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[发明专利]一种线驱动模块化三自由度关节-CN202311118029.5在审
发明人： 陈赛旋;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种线驱动模块化三自由度关节，涉及机械臂技术领域，包括三个模块化关节；每个模块化关节均包括支撑座、同步张紧机构、交叉滚子轴承、驱动电机、电机座、绞盘驱动轮、绳索、绞盘从动轮、连接法兰盘和绞盘底板；相邻模块化关节通过连接法兰盘与支撑座连接，第一个模块化关节的绞盘底板用于连接基座，第三个模块化关节的绞盘底板用于连接末端执行器。本发明采用模块化设计，通过改变模块化关节个数以适应不同自由度工作需求，各模块化关节在运动过程中互不干扰，绳索不存在耦合情况；在运动时同步张紧机构对绳索起到平稳的缓冲作用，并时刻保证绳索的张紧状态，提升线驱动模块化关节的运动精度，避免因绳索松弛而产生的精度误差。
一种驱动模块化自由度关节

[发明专利]人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法-CN202310827296.3在审
发明人：薛慧;崔国华;陈赛旋;张振山;杨杰;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
人机协作板铺机器人运动控制检测方法

[发明专利]一种非偏置协作机器人一体化关节-CN202011508371.2有效
发明人：柏永华;骆敏舟;罗雪峰;陈赛旋 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种非偏置协作机器人一体化关节，涉及协作机器人技术领域。该非偏置协作机器人一体化关节，包括关节壳体一，关节壳体一的两侧分别设有关节壳体二和关节壳体三，中空的关节轴依次贯穿关节壳体二、关节壳体一和关节壳体三内腔轴心设置，关节壳体一和关节壳体二可绕关节轴的轴线同步运动。本发明提高了关节的整体刚性，减少关节轴转动时因输入轴过长造成的编码器组件晃动，谐波减速器配合无刷电机使转动更加稳定，提高了编码器组件反馈位置的准确性；非偏置的连接设计将负载均匀分配，提高了关节轴系整体的刚度，确保各部位之间保持高同轴度。
一种偏置协作机器人一体化关节

[发明专利]一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂-CN202310507199.6在审
发明人：周宇轩;陈赛旋;崔国华;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
一种磁致变刚度原理连续机械

[发明专利]一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具-CN202310253049.7在审
发明人： 陈赛旋;赵万博;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。
一种关节运动驱动手术机器人末端工具

[发明专利]基于双模块的隧道机器人移动误差补偿装置及方法-CN202310227418.5在审
发明人：曹丰;崔国华;陈赛旋 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双模块的隧道机器人移动误差补偿装置及方法，属于隧道巡检机器人技术领域。补偿装置包括：机器人本体；轨道；里程计模块：用于确定机器人实时移动距离数据并将数据传至中央处理器模块；RFID模块：用于周期性地对机器人定位数据进行校准；中央处理器模块：用于发送控制信号实现对电机的电流控制从而控制机器人的移动速度；当读卡器读取到电子标签时进行一次里程计数据与编码器信息的数据拟合；当读卡器离开电子标签读取范围时对里程计数据清零。补偿方法根据补偿装置实现。本发明采用里程计与RFID双模块数据融合建立巡检机器人的运动状态模型，实现隧道巡检机器人的精确定位。
基于双模隧道机器人移动误差补偿装置方法

[发明专利]人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人-CN202310387859.1在审
发明人：薛慧;崔国华;陈赛旋;张振山;杨杰;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
人机协作板铺机器人运动控制检测方法

[发明专利]一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂-CN202310168634.7在审
发明人： 陈赛旋;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂，为可用于七自由度线驱动机械臂的张紧系统，其包括同步张紧装置和非同步张紧装置，皆属于被动张紧类型，自适应性强。同步张紧装置包括上、下板、张紧轴、张紧导轮、平头圆柱带孔定位插销、压缩弹簧等部件；非同步张紧装置包括张紧导轮、扭簧、转动杆、张紧座等部件。其是应用在线驱动仿人机械臂的运动关节中，通过压缩弹簧、扭簧的拉力带动张紧导轮运动，实现绳索的张紧。本发明可以在各关节运动过程中时刻保持绳索的预紧状态，显著提高线驱动仿人机械臂的运动精度和安全性。
一种适用于驱动人机系统机械

