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[发明专利]一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人-CN202110479672.5有效
发明人：宫金良;张彦斐;兰玉彬;王伟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的三条结构相同的支链，所述固定平台上设置有一段平面曲线导轨，每条支链均包括滑块、两个平行设置的连接杆Ⅰ、两个平行设置的连接杆Ⅱ以及连接杆Ⅲ，所述滑块与平面曲线导轨滑动连接，所述滑块通过转动副Ⅰ与两个连接杆Ⅰ的一端转动连接，两个连接杆的另一端通过转动副Ⅱ与连接杆Ⅲ转动连接，所述连接杆Ⅲ的两端均通过转动副Ⅱ与两个连接杆Ⅱ转动连接，两个连接杆Ⅱ的另一端通过转动副Ⅲ与运动平台转动连接；每条支链上选取一个转动副Ⅰ组成的三个转动副Ⅰ为主驱动关节或者三个滑块为原动件。
一种平行四边形单层导轨平面机器人

[发明专利]一种可重构单元及其所组成的可折展机器人-CN202310514402.2在审
发明人：毛江;梁炽炜 -专利权人：重庆城市科技学院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开能够弯曲、工作效率较高的可重构单元，包括；均为三角形结构的下、上平台；均各包含依次连接的转动副、下连杆、移动副、上连杆和球副的三条支链；各支链的转动副轴线均布置于下平台所在的同一个水平面内且均分别与下平台的三条边垂直；支链Ⅰ、支链Ⅱ和支链Ⅲ分别通过其转动副Ⅰ、转动副Ⅱ和转动副Ⅲ连接于下平台的AB边、BC边和CA边上靠近夹角Ⅰ、夹角Ⅱ和夹角Ⅲ处，并分别通过其球副Ⅰ、球副Ⅱ和球副Ⅲ在上平台的夹角Ⅴ、夹角Ⅵ和夹角Ⅳ处与上平台可相对三个自由度转动地连接；还公开工作效率更高的可重构单元所组成的可折展机器人，其由每个可重构单元的上、下平台的顶面和底面分别设有的上、下连接件可拆卸地连接组成。
一种可重构单元及其组成可折展机器人

[发明专利]无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构-CN201510636354.X有效
发明人：张彦斌;丁丁;吴鑫;赵浥夫;张贝;薛玉君;王增辉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本发明的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。
耦合移动二维转动自由度并联机构

[实用新型]一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构-CN201520766888.X有效
发明人：张彦斌;丁丁;吴鑫;赵浥夫;张贝;薛玉君;王增辉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本实用新型的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。
一种耦合移动二维转动自由度并联机构

[发明专利]多自由度机械臂-CN201510810962.8在审
发明人：覃珠强 -专利权人：覃珠强
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：多自由度机械臂，该机械臂的所述伸缩杆下端通过转动副一连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，杆一下端通过转动副四连接在工作平台上，杆一另一端通过转动副五连接在滑套二上，滑套二套在杆二上，杆三下端通过转动副六连接在工作平台上，杆三上端通过转动副七连接在滑套一上，滑套一套在杆二上，工作平台通过转动副八安装在小车上。
自由度机械

[实用新型]多角度工作的机械臂-CN201520933435.1有效
发明人：覃煦 -专利权人：覃煦
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：多角度工作的机械臂，该机械臂的杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，伸缩杆下端通过转动副四连接在工作平台上，伸缩杆上端通过转动副五连接在滑套二上，滑套二套在杆二上，杆三下端通过转动副六连接在滑块上，滑块安装在工作平台的滑槽中，杆三上端通过转动副其连接在滑套一上，滑套一套在杆一上，工作平台通过转动副八安装在小车上。
角度工作机械

[实用新型]一种电源模块测试冶具-CN202320336610.3有效
发明人：朱远;郑刚;孙赫然 -专利权人：北京旺达世嘉科技发展有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01R31/40 文献下载
摘要：包括测试基台，测试基台顶面左侧固定有左限位台，测试基台顶面右侧固定有右限位台，左限位台顶面开设有安装缺口，所安装缺口内固定有快速测试夹具，快速测试夹具包括操作杆和安装座，安装座顶部左侧和右侧分别设置有第一转动副和第二转动副，第一转动副连接有第一连接块，第一连接块上设置有第三转动副，第三转动副连接于操作杆中段，操作杆右段设置有第四转动副，第四转动副和第二转动副连接有第二连接块，第二连接块上固定有按压柄，按压柄端部设置有可拆卸的测试模块
一种电源模块测试

[发明专利]一种水下设备姿态调整装置-CN201810755353.0在审
发明人：李芳德;禹润田;田甜;石建飞;尹航;李雷 -专利权人：中国电子科技集团公司第三研究所
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01S7/521 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下设备姿态调整装置，包括依次连接的水底支架，第一圆柱转动副、第二圆柱转动副、第三圆柱转动副及设备法兰，第一圆柱转动副、第二圆柱转动副、第三圆柱转动副的转动轴相互垂直；第一圆柱转动副包括转动底盘、底盘转动杆及底盘锁紧扣；第二圆柱转动副、第三圆柱转动副的结构相同，包括转动柱、第一转动柱支撑、第二转动柱支撑、调节螺杆及紧锁螺母，转动柱与第一转动柱支撑及第二转动柱支撑活动连接，可沿转动轴转动，调节螺杆设于转动柱的两侧，用于调节转动柱的转动角度，并通过紧锁螺母锁紧固定。
转动转动柱水下设备姿态调整装置支撑调节螺杆转动轴底盘紧锁螺母安装操作活动连接可操控性设备法兰水下作业依次连接转动底盘姿态调整螺母锁普适性锁紧扣转动杆支架垂直

