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[发明专利]自动墨汁研磨机器-CN201710461540.3在审
发明人：程鲲 -专利权人：程鲲
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B43L27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动墨汁研磨机器，包括用于水平放置砚台的基座和设置在基座上的研磨装置，研磨装置包括底座、主驱动装置、副驱动装置、摆动臂、转动臂以及墨块夹持机构，底座设置在基座的上表面；主驱动装置具有主驱动电机和主转动轴，主转动轴的一端与主驱动电机连接，主转动轴的另一端穿过摆动臂与底座连接；副驱动装置具有副驱动电机和副转动轴，副转动轴的一端与副驱动电机连接，副转动轴的另一端穿过摆动臂后与转动臂的一端连接，在转动臂的另一端连接有能够夹持墨块的墨块夹持机构
自动墨汁研磨机器

[实用新型]自动墨汁研磨机器-CN201720707334.1有效
发明人：程鲲 -专利权人：程鲲
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B43L27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动墨汁研磨机器，包括用于水平放置砚台的基座和设置在基座上的研磨装置，研磨装置包括底座、主驱动装置、副驱动装置、摆动臂、转动臂以及墨块夹持机构，底座设置在基座的上表面；主驱动装置具有主驱动电机和主转动轴，主转动轴的一端与主驱动电机连接，主转动轴的另一端穿过摆动臂与底座连接；副驱动装置具有副驱动电机和副转动轴，副转动轴的一端与副驱动电机连接，副转动轴的另一端穿过摆动臂后与转动臂的一端连接，在转动臂的另一端连接有能够夹持墨块的墨块夹持机构
墨块副转动轴主转动轴摆动臂转动臂墨汁本实用新型副驱动电机副驱动装置主驱动电机主驱动装置夹持机构研磨机器研磨装置一端连接底座穿过砚台底座连接自动模拟研磨上表面夹持人手灵活

[发明专利]一种钢筋弯曲装置的施工方法-CN201910526395.1有效
发明人：王云飞;张静;马威;吕聃;付佳男;龙振业;金龙;郭磊 -专利权人：北京六建集团有限责任公司;北京陆建鸿兴工程质量检测有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢筋弯曲装置的施工方法，其中钢筋弯曲装置包括主架、连接于主架内部的主辅助轴、连接于主架端部的副架、连接于主架和副架相交段的弯心轴以及连接于副架内部的副辅助轴；施工时，弯心轴相对主架和副架为转动连接，主辅助轴相对主架为转动连接，副辅助轴相对副架为转动连接；本发明通过弯心轴、主辅助轴和副辅助轴的设置，施工时，钢筋弯曲不会出现滑脱或弹出，且弯心轴、主辅助轴和副辅助轴均为可转动连接，便于钢筋弯曲时的均匀受力，达到省力的作用；弯心轴上不同直径轴体的设置，可适应不同直径钢筋的弯曲，可更加适应现场施工状况；通过副架的上杆件圆弧形缺口的设置，可适应在施工时钢筋不同度的弯曲。
一种钢筋弯曲装置施工方法

[发明专利]两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构-CN202111388268.3在审
发明人：刘晓飞;刘洋;何阳;张硕;朱勇勇;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
转动移动关节冗余驱动并联机构

[实用新型]一种多功能儿童手推车-CN202022181891.9有效
发明人：韩苗;张黎 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62B7/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多功能儿童手推车，其包括车体、主轮、推杆、副轮、副轮连接架和第一制动销，第一制动销转动连接于车体的尾部，推杆可拆卸连接于副轮连接架，推杆的一端转动连接于车体的尾部，副轮连接架的一端通过第一转轴转动连接于车体的尾部、另一端转动连接副轮；副轮连接架的一端开设有第一销孔，副轮连接架和推杆在一第一位置和一第二位置之间可转动，当副轮连接架位于第一位置时，第一制动销可操作性地插设在第一销孔内，控制副轮连接架和推杆都转动到不同位置
一种多功能儿童手推车

[发明专利]一种新型两自由度并联机器人关节-CN201610171417.3在审
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种新型两自由度并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小，刚度大，精度高，转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。
一种新型自由度并联机器人关节

[发明专利]球面两自由度机器人腕关节-CN201610173377.6在审
发明人：孙通帅;褚宏鹏 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种球面两自由度机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。
球面自由度机器人腕关节

[发明专利]四支链并联喷涂机器人关节-CN201610171008.3在审
发明人：褚宏鹏;孙通帅 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种四支链并联喷涂机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆与动平台通过转动副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接本发明可实现动平台相对定平台做两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人关节领域。
四支链并联喷涂机器人关节

