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[发明专利]基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人-CN202310919468.X在审
发明人：崔俊;曹文熬;汪天龙;李世魏;来敬沛 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一分支与第二分支结构相同。本发明采用联动滑台连杆机构，用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、具备高负载和大工作空间，同时机构具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
基于联动连杆具有确定转轴高速自由度并联机器人

[发明专利]基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂-CN202310856449.7在审
发明人： 曹文熬;丁华锋;程鹏;陈建宇;李世魏;来敬沛;陈国栋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提出基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂，属于机器人技术领域，特别是涉及仿人机械臂；具体包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、抓手、四对驱动绳以及一根鲍登线，所述抓手、肘关节均为单自由度结构，所述腕关节、肩关节均为三自由度结构；所述肩关节由三个机器人关节模组驱动，所述大臂内安装有五个电机，所述四对驱动绳一端分别连接在四个电机输出轴上，另一端与腕关节、肘关节连接，形成闭环绳驱动，所述鲍登线一端连接在一个电机输出轴上，另一端与抓手连接；本发明自由度多、灵活性好、制造成本低；该协作臂的运动学逆解存在解析解，且绳驱动实现了完全被动解耦，数学模型简单，便于控制；由于腕关节的特殊设计，末端执行器线缆可从腕关节中心穿过，提高了该机械臂的美观性与安全性。
基于闭环驱动并联手腕具有解析冗余协作

[发明专利]一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人-CN202310926546.9在审
发明人： 曹文熬;崔俊;闫樨霖;程鹏;丁华锋;汪天龙 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用三分支并联机构构型，只需三个分支就实现了三平动和两转动，在动平台安装电机驱动末端执行器实现整周回转，实现六自由度运动，所需杆件少、结构紧凑、维护简单，具有确定转轴，分支采用平行四边形机构提高刚度，同时具有大工作空间和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
一种具有解析正解确定转轴自由度高速并联机器人

[发明专利]一种面向复杂零部件激光加工的超大工作空间并联机器人-CN202210858965.9有效
发明人： 曹文熬;丁华锋;程鹏;孟昭然 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本发明提供一种面向复杂零部件激光加工的超大工作空间并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一和第二分支的结构完全相同且对称分布。所述的第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、旋转平台、连杆二；所述的第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、四万向铰平行四边形机构。本发明采用三分支并联机构实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天等领域具有良好的应用前景。
一种面向复杂零部件激光加工超大工作空间并联机器人

[发明专利]基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人-CN202310926537.X在审
发明人：闫樨霖;曹文熬;汪天龙;程鹏;丁华锋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支；所述每一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；本发明通过应用全新的联动滑台连杆机构，以三分支并联构型实现六自由度运动；该机构具有较为简单的运动学解析正解，为移动相机等工业设备的应用提供性能更优良的机构方案；该机构驱动组件均固定于机架上，刚度高、惯性低且具有较大工作空间，在复杂构件加工、装配分拣等领域具有良好应用前景。
基于联动连杆具有解析正解自由度高速并联机器人

[发明专利]一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人-CN202310921419.X在审
发明人：闫樨霖;曹文熬;崔俊;来敬沛;黄新博 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、第四分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用四分支并联机构构型实现六自由度运动，末端具有整周回转能力，结构紧凑、维护简单同时具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
一种具有解析正解回转能力自由度并联机器人

[发明专利]具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手-CN202310862736.9在审
发明人： 曹文熬;丁华锋;程鹏;闫樨霖;李世魏;陈建宇 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现六自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
具有解析操作三角自由度传动微型机械手

[发明专利]一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人-CN202310919432.1在审
发明人： 曹文熬;陶恒;李世魏;陈国栋;袁明 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有滑台一、丝杠一、滑块一、轴承座一、四万向铰平行四边形机构；第二分支与第一分支结构完全相同且对称布置；第三分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆机构、轴承座二、长摆动杆、三汇交转动副、U形叉、连接轴、轴承座三；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解，含有联动滑台连杆耦合驱动的分支，仅三分支实现了三移一转，具有工作空间大、奇异点少、速度快等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。
一种联动连杆分支自由度高速并联机器人

