在机架上构成转动副，直线致动器的下端铰接在机架上。
可变轨迹康复机器人

[发明专利]可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构-CN200910104826.1无效
发明人：李兵;陈原;杨晓钧 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2009-01-14 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，其中移动副(4)的移动方向与三转动副的轴线平行。另一相异分支由转动副(9)、球副(11)以及球副(10)所组成，其中球副(10)与动平台(3)相连接。三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，因此中间平台(2)有三个平动自由度。另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动，该转动副的转动能使动平台(3)沿转动副(8)的轴线转动，从而实现了三平动和一转动的四自由度运动。本机构刚度高，动态特性好，转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速。
实现平动转动部分并联机构

[发明专利]一种四自由度数控机械手-CN201210186487.8无效
发明人：沈惠平;孟庆梅;邓嘉鸣;陈赛旋;李云峰;马正华 -专利权人：常州大学
申请日： 2012-06-08 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种四自由度数控机械手，包括机架(0)、导轨(1)、滑座(2)、转盘(3)、第一摇杆(4)、第二摇杆(5)、连杆(6)、旋转臂(7)及操作手(8)，滑座(2)与固定在机架(0)上的导轨(1)构成移动副一(P)后，又与转盘(3)构成转动副二(R2)，而第一摇杆(4)、第二摇杆(5)的一端分别与转盘(3)构成转动副三(R3)、转动副四(R4)后，它们的另一端分别又以转动副六(R6)、转动副五(R5)，与连杆(6)在不同处连接，安装有操作手(8)的旋转臂(7)再以转动副七(R7)连接于连杆(6)上，且转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)、转动副六(R6)的轴线相互平行，但与转动副七(R7)的轴线相垂直
一种自由度数控机械手