[发明专利]用于隧道内巡检的轨道机器人-CN202210508116.0有效
发明人： 陈赛旋;姚柏强;崔国华;张振山 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于隧道内巡检的轨道机器人，用于对隧道内的病害进行自动检测，去除人工检测成本及检测危险。轨道机器人能够沿隧道内预设的轨道行走，包括走行机构、随动支架、伸展机构、信息采集组件和控制器，信息采集组件固定在伸展机构的伸展杆上。在机器人沿轨道行走时，伸展杆纵向收拢，不受空间和障碍物的限制，能够快速到达指定位置。探测时，伸展杆能够横向展开并旋转，可以实现对隧道顶部一个较大范围的监测。
用于隧道巡检轨道机器人

[发明专利]一种用于微创外科手术的四自由度夹持器-CN202211287829.5在审
发明人：赵万博;俞涛;陈赛旋;崔国华;任文斌 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创外科手术的四自由度夹持器，包括沿Y轴方向依次连接的基座、俯仰关节、偏航关节、滚转关节及末端夹持钳，具有俯仰自由度R1、偏航自由度R2、滚转自由度R3、开合自由度C4。夹持器在机械臂本体系统辅助下通过细长杆进入人体内部进行手术操作，能够在较大工作空间内进行手术作业；夹持器是具有四个自由的微型操作工具，能够灵活地进行位置和姿态变换，完成多种手术任务。夹持器关节采用齿轮啮合连接，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制的复杂度。
一种用于外科手术自由度夹持

[发明专利]一种多励磁钢丝绳无损检测装置-CN202211253366.0在审
发明人：朱姿娜;赵旭;崔国华;刘瑞;陈赛旋 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本发明公开了一种多励磁钢丝绳无损检测装置，包括：外壳，能够沿着钢丝绳进行滑动；组合励磁单元，安装在所述外壳的内部，所述组合励磁单元用于对整个钢丝绳进行磁化；磁感线引导单元，固定在所述外壳的内部中间位置处，所述磁感线引导单元用于将所述组合励磁单元中间轴向充磁方向永磁体之间形成的干扰磁感线引导到自身；双排漏磁检测单元，用于检测漏磁信号并判断所述钢丝绳的破损位置。本发明具有磁化强度高、饱和度长、操作简单和维修方便等优点。
一种磁钢无损检测装置

[发明专利]一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法-CN202211285544.8在审
发明人：杨杰;赵康;崔国华;陈赛旋;张超;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法，考虑将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，实现各刀齿前角按照设计要求处处可变，并在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿刃口线上各个位置的前角，按照实际的加工任务改善了滚刀刃口线上各个位置的切削性能。
一种变前角环面蜗轮三维结构建模方法

[发明专利]基于串联机械臂的环面蜗杆螺旋面加工系统及其方法-CN202111514060.1有效
发明人：杨杰;常旭;崔国华;张振山;岳义;陈赛旋 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B23B5/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于串联机械臂的环面蜗杆螺旋面加工系统及其方法，该系统包括加工平台和机械臂，加工平台上夹持安装有待加工环面蜗杆，机械臂的末端通过电主轴连接有加工刀具，环面蜗杆在加工平台上按照设定转速发生转动，机械臂根据设定的加工轨迹和指令控制加工刀具的工作位置和加工力，以完成对环面蜗杆的加工。与现有技术相比，本发明实现了环面蜗杆的高效自动化加工，同时保证了加工精度，能够有效提高加工效率和批量生产的一致性、降低生产成本，尤其适用于加工大尺寸的环面蜗杆。
基于串联机械蜗杆螺旋加工系统及其方法

[实用新型]一种穿戴式可操控的水下推进设备-CN202221144479.2有效
发明人：战东博;陈赛旋;张鹏宇;张雪奎;梅涛 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式可操控的水下推进设备，其特征在于：包括推进器和穿戴装置(2)；其中，穿戴装置(2)设在推进器底部，并可连接控制者的手臂；推进器包括本体(1)、导流罩(14)、桨叶(3)、动力单元(4)和控制单元(5),动力单元(4)和控制单元(5)设在本体(1)的内部，导流罩(14)设在本体(1)的一端，桨叶(3)设在导流罩(14)内。将推进器设计为穿戴于控制者手臂的形式、将对应的操控装置设计为穿戴于人体手指的形式，通过拇指操作操控装置即可对推进器进行无级调速以及速度档位的切换，解决了现有的控制器具有操作不便的技术问题，解除了使用者双手的束缚，提高了控制器使用的安全性。
一种穿戴操控水下推进设备

[发明专利]基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法-CN202111514056.5有效
发明人：杨杰;崔国华;张振山;岳义;陈赛旋;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B24B5/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
基于双工机器人协作汽车轮毂打磨系统及其方法

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