[发明专利]一种具有解析正解和俯仰转动的四自由度并联机器人-CN202310919438.9在审
发明人： 曹文熬;胡泊;汪天龙;黄新博;来敬沛 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有解析正解和俯仰转动的四自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括定平台、动平台、末端执行器以及并联连接在定平台与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同且对称布置，第一分支从定平台到动平台顺序连接有主动臂一、四万向铰平行四边形机构；第三分支从定平台到动平台顺序连接有平行四边形机构一、平行四边形机构二、U形叉、连接短轴四、轴承座二；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解且解算简单，易于与机器视觉技术结合；仅采用三分支就实现了三维移动和俯仰转动，结构简单紧凑、制造成本低；同时具有工作空间大、速度快、精度高等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。
一种具有解析正解俯仰转动自由度并联机器人

[发明专利]一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手-CN202310862703.4在审
发明人： 曹文熬;陈建宇;李世魏;闫樨霖;汪天龙;来敬沛;陈国栋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现五自由度的运动，其结构设计实现了关节驱动解耦，操作精度高，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
一种具有解析关节驱动微型自由度耦合机械手

[发明专利]一种具有解析逆解和操作三角的微型刚柔耦合七自由度机械手-CN202310860925.2在审
发明人： 曹文熬;程鹏;丁华锋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种具有解析逆解和操作三角的微型刚柔耦合七自由度机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现七自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
一种具有解析操作三角微型耦合自由度机械手

[发明专利]一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人-CN201710813015.3有效
发明人： 曹文熬;徐世杰;杨栋皓;饶坤 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人，该机器人包括机架、动平台、垂直于动平台平面的操作杆，四个旋转驱动电机，以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支的特征在于从机架到动平台依次布置有五个转动副，第二分支从机架到动平台依次布置有四个转动副；上述第一分支的第一转动副轴线，第一分支的第二转动副轴线，第二分支的第一转动副轴线，以及操作杆中心线在一点汇交；上述第一分支的第五转动副轴线和第二分支的第四转动副轴线平行于动平台平面。该采用旋转驱动的两分支并联手术机器人具有分支少，重量轻、工作空间大、驱动方式简单、加工制造容易等优点，具有良好的应用前景。
一种采用旋转驱动分支并联手术机器人

[发明专利]一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人-CN202211464531.7在审
发明人： 曹文熬;丁华锋;程鹏;任凯;崔俊;胡泊 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、连接法兰、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；本发明采用混联结构实现五自由度运动以及两个同心连杆实现转角传动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度和超大工作空间等优势，在分拣领域和加工制造领域具有良好的应用前景。
一种自由度超大工作空间耦合机器人

[发明专利]一种机器人姿态定量直观演示仪-CN202211464514.3在审
发明人： 曹文熬;陈建宇;袁明;闫樨霖;李世巍;陈国栋;汪天龙 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人姿态定量直观演示仪，属于机器人仪器领域；包括机架、双平行四边形机构、固定坐标系座、运动坐标系座、三个电机、控制系统。本发明采用双平行四边形机构实现演示仪末端运动坐标系座绕固定坐标系座转动的三个自由度，由于运动坐标系座原点与固定坐标系座原点始终重合，因此能够直观演示两坐标系之间的姿态变换，其结构简单紧凑、制造成本低，姿态变换演示效果直观展示欧拉角、RPY角等。
一种机器人姿态定量直观演示

[发明专利]一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人-CN202211464648.5在审
发明人： 曹文熬;丁华锋;孟昭然;程鹏;胡泊;陶恒 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可实现末端整周回转的三分支多轴高速混联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，第一分支从机架到动平台顺序连接有转动副一、连杆一、四球铰平行四边形机构；第三分支从机架到动平台顺序连接有复铰平行四边形机构、转动副七、连杆十、三汇交转动副、连杆十三、连杆十四、转动副十一；与现有技术方案相比，本发明的机器人有多方面的优点：只需三个分支和单平台就实现了三平移和整周回转运动，结构简单；由于不含伸缩滑动副，避免了滑动磨损引起的寿命问题；不含带轮和齿轮机构，维护简单。
一种实现末端回转分支高速联机

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