[实用新型]一种水下设备姿态调整装置-CN201821092139.3有效
发明人：李芳德;禹润田;田甜;石建飞;尹航;李雷 -专利权人：中国电子科技集团公司第三研究所
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下设备姿态调整装置，包括依次连接的水底支架，第一圆柱转动副、第二圆柱转动副、第三圆柱转动副及设备法兰，第一圆柱转动副、第二圆柱转动副、第三圆柱转动副的转动轴相互垂直；第一圆柱转动副包括转动底盘、底盘转动杆及底盘锁紧扣；第二圆柱转动副、第三圆柱转动副的结构相同，包括转动柱、第一转动柱支撑、第二转动柱支撑、调节螺杆及紧锁螺母，转动柱与第一转动柱支撑及第二转动柱支撑活动连接，可沿转动轴转动，调节螺杆设于转动柱的两侧，用于调节转动柱的转动角度，并通过紧锁螺母锁紧固定。
转动转动柱水下设备姿态调整装置本实用新型支撑调节螺杆转动轴底盘紧锁螺母安装操作活动连接可操控性设备法兰水下作业依次连接转动底盘姿态调整螺母锁普适性锁紧扣转动杆支架垂直

[实用新型]多锁点逃生锁-CN202123122233.3有效
发明人：林健球 -专利权人：上海向安实业有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： E05B63/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多锁点逃生锁，包括主锁组件，有主锁壳和主锁舌，所述主锁壳转动设置有主锁拨块，所述主锁舌转动连接于所述主锁壳，所述主锁拨块能够驱动所述主锁舌转动缩回；副锁组件，包括第一副锁件,所述第一副锁件包括有第一副锁壳、第一副锁舌和第一滑片，所述第一滑片滑动设置于所述第一副锁壳，所述第一副锁舌转动连接于所述第一副锁壳，所述第一滑片与所述第一副锁舌连接，所述第一滑片能够驱动所述第一副锁舌转动缩回；其中，所述主锁舌连接有第一锁杆，所述第一锁杆滑动连接于所述主锁壳，所述主锁舌能够带动所述第一锁舌滑动，所述第一锁杆还连接于所述第一滑片，当所述主锁舌转动缩回，所述第一副锁舌转动缩回，起到逃生功能。
多锁点逃生

[实用新型]一种钢结构吊装装置-CN202021996180.0有效
发明人：梁晓 -专利权人：六盘水杰瀚金属构件制造有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B66C1/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢结构吊装技术领域，且公开了一种钢结构吊装装置，包括螺筒，所述螺筒的两端分别螺纹连接有螺杆，所述螺杆远离螺筒的一端转动连接有内连接臂，所述内连接臂的内槽侧面通过转销转动连接有外连接臂，所述内连接臂和外连接臂的上端通过转销转动连接有调节吊钩，所述内连接臂的内槽底端转动连接有主卡销，所述外连接臂的内部开设有主槽，所述主槽的内部设置有主紧固装置，所述内连接臂的外侧面滑动连接有副连接臂，所述副连接臂的内部开设有副槽，所述内连接臂的外侧面并位于副槽的内部转动连接有副卡销，所述副槽的内部设置有副紧固装置。该钢结构吊装装置，通过主紧固装置和副紧固装置可使该装置在吊装管状钢结构时更加稳固。
一种钢结构吊装装置

[发明专利]手部外骨骼-CN202211314095.5在审
发明人：程龙;李国涛;李正伟;夏修泽 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。
手部外骨骼

[发明专利]多支链耦合球面两转动并联机器人关节-CN201610171343.3在审
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多支链耦合球面两转动并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且该并联机构具有结构紧凑、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。
多支链耦合球面转动并联机器人关节

[发明专利]一种具有连续转动的对称两转一移并联机构-CN201610563079.8在审
发明人：李仕华;田志立;韩雪艳;李富娟;王俊奇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
一种具有连续转动对称两转一移并联机构

[发明专利]全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台-CN202110173727.X有效
发明人：沈惠平;顾晓阳;李菊 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台，由混合支链一、混合支链二组成，混合支链一包含的空间子并联机由三转动副串联组一，与三转动副串联组二并联连接而成；再在空间子并联机构的输出杆一上串联轴线相互垂直的转动副七、转动副八，但转动副七轴线的方向与转动副六的轴线平行且共平面，转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二上，串联轴线相互平行的转动副十与转动副九组成这种一平移两转动并联平台，耦合度为1，具有数值式位置正解，及输入‑输出运动部分解耦性，且加工、制造容易。
全铰两约束转角耦合度平移转动并联平台