[发明专利]两自由度焊接机器人腕关节-CN201610171747.2在审
发明人：孙通帅;褚宏鹏 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种两自由度焊接机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接本发明可实现动平台相对定平台做两自由度转动，且具有体积小，刚度大，精度高，转动工作空间大等优点，可广泛应用于焊接机器人关节领域。
自由度焊接机器人腕关节

[实用新型]四支链并联喷涂机器人关节-CN201620230760.6有效
发明人：孙通帅;褚宏鹏;周晓亮;杨明元 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种四支链并联喷涂机器人关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副连接，下连杆与滑块通过转动副或球面副连接，滑块与上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆与动平台通过转动副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接本实用新型可实现动平台相对定平台做两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人关节领域。
四支链并联喷涂机器人关节

[实用新型]多支链耦合机器人腕关节-CN201620231257.2有效
发明人：褚宏鹏;张红岩;赵冠楠 -专利权人：褚宏鹏
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种多支链耦合机器人腕关节，主要包括定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下连杆与滑块通过转动副连接，滑块与上连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接本实用新型可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。
多支链耦合机器人腕关节

[实用新型]一种用于对工件表面处理的移动装置及表面处理设备-CN201520804505.3有效
发明人：檀贵友 -专利权人：阳光电源股份有限公司
申请日： 2015-10-13 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： C25D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及用于对工件表面处理的移动装置及表面处理设备，包括驱动器、主转动件、连接件、第一副转动件和随动杆，受驱动器驱动，主转动件绕主中心轴转动，连接件的主动端能够转动地安装于主转动件，主动端距主中心轴的距离为L1；第一副转动件绕第一副中心轴转动，连接件的随动端能够转动地安装于第一副转动件，随动端距第一副中心轴的距离为L2，L1小于L2，主中心轴与第一副中心轴平行；随动杆能够转动地安装于第一副转动件，且位于第一副中心轴边侧，随着主转动件的连续转动，第一副转动件带动随动杆往复转动。
一种用于工件表面处理移动装置设备

[实用新型]一种用于法兰与钢管支管焊接的定位装置-CN201721881384.8有效
发明人：瞿董明;董敏;曹家杰;沈豪帅 -专利权人：上海中船三井造船柴油机有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种用于法兰与钢管支管焊接的定位装置，包括底板、垂直移动副部件、转动副部件、径向移动副部件和主管标准管；所述垂直移动副部件固定于所述底板上，所述主管标准管水平地连接于该垂直移动副部件上且随该垂直移动副部件上下移动，所述转动副部件连接于位于所述主管标准管下方的底板上且作旋转运动，所述径向移动副部件连接于所述转动副部件之上且在该转动副部件上作径向移动，所述法兰和钢管支管安装在所述径向移动副部件上，并且通过该径向移动副部件和转动副部件在平面上作位置调整
副部件径向移动支管转动标准管法兰底板钢管定位装置主管焊接本实用新型工作效率高上下移动通用性强位置调整地连接组对制作

[发明专利]一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构-CN201510257141.6无效
发明人：曹毅;秦友蕾;陈海;曹浩峰;李保坤 -专利权人：江南大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副以及连接它们的四个连杆构成；支链二由一个圆柱副、三个转动副和连接它们的三个连杆组成；支链三由三个移动副、一个转动副以及连接它们的三个连杆组成。支链四是由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机床的执行机构，实现三维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。
一种 t1r 完全各向同性联机人机

[发明专利]一种三转动并联操作平台-CN201110189951.4有效
发明人：沈惠平;余同柱;邓嘉鸣;马正华;李菊 -专利权人：常州大学
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：一种三转动并联操作平台，它由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条支链组成，第一条支链与第二条支链结构相同，即第一条支链上的圆弧形杆一的一端和静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与圆弧形杆二的一端连接，而圆弧形杆二的另一端以转动副三和上动平台联接；且第一条支链上圆弧形杆一和圆弧形杆二上的转动副一、转动副二、转动副三、以及第二条支链上圆弧形杆三和圆弧形杆四上的转动副四、转动副五、转动副六，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点；第三条支链的结构为构件一和下静平台以球铰一连接后，又以移动副一连接构件二，构件二又以球铰二和上动平台机械连接。驱动下静平台上的两个转动副和第三条支链上的移动副，即可获得上动平台绕转动中心的三维纯转动输出运动。该平台结构简单、工作空间较大、便于制造安装，可作为并联机床、工作平台、机器人关节的执行机构。
一种转动并联